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公开(公告)号：CN113386169B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202110683529.8
申请日：2021-06-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明涉及一种全角度旋转的机器人关节，包括：关节外壳；设置在关节外壳中的动力输入部分，所述动力输入部分包括与动力装置连接的动力输入轴和与所述动力输入轴的端部配合的动力输入锥齿轮；至少一部分设置在关节外壳中的动力输出部分，所述动力输出部分包括动力输出轴和与所述动力输出轴配合的动力输出锥齿轮；其中，所述动力输入轴的轴线与所述动力输出轴的轴线垂直，所述动力输入锥齿轮与所述动力输出锥齿轮啮合。本发明的方案中，使得在足式机器人的大腿组件和小腿组件之间安装该机器人关节，能够实现足式机器人的最后一个关节任意角度旋转。
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公开(公告)号：CN116160432A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202211728855.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种微重力模拟仿真动锚点座绳驱并联机器人，涉及绳驱并联机器人领域，包括外框架，所述外框架内设置有至少两层轨道模块，所述轨道模块上滑动连接有若干动锚点座，同层的轨道模块上设置有至少四组动锚点座，多个所述动锚点座皆通过绳索与长臂展机械臂连接。通过本发明设置的结构，使得动锚点座绳驱并联机器人具备超冗余的自由度及充足的工作空间，可应用于长臂展机械臂的地面微重力模拟仿真，在其轨道上安装若干动锚点座，通过绳索与机械臂上吊点连接，即可采用各段绳索实现对机械臂的驱动。
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公开(公告)号：CN115626232A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211297503.0
申请日：2022-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种全地形自适应轮足式移动平台，涉及机器人技术领域，包括：轮组模块、底盘模块、传感器模块，所述轮组模块平均安装于所述底盘模块相对两侧，所述轮组模块包括滚转机构、变距机构、转向机构、轮毂，所述滚转机构可带动所述轮毂转动，所述变距机构可调节底盘高度和轴距，所述转向机构可带动变距机构和滚转机构转动，所述转向机构可完成所述轮毂转向。本发明将滚转、变距、转向三个自由度一体化设计，可适应多种地形，并具有高通过性的优点。
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公开(公告)号：CN113386116B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110634296.2
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明的实施例公开了一种绳驱柔性机械臂关节，包括关节支撑模块、两个第一支撑轴套、两个第二支撑轴套和两个角度传感设备，关节支撑模块内部中空，外侧设置有四个相互垂直的安装面；两个第一支撑轴套均固接有转轴，并通过转轴可转动地连接于安装面；第二支撑轴套均可转动地连接于安装面；两个角度传感设备设置于关节支撑模块内，两个角度传感设备分别测量两个转轴的转动角度；第一支撑轴套和第二支撑轴套位于相对的两个安装面；两个第一支撑轴套位于相邻的两个安装面；两个第二支撑轴套位于相邻的两个安装面。角度传感设备用以分别测量两个转轴的转动角度，从而计算出关节所连接的两个机械臂转动的角度，便于操控人员提高对机械臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN115056980A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210702015.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明公开了一种水空跨介质扑翼飞行器的变后掠机翼组件，包括：机身；转动架，设置在机身前端的一侧，转动架的前端与机身转动连接；第一摆杆，转动设置在转动架上，第一摆杆能够相对于转动架上下摆动；翼面，固定设置在第一摆杆上；扑翼驱动机构，设置在机身上，扑翼驱动机构用于驱动第一摆杆相对于转动架上下摆动；机翼调整机构，设置在机身上，机翼调整机构用于驱动转动架相对于机身左右转动；应用上述水空跨介质扑翼飞行器的变后掠机翼组件能够提高飞行器在不同工况下飞行的性能；本发明还提供一种扑翼飞行器。
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公开(公告)号：CN114714342A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210436147.X
申请日：2022-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种绳驱柔性臂驱动绳迟滞形变测定装置及其补偿控制方法，包括：工装平台，设置在所述工装平台上一端边缘的末端绳长测定模块，驱动绳，所述驱动绳的一端固定在卡绳机构上，剩余的所述固定绳依次穿过多个导线孔及绕过所述驱动绳槽，所述驱动绳的另一端连接砝码下落到工装平台的末端相邻空间。上述的绳驱柔性臂驱动绳迟滞形变测定补偿控制方法，模拟驱动绳在负载条件，绳驱柔性机械臂等绳索伺服驱动系统的绳索迟滞形变量测定，并基于驱动绳索迟滞形变量，采用PD(比例与微分)反馈控制方法，对绳索迟滞形变量进行补偿，进而提高绳驱伺服控制的精度。
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公开(公告)号：CN114670182A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210195502.9
申请日：2022-03-02
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种高刚度低回隙的闭环绳驱柔性臂驱动电控一体装置，包括：基座；滑块，设置在基座上，滑块能够相对于基座升降，滑块上转动连接有带槽动滑轮，带槽动滑轮由一根驱动绳索绕过；张紧装置，设置在基座上，驱动绳索的第一端连接张紧装置，驱动绳索的第二端连接滚动关节；升降驱动装置，设置在基座上，升降驱动装置用于驱动滑块相对于基座升降；应用上述装置能够提高驱动绳索控制精度的同时，提高装置使用寿命。
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公开(公告)号：CN113297952B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202110554969.3
申请日：2021-05-21
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，涉及一种复杂环境下绳驱柔性机器人的测量方法和系统。其方法主要包括：获取第一图像，第一图像包括至少一个绳驱柔性机器人的臂段的完整侧面图像和/或目标检测物图像；检测人机交互设备基于第一图像上的触发信息，通过触发信息确定绳驱柔性机器人的臂杆轮廓及目标检测物的形状特征，通过PnP算法或最小二乘法计算臂杆轮廓在笛卡尔空间的位置并确定绳驱柔性机器人的各节臂杆的位姿，通过PnP算法或椭圆位姿解算算法计算目标检测物在笛卡尔空间的3维位姿。本发明具有测量鲁棒性好，操作简单，对环境要求低，对于柔性机器人臂形的拟合精度提高和适用范围广泛的特点。
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公开(公告)号：CN113386117B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110635310.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明的实施例公开了一种实现正弦解耦的具有偏航自由度的绳驱柔性机械臂，包括关节模块、两根驱动绳索、支撑连杆和驱动装置，关节模块包括联动组件、第一导线圆盘和第二导线圆盘，第一导线圆盘和第二导线圆盘分别与联动组件的两端转动连接，且第一导线圆盘和第二导线圆盘的自由度一致；两根驱动绳索穿设于关节模块中，驱动绳索固定于所述第一导线圆盘，所述驱动绳索可滑动地穿设于所述第二导线圆盘，驱动绳索位于第一导线圆盘的转动方向所在的平面；支撑连杆的两端分别固定连接有两个关节模块，驱动装置的转角和驱动绳索的输出成正弦关系。实现绳驱机械臂各段解耦，并使关节转角和驱动装置实现等角度线性转动关系，降低柔性机械臂的控制难度。
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公开(公告)号：CN113386119B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110742604.3
申请日：2021-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)
Abstract: 本发明涉及一种可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节，其包括：多个驱动绳索，偏转关节部分，所述偏转关节部分包括一对相对设置的第一布线圆盘、第二布线圆盘、第一安装座、第二安装座、连接杆、第一联动块、第二联动块及联动绳，所述第一布线圆盘的外周至少开设有一对第一穿绳孔，所述第二布线圆盘的外周至少开设有一对第二穿绳孔，所述第一安装座固定连接在所述第一布线圆盘的一面，所述第二安装座固定连接在所述第二布线圆盘的一面。本发明公开的可实现伸缩和偏转的绳驱柔性机械臂关节，该机械臂关节至少可以通过两根驱动绳即可实现偏转或伸缩两个自由度动作的变化，适应更多的机械臂适用场景。
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