公开(公告)号：CN116750106A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310678771.5

申请日：2023-06-08

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

Inventor： 袁晗 ,  邱喆 ,  徐文福

IPC: B62D57/032 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明涉及绳索驱动仿生六足机器人，包括可主体模块，所述主体模块包括从上往下依次设置的顶板、中间板和底板，所述底板上设置有多个基节电机，所述中间板上设置有多个驱动电机，所述主体模块上还设置有多个张紧结构；机械足模块，所述机械足模块的设置个数为六个，单个所述机械足模块包括依次连接的基节、大腿和小腿。所述的绳索驱动仿生六足机器人由于自身的较强的稳定性和复杂地形适应性，在航天领域、军事领域、地震及废墟探测领域，所述的绳索驱动仿生六足机器人更能适应复杂环境的工作。

公开(公告)号：CN116513340A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310551360.X

申请日：2023-05-16

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  邱喆 ,  徐文福

IPC: B62D63/04 ,  B60P9/00

Abstract: 本发明涉及绳驱并联机器人运输一体化平台，包括可折展底盘模块，所述可折叠底盘模块包括底盘框架、多个脚架和多个旋转副，所述底盘框架上安装有惯性传感器和控制装置；动锚点座模块，多个所述动锚点座模块分别与多个可扩展底盘模块的多个不同脚架的底部连接；轮组模块，多个所述轮组模块分别与所述动锚点座模块的多个不同所述滑台模组的侧部连接，所述轮组模块包括从上往下依次连接的升降模块、转向模块和滚转模块。绳驱并联机器人运输一体化平台能实现野外复杂非结构化地形下重要装备的起吊和运输；将滚转、变底盘高度、转向三个自由度一体化设计，具有自由度多、灵巧性强的特点，能够动态变构型，使车身具备强稳定性、高通过性。

公开(公告)号：CN115626232A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211297503.0

申请日：2022-10-22

Applicant: 哈尔滨工业大学(深圳)

Inventor： 袁晗 ,  徐文福 ,  邱喆 ,  李熙然

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B62D5/04 ,  B60K7/00

Abstract: 本发明公开了一种全地形自适应轮足式移动平台，涉及机器人技术领域，包括：轮组模块、底盘模块、传感器模块，所述轮组模块平均安装于所述底盘模块相对两侧，所述轮组模块包括滚转机构、变距机构、转向机构、轮毂，所述滚转机构可带动所述轮毂转动，所述变距机构可调节底盘高度和轴距，所述转向机构可带动变距机构和滚转机构转动，所述转向机构可完成所述轮毂转向。本发明将滚转、变距、转向三个自由度一体化设计，可适应多种地形，并具有高通过性的优点。