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公开(公告)号：CN105945962B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201610339237.1
申请日：2016-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 用于蒸汽发生器热管检测的关节式爬行机器人，它涉及一种关节式爬行机器人。现有机器人PEGASYS的脚趾固定后，检测的热管为单排热管，检测不同排热管时，至少变换两次脚趾位置，固定后检测区域小，操作不方便；现有机器人ZR‑100对热管进行安全检测工作时，存在机器人的整体尺寸大且易受管板型号限制的问题。本发明中左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节的结构相同，左侧旋转关节、中间旋转关节和右侧旋转关节形成三自由度机械臂，脚趾模块包括左侧脚趾组件和右侧脚趾组件，左侧脚趾组件设在左侧旋转关节内，右侧脚趾组件设在右侧旋转关节内，检测工具接口设在左侧旋转关节外壁或右侧旋转关节外壁上。本发明用于热管检测工作。
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公开(公告)号：CN106763344A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710193201.1
申请日：2017-03-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
CPC classification number: F16D65/14 , F16D2121/20
Abstract: 本发明提出了一种基于弹簧内力补偿的低功耗永磁制动器，在制动器内部设置多组线性压缩弹簧，利用其工作时产生的压缩弹力，起到内力补偿的作用，使运动机构在需要制动器脱开，运动机构可以自由运动时，借助多组线性压缩弹簧提供的内部补偿力，制动器的脱开驱动系统只需要较小的驱动力，即可控制制动器的摩擦面与运动机构的运动部分脱开，解决了传统永磁制动器在控制实现摩擦片脱开运动机构时需要对其施加相对较大驱动力的问题，减少了制动器的驱动能耗和发热量。
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公开(公告)号：CN106625712A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611261692.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具，涉及硬盘阵列柜操作机器人末端的具有自适应调整功能的操作机构，为了满足硬盘拉手条的操作需求。斜口夹持器包括圆柱部和斜口夹持部，圆柱部的一端固定有斜口夹持部，斜口夹持部设有梯形槽，圆柱部上从圆柱部的一端到另一端依次套有第二直线轴承、滑动活塞和压入弹簧，销穿过圆柱部和滑动活塞，圆柱部的另一端与自适应弹簧的一端相连；自适应弹簧的另一端与操作器连接件的一端相连，操作器连接件外套有第一直线轴承，操作器连接件的另一端固定有一维双向传感器。本发明适用于操作硬盘拉手条。
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公开(公告)号：CN104192288B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410468124.2
申请日：2014-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人，它涉及一种仿青蛙游动机器人，具体涉及一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人。本发明目的是以青蛙生物结构分析为基础，设计机器人机构并选择气动肌肉驱动复现生物青蛙游动动作，以实现仿青蛙游动机器人的水下快速运动。本发明包括躯干主体、两个大腿本体、两个小腿本体、两个脚掌本体、两个髋关节、两个膝关节和两个踝关节，每个大腿本体的一端分别通过一个髋关节与躯干主体连接，每个大腿本体的另一端分别通过一个膝关节与一个小腿本体的一端连接，每个小腿本体的另一端分别通过一个踝关节与一个脚掌本体连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN104192288A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410468124.2
申请日：2014-09-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人，它涉及一种仿青蛙游动机器人，具体涉及一种基于气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人。本发明目的是以青蛙生物结构分析为基础，设计机器人机构并选择气动肌肉驱动复现生物青蛙游动动作，以实现仿青蛙游动机器人的水下快速运动。本发明包括躯干主体、两个大腿本体、两个小腿本体、两个脚掌本体、两个髋关节、两个膝关节和两个踝关节，每个大腿本体的一端分别通过一个髋关节与躯干主体连接，每个大腿本体的另一端分别通过一个膝关节与一个小腿本体的一端连接，每个小腿本体的另一端分别通过一个踝关节与一个脚掌本体连接。本发明属于机器人领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103241302A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310206608.5
申请日：2013-05-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 采用双关节机构形式的气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿机构，它涉及一种气动肌肉驱动仿青蛙弹跳腿机构。本发明解决现有的仿青蛙跳跃机器人的弹跳腿存在运动不灵活，结构复杂，弹跳能力差的问题。本发明的躯干本体(1)、大腿本体(2)和小腿本体(3)均采用气动肌肉作为关节伸展的驱动器，躯干本体(1)、大腿本体(2)、小腿本体(3)和足部(4)之间分别通过髋关节(5)、膝关节(6)和踝关节(7)可转动连接，躯干本体(1)、大腿本体(2)和小腿本体(3)的结构相同，髋关节(5)和膝关节(6)的结构相同。本发明用于弹跳机器人的仿青蛙弹跳机构中。
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公开(公告)号：CN101295810B
公开(公告)日：2012-02-22
申请号：CN200810064808.0
申请日：2008-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种单电机驱动的薄膜天线豆荚形支撑杆双侧展开机构，它涉及一种单电机驱动的薄膜天线支撑杆双侧展开机构。本发明解决了现有的支撑杆展开机构存在的只能单侧展开、体积大和占用空间大的问题。本发明的驱动电机安装盒(11)安装在滚筒传动装置(2)的滚筒体(21)内，驱动电机(10)安装在驱动电机安装盒(11)内，滚筒装置(2)安装在豆荚形支撑杆辅助支撑装置(4)的滚筒安装支架(40)内，第一摇臂(51)和第二摇臂(73)与滚筒体(21)一起安装在滚筒安装支架(40)上。本发明具有双侧展开、体积小和占用空间小的优点；本发明能够将豆荚形支撑杆展开、收藏、拉平和鼓起；本发明结构巧妙、控制可靠和轻量化的薄膜天线支撑杆展开机构为薄膜天线展开提供了高效和高可靠性的技术。
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公开(公告)号：CN101428420B
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN200810209728.X
申请日：2008-12-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 超冗余全方位移动操作臂，它涉及一种操作臂。本发明解决了现有的操作机器人存在操作灵活性较差、不具备全方位行走的能力，致使其工作空间和作业范围受到局限难以适应复杂工作环境的问题。第一转向直齿轮与第二转向直齿轮相啮合，第二转向直齿轮与转向电机的输出轴连接；第一同步带轮通过同步带与第二同步带轮连接，转轴安装在转向支架上，第二同步带轮通过转轴与第一锥齿轮连接，第一锥齿轮和第二锥齿轮相啮合，第二锥齿轮和第一滚动直齿轮均安装在转向支架上，第一滚动直齿轮与第二滚动直齿轮相啮合，第二滚动直齿轮与滚动电机的输出轴连接。本发明具有较高可操作度、任务的适应性强、工作空间大和灵活性好的优点，实现了操作臂的全方位移动功能。
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公开(公告)号：CN101265813B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810064492.5
申请日：2008-05-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于无线传感器网络的矿井搜索探测多机器人系统，本发明涉及矿井及井下事故现场的搜索探测领域，它克服了现有技术不能解决现场环境信息和被困人员信息的快速传递问题。它由以下装置组成：多关节体机器人，它具有蛇形细长结构并采用履带行走方式，具有搭载仓，可携带多个小型侦查机器人，携带的多种传感器能够确定受困矿工的位置、检测出有害气体的种类、有害气体的含量和环境温度；小型侦查机器人，通过沿途的被释放，实现多点信息采集和远距离通讯；远程操控终端，设置在地面上，与多关节体机器人和多个小型侦查机器人组成无线传感器网络，搭建起操作者和机器人间的通讯链路；救援人员在远端实时操控机器人各部分的运动，并获取现场环境信息和被困人员信息。
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公开(公告)号：CN119911341A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510077662.7
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , G05B11/42 , B25J9/16
Abstract: 轮足机器人、机器人系统、运动控制方法及运动控制系统，所述运动控制系统包含轨迹发布模块，用于将机器人躯干的期望速度和位置转换为状态轨迹；预测控制模块，用于构建以期望轨迹为输入，系统状态和控制输入量为输出的模型预测控制算法，并实时优化系统状态和控制输入量；状态估计模块，用于通过融合传感器数据，估算机器人运动状态；全身控制模块，用于构建以期望轨迹和运动状态为输入，关节力矩、关节速度和关节位置为输出的带优先级或权重的多任务控制算法。本申请可实现全局预测和优化，能够有效减少每次优化计算的复杂度，提升机器人系统的响应速度和实时处理能力。
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