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公开(公告)号：CN109455320A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811367605.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电动收放式可回收火箭样机支撑机构，本发明涉及垂直起降可重复运载器着陆支撑机构，本发明为了解决现有技术中着陆支撑机构的支撑圆直径较小，火箭发射空气阻力过大，以及着陆过程支撑连杆一阶振动，容易导致回收工作失败，它包括驱动组件和多组支撑腿组件，多组支撑腿组件均布安装在主体底端的四周，支撑腿的顶端转动连接安装在主体侧壁上，支撑腿支撑连杆通过缓冲器与支撑腿连接，支撑腿支撑连杆的顶端与火箭主体支撑连杆的底端通过销轴和驱动连杆的一端转动连接，驱动连杆的另一端与驱动组件转动连接，火箭主体支撑连杆的顶端与主体转动连接，本发明用于着陆支撑机构领域。
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公开(公告)号：CN109264033A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811368985.8
申请日：2018-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/62
Abstract: 一种回收火箭支撑机构的限位锁紧机构，本发明为了解决现有技术中需要提供具有高可靠性锁紧机构，但是现有技术还有没有此种结构的出现的问题，它包括手动解锁件、锁紧机构限位框、移动滑块、解锁弹簧、限位架和两个锁紧销支撑组件；手动解锁件安装在锁紧机构限位框上，锁紧机构限位框滑动插装在限位架上，两个锁紧销支撑组件相对安装在锁紧机构限位框之间的限位架上，解锁弹簧设置在两个锁紧销支撑组件之间，移动滑块竖直插装在限位架上，本发明用于限位锁紧机构中。
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公开(公告)号：CN105667622A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610024376.5
申请日：2016-01-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/028 , B25J5/00
CPC classification number: B62D57/028 , B25J5/007
Abstract: 一种具有三段机体的六轮足式移动机器人，属于机器人技术领域。针对目前移动机器人运动方式单一、移动机构灵活性不足问题。前段机体后端通过前机体铰接关节与中段机体前端转动连接，中段机体后端通过后机体铰接关节与后段机体前端转动连接；左前腿和右前腿分布在前段机体的左右两侧，左前腿和右前腿均与前段机体转动连接；左中腿和右中腿分布在中段机体的左右两侧，左中腿和右中腿均与中段机体转动连接；左后腿和右后腿分布在后段机体的左右两侧，左后腿和右后腿均与后段机体转动连接。机器人腿部采用轮足复合式设计，采用平面四杆机构实现了足式和轮式运动的切换。本发明具有足式稳定行走和轮式快速行进功能，足式行走时可实现类哺乳动物式和类昆虫式的运动方式，轮式行进时可实现差速转向、前轮转向和原地转向三种转向方式。
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公开(公告)号：CN105666520A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610201146.1
申请日：2016-04-01
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0241
Abstract: 一种基于齿轮传动的欠驱动机械臂手腕，它涉及一种欠驱动机械臂手腕。本发明为了解决现有的多种机械臂手腕由于机械臂不具有多个动力输出的功能而导致无法满足核电站环境需求的问题。本发明的输入齿轮端套装在电机的输出端，外层离合器安装在支撑轴上，过轴支杆固定安装在输入齿轮端上，过轮轴安装在过轴支杆上，中层内齿圈套装在支撑轴上，两个中层挡板安装在中层内齿圈两侧，中间过轮套装在过轮轴上，双向离合器右端安装在中层内齿圈的左侧，双向离合器左端套装在支撑轴上，内层内齿圈套装在支撑轴上，内层过轮套装在过轮轴上，过轮轴可转动安装在两个内层挡板内，内层输出端与中层输出端连接。本发明用于核电站等极端环境下工作的机械臂上。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105235468A
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201510696271.X
申请日：2015-10-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 主动悬架式火星车移动机构，它涉及一种火星车移动机构。本发明解决了火星车移动机构存在悬架结构复杂、额外增加展开机构、机构动作复杂、无法实现多次展开以及驱动机构尺寸过大问题。差动器一端的输出轴与第一张角调节器相连接，差动器另一端的输出轴与第二张角调节器相连接，且差动器的两个输出轴与第一张角调节器和第二张角调节器同轴，第一张角调节器和第二张角调节器左右对称安装在车厢底板上端面上；第一主摇臂长臂的一端固套在第一张角调节器的外输出轴上，第一主摇臂短臂的一端固套在第一张角调节器的内输出轴上，第一主摇臂短臂的另一端通过第一主副摇臂离合器与第一副摇臂的上部相连接。本发明的主动悬架式火星车移动机构用于火星探测。
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公开(公告)号：CN104527830A
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201410632746.4
申请日：2014-11-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗的运动规划方法，涉及足式机器人运动规划领域，针对六足机器人采用现有运动规划方法导致六足机器人的功率和流量需求过大的问题。本发明的运动规划方法包括如下步骤：步骤一、根据六足机器人的运动目标，确定足端在六足机器人机体前进方向的位置约束和速度约束；步骤二、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在支撑相的运动轨迹；步骤三、根据六足机器人的运动要求和步骤一确定的约束条件，规划足端在摆动相的运动轨迹。采用本发明的方法可降低液压驱动六足机器人功率和流量消耗，降低了整个六足机器人的体积和重量，从而提高了六足机器人的能量利用率。
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公开(公告)号：CN100494519C
公开(公告)日：2009-06-03
申请号：CN200710071637.X
申请日：2007-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: Zr:Fe:LiNbO3晶体及其制备方法，它涉及一种晶体及其制备方法。本发明解决了目前Fe:LiNbO3晶体反应速度慢、光折变性能差和抗光损伤能力低的问题。本发明的晶体由纯度都为99.99%的ZrO2、Fe2O3、LiCO3和Nb2O5制成；其中ZrO2的掺杂量为2～6mol%、Fe2O3的掺杂浓度为0.01～0.04wt%、Li与Nb摩尔比为0.946。本发明的方法的步骤如下：一、称取ZrO2、Fe2O3、LiCO3和Nb2O5，充分混合；二、把混合好的原料放入Pt坩锅中，采用提拉法进行晶体生长；三、将经步骤二得到的晶体极化；再把极化后的晶体准确定向，并按照Y面切割，再把切割后的晶体对其表面进行光学质量级抛光；即得到Zr:Fe:LiNbO3晶体。本发明Zr:Fe:LiNbO3晶体可作为海量全息存储器件。本发明具有衍射效率降低的幅度小、写入时间短、灵敏度高和抗光损伤能力强的优点。
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公开(公告)号：CN101024902A
公开(公告)日：2007-08-29
申请号：CN200710071637.X
申请日：2007-01-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: Zr:Fe:LiNbO3晶体及其制备方法，它涉及一种晶体及其制备方法。本发明解决了目前Fe:LiNbO3晶体反应速度慢、光折变性能差和抗光损伤能力低的问题。本发明的晶体由纯度都为99.99％的ZrO2、Fe2O3、LiCO3和Nb2O5制成；其中ZrO2的掺杂量为2～6mol％、Fe2O3的掺杂浓度为0.01～0.04wt％、Li与Nb摩尔比为0.946。本发明的方法的步骤如下：一、称取ZrO2、Fe2O3、LiCO3和Nb2O5，充分混合；二、把混合好的原料放入Pt坩锅中，采用提拉法进行晶体生长；三、将经步骤二得到的晶体极化；再把极化后的晶体准确定向，并按照Y面切割，再把切割后的晶体对其表面进行光学质量级抛光；即得到Zr:Fe:LiNbO3晶体。本发明Zr:Fe:LiNbO3晶体可作为海量全息存储器件。本发明具有衍射效率降低的幅度小、写入时间短、灵敏度高和抗光损伤能力强的优点。
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公开(公告)号：CN115503940B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202211398649.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种应用于无人飞行器的自适应腿式起落架，属于飞行器的起落架。本发明是为了解决现有的腿式无人飞行器所适应的非平坦地面范围较小，并且面对摇晃的着陆地点容易发生打滑现象而失去稳定性的问题。本发明的起落架为绳驱牵连的差动起落架，通过差动原理实现左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的反向运动、左支腿机构的支撑大腿与右支腿机构的支撑大腿的同向运动以及左支腿机构和右支腿机构的支撑大腿与后支腿机构的支撑大腿的反向运动；在通过小腿驱动机构对支撑小腿的调节，来实现支腿机构足端的目标姿态。本发明主要用于无人飞行器在复杂路面的着陆。
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