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公开(公告)号：CN116570467A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310550783.X
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 深圳市腾讯计算机系统有限公司
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及康复训练器械技术领域，提供了一种手部康复装置，其包括手背安装件和安装在手背安装件上的驱动机构、传动机构以及柔性手指，驱动机构通过传动机构与柔性手指连接。其中，每个柔性手指包括重叠设置的第一弹性片和第二弹性片，第一弹性片与手背安装件固定连接，第二弹性片位于第一弹性片背向手背安装件的一侧并与传动机构连接；并且，第一弹性片和第二弹性片之间在柔性手指尾端的距离大于第一弹性片和第二弹性片之间在柔性手指指尖的距离。本发明通过将柔性手指设置成非平行的双层弹性片结构，可以提升柔性手指的刚度，提高柔性手指的负载质量比，从而增强手部康复装置的指尖抓握能力。
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公开(公告)号：CN114795817B
公开(公告)日：2023-02-21
申请号：CN202210238583.6
申请日：2022-03-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及生物机械工程技术领域，提供一种半包裹型手指夹具及手指康复外骨骼机器人，半包裹型手指夹具包括：第一夹板、第二夹板和调节组件，第二夹板与第一夹板转动配合，第一夹板和第二夹板形成卡接手指的卡接空间，卡接空间适于适配待卡接的手指；调节组件设于第一夹板和第二夹板之间，调节组件朝向第一夹板和/或第二夹板一侧设有压力检测件，第一夹板和/或第二夹板在转动状态下作用于压力检测件以检测待卡接的手指所受的夹压力值。通过压力检测件获取待卡接的手指的夹压力值，进而可以感知外骨骼和手指的连接力。
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公开(公告)号：CN113855482B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202111161197.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复训练器械技术领域，具体涉及一种基于球面连杆机构的手部康复装置、手部拇指控制装置，旨在解决现有的手部康复装置灵活性差、相容性差的问题；通过本发明公开的一种手部拇指控制装置，提出一种拇指三自由度独立驱动的运动相容方案，采用球面连杆机构和齿轮齿条机构设计二自由度驱动机构，实现拇指的CMC关节的二自由度独立驱动；采用PRRP空间机构设计拇指CMC关节的运动相容机构，可实现对拇指CMC关节的自适应能力，提高穿戴舒适度；通过本发明提供的方案，每根手指都可独立运动，大大增加手指的灵活性，实现球形掌握、二指尖捏、多指尖捏等运动形式。
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公开(公告)号：CN113855482A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111161197.3
申请日：2021-09-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于康复训练器械技术领域，具体涉及一种基于球面连杆机构的手部康复装置、手部拇指控制装置，旨在解决现有的手部康复装置灵活性差、相容性差的问题；通过本发明公开的一种手部拇指控制装置，提出一种拇指三自由度独立驱动的运动相容方案，采用球面连杆机构和齿轮齿条机构设计二自由度驱动机构，实现拇指的CMC关节的二自由度独立驱动；采用PRRP空间机构设计拇指CMC关节的运动相容机构，可实现对拇指CMC关节的自适应能力，提高穿戴舒适度；通过本发明提供的方案，每根手指都可独立运动，大大增加手指的灵活性，实现球形掌握、二指尖捏、多指尖捏等运动形式。
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公开(公告)号：CN113555091A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202111108856.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于医学图像分类技术领域，具体涉及一种基于帕金森sMRI影像的病情分类系统、方法、装置，旨在解决现有的病情分类单一的使用CNN或GCN模型，导致分类精度、鲁棒性差以及GCN大多利用手动选取特征构建图数据而造成的局限性问题。本发明系统包括：数据获取模块、特征提取模块、图表征构建模块、图表征更新模块、特征恢复模块、特征分类模块。本发明提升了病情分类的精度、鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112641598B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202011481939.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于生物机械工程领域，旨在解决现有辅助掌指关节内收外展和屈曲伸展运动手指康复机器人不能实现人机关节的自适应对齐的问题，具体涉及一种具有内收外展和屈曲伸展的手指康复外骨骼机器人，包括三组驱动组件、掌指关节传动组件和近端关节传动组件；掌指关节传动组件中的内外驱动绳轮在第一驱动组件的驱动下可控制人手的内收外展运动；掌指关节传动组件中的第一、第二固定绳轮在第二驱动组件的驱动下可控制近端指骨的屈曲伸展运动；近端关节传动组件在第三驱动组件的驱动下可控制中段指骨的屈曲伸展运动；通过本发明可实现内收外展以及屈曲伸展运动的康复机器人的人机关节的自适应对齐，同时可有效消除人机之间产生的关节机械应力。
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公开(公告)号：CN112641598A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011481939.6
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于生物机械工程领域，旨在解决现有辅助掌指关节内收外展和屈曲伸展运动手指康复机器人不能实现人机关节的自适应对齐的问题，具体涉及一种具有内收外展和屈曲伸展的手指康复外骨骼机器人，包括三组驱动组件、掌指关节传动组件和近端关节传动组件；掌指关节传动组件中的内外驱动绳轮在第一驱动组件的驱动下可控制人手的内收外展运动；掌指关节传动组件中的第一、第二固定绳轮在第二驱动组件的驱动下可控制近端指骨的屈曲伸展运动；近端关节传动组件在第三驱动组件的驱动下可控制中段指骨的屈曲伸展运动；通过本发明可实现内收外展以及屈曲伸展运动的康复机器人的人机关节的自适应对齐，同时可有效消除人机之间产生的关节机械应力。
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公开(公告)号：CN112230553A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202011478721.5
申请日：2020-12-15
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于控制系统领域，具体涉及了一种基于IPMC驱动的轻质柔性系统分布控制方法、系统和装置，旨在解决传统的控制方法容易造成控制器溢出、控制精度低和响应慢的问题。本发明包括：获取控制任务和轻质柔性系统自由端的实时位移量，将实时位移量转换为电压信号，基于所述电压信号和控制任务通过轻质柔性系统分布参数模型获取驱动电信号，基于所述驱动电信号控制IPMC进行相应的动作，完成轻质柔性系统的控制并抑制振动。本发明通过建立具有高度非线性和耦合特性的轻质柔性系统的分布参数模型和设计李雅普诺夫函数有效抑制了轻质柔性系统的振动问题，使轻质柔性系统的控制更为精确、响应速度更快、安全性更高和通用性更强。
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公开(公告)号：CN110132117B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910478437.9
申请日：2019-06-03
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01B7/02
Abstract: 本发明属于测量仪器领域，具体涉及一种压电陶瓷致动器纳米级位移融合测量系统，旨在为了解决现有测量系统对压电陶瓷致动器的纳米级形变位移测量结果受非线性影响较大，测量精确度低，采样频率低。本发明包括自感知位移测量数据采集模块，用于测量压电陶瓷电极表面电荷和驱动电压；时间‑数字转换测量数据采集模块，实现将应变片电阻测量转换为时间测量；数据处理和融合模块，用于对测量数据进行处理和计算，并通过异步多频率数据源融合算法融合为高频率的位移数据，作为最终测量结果。本发明占用空间小，散热低，能对压电陶瓷致动器的纳米尺度运动进行实时、精确的测量，测量结果克服了非线性影响，测量精度高，采样频率高。
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公开(公告)号：CN110907073A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911202031.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明属于传感器领域，具体涉及一种触觉传感器，旨在解决现有触觉传感器容易受到外界环境干扰，鲁棒性不强的问题，其包括刚性连接的底壳和顶盖，底壳与顶盖之间形成有腔室，顶盖开设有第一通孔；腔室中设置有光源、弹性且透光的弹性部件以及光敏传感器；光源和光敏传感器分别位于弹性部件的相背离两侧；光敏传感器的光敏区域接收透过弹性部件的光；弹性部件远离底壳的一侧设置有刚性且不透光的触感部件，触感部件抵触底壳和顶盖，触感部件从第一通孔中伸出；触感部件挤压弹性部件时，触感部件将光敏传感器的光敏区域局部遮挡。
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