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公开(公告)号：CN113298727B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110535239.9
申请日：2021-05-17
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多标识线的井下辅助运输车辆导航系统与方法，属于井下车辆导航领域。导航系统包括车体；还包括图像采集模块，其设于车体前端，用于采集车体前方环境信息并传输；图像处理模块，其设于车体上，接收图像采集模块传输的信息，处理生成目标轨迹并传输；控制模块，其设于车体上，接收图像处理模块传输的信息，并根据信息控制车体行驶。本发明的导航系统可有效解决井下辅助运输车辆在行驶过程中方向偏移、撞碰巷道壁等问题，减少由于驾驶人员操作不当造成的事故，导航方法采用两种不同的特征融合形成新的导航线的方法比用单一的方法导航稳定性高，无需在巷道中架设其他辅助设备，降低导航成本，有效提高了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN116464119A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310436421.8
申请日：2023-04-21
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑挖掘突变载荷的矿用电铲自动作业控制方法，首先通过双目相机对所要挖掘的料堆形貌特征进行三维重现；选取函数yw＝fw(x,t)作为矿用电铲的一次挖掘轨迹；借助计算公式监测铲斗内挖掘物料的实时体积；当监测到铲斗前方存在大块煤岩时，记录当前铲斗齿尖位置和挖掘物料体积V1，并结合相机所获挖掘作业实际情况，选取相应的路径规划方案来规避铲斗挖掘前方大块煤岩；再次通过双目相机获取当前料堆面函数yL2＝fL2(x,t)；计算矿用电铲铲斗剩余可挖掘物料体积V2，并作为二次挖掘的目标函数；将规避路径的结束点作为二次挖掘的起始点，重新规划挖掘轨迹继续挖掘从而完成整个挖掘作业。本发明可有效保证铲斗的满斗率和矿用电铲的能量利用效率。
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公开(公告)号：CN110390173B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN201910689473.X
申请日：2019-07-29
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 一种考虑剩余强度退化的千米深井提升机时变可靠性评估方法，属于机械产品机械结构可靠性技术研究领域。千米深井提升机时变可靠性评估方法。首先，定义随机变量，运用拉丁超立方抽样方法产生抽样矩阵，将每一组样本变量代入Ansys中求解，获取对应的最大等效应力，使用Kriging代理模型建立提升机概率随机响应。然后，运用Simulink软件仿真钢丝绳的张力历程，根据疲劳理论，建立提升机主轴剩余强度退化模型。最后，根据应力‑强度干涉模型，建立提升机主轴的性能函数，并运用二元降维方法和稀疏网格方法求解前四阶矩，运用鞍点逼近方法求解提升机的时变可靠度。本发明考虑剩余强退化的时变可靠性，能够反映可靠度与提升次数的变化关系，有利于保障提升机可靠运行。
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公开(公告)号：CN114655184B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210473189.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊制动闸瓦空动时间检测装置及其检测方法，包括接触检测单元、公共端滚轮单元、空动时间检测单元、检测线，所述接触检测单元安装在单轨吊的制动闸上，所述公共端滚轮单元安装在单轨吊的机架上与行驶轨道对应，所述接触检测单元包括与制动闸连接的筒管，所述筒管内设置有与行驶轨道对应的金属探针，所述金属探针上形成有凸起圆柱块，所述筒管内侧壁形成有与凸起圆柱块对应的限位螺栓，所述金属探针能够在制动闸制动时与行驶轨道或限位螺栓接触，所述空动时间检测单元通过检测线与金属探针、限位螺栓以及公共端滚轮单元的轮轴电连接，能够解决常规方法测量误差大、适应性不高以及易受干扰的问题。
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公开(公告)号：CN115788427A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211512032.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种岩体钻孔‑割缝‑封孔压裂‑破碎一体化装备及作业方法，其多自由度钻孔机构、割缝/封孔压裂机构、操控装置、装载机构、转运机构、液压系统、电气系统、高压水系统、回转支撑装置安装在行走平台上，具有进给、摆动和回转功能的多自由度钻孔机构可以在掘进工作面任意位置钻孔，割缝/封孔压裂机构伸入钻孔内完成特定位置钻孔围岩的割缝、封孔压裂弱化，中等强度岩体压裂弱化后选用截割头机构截割，高强度完整岩体压裂弱化后采用高频冲击机构破碎，截割或破碎的岩体通过装载和转运机构输送至掘进装备后配套运输装备。本发明结构紧凑、功能完善、适用性强，能够实现中等强度以上岩体的快速弱化与机械化破碎。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115557382A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211123140.9
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B66C13/20
Abstract: 本发明公开了一种单轨吊机车多点协同制动控制方法，通过位移传感器检测液压缸在闸瓦完全夹紧时的长度，闸瓦完全夹紧状态由位移传感器判断，根据液压缸长度进而计算出闸瓦的磨损量，并通过闸瓦磨损量的不同，将制动系统分为三组，在单轨吊机车进行制动时，根据其运行速度，三组制动系统依次加入制动，并按照比例分配制动力，利用压力传感器和位移传感器的反馈信号，调节液压缸油液压力，从而实现了单轨吊机车各个制动系统制动力动态控制分配，降低了闸瓦磨损的差异性进而延长了制动系统的使用寿命，保障了单轨吊机车在制动过程中的安全性和平稳性。
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公开(公告)号：CN115367653A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211122943.2
申请日：2022-09-15
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种兼顾闸瓦温度与磨损程度的矿井提升机制动控制方法，首先根据闸瓦磨损量的程度不同划分磨损等级，然后按照磨损等级不同对制动总扭矩进行分配得到各个盘式制动器的期望制动力矩，最后依据闸瓦实时摩擦系数和分配后的制动力矩得到各个盘式制动器的期望制动力，采用压力闭环的方式实时调节三位四通比例换向阀的开口大小完成对期望制动力的跟踪控制，实现了矿井提升机制动系统的智能调控。本方法不仅避免了由盘式制动器闸瓦不均匀磨损造成的个别盘式制动器寿命下降问题，而且解决了制动过程中可能存在的因闸瓦温度升高使其摩擦系数降低进而造成制动力矩不足和制动性能下降等问题，从而极大地提升了矿机提升机的运行安全性。
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公开(公告)号：CN115367417A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211012088.X
申请日：2022-08-23
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种重载矿用刮板输送机链张力控制试验系统，该系统包括随机落煤装置、机尾负载力调节装置、链张力调节装置；随机落煤装置用于控制落煤仓底部开口大小，实现控制落煤量大小对链张力进行干扰；链张力调节装置包括滑动连接在刮板机机尾的伸缩机尾以及用于控制伸缩机尾前后滑动的张紧液压缸，刮板机后端的链轮设在伸缩机尾上，张紧液压缸通过伸缩机尾控制链轮前后移动从而控制刮板链张紧程度；机尾负载力调节装置包括负载液压缸，负载液压缸的伸出端连接伸缩机尾用于向刮板机机尾提供不同的负载力来平衡机尾重力，补偿机尾摩擦力在链张力中的影响，本发明能够模拟煤块掉落的实际情况进行链张力控制。
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公开(公告)号：CN115181847A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202111681211.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 常熟天地煤机装备有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种齿轮及其制备方法，属于齿轮技术领域，解决了现有的18Cr2Ni4WA渗碳淬火制备的齿轮的机加工性较差的问题。制备方法包括：将齿轮整体进行渗碳处理；将渗碳后的齿轮整体随炉冷却；然后将齿轮整体进行高温回火；然后将齿轮整体进行淬火处理；然后将齿轮整体进行冰冷处理；对齿轮的内圈进行变频感应退火；对齿轮整体进行低温回火。本发明的制备方法制备的齿轮实现了高强韧高硬度渗碳齿面与低硬度易加工内圈的性能良好结合。
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公开(公告)号：CN111692913B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010571922.3
申请日：2020-06-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 中国矿业大学
Abstract: 本申请公开了一种通用大深度水下导弹发射筒盖结构装置，包括水下导弹发射筒盖装置、发射筒装置和水泵装置，通过设计水下导弹发射筒盖结构装置，并配备了防水摄像头、水压传感器等，实现水下导弹发射装置准确开启和关闭，适应不同水深的发射环境，以及能够实时反馈井筒开关盖的状态。
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