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公开(公告)号：CN119783448A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411828194.4
申请日：2024-12-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/12 , G06F111/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于等效载荷的焊接结构焊接变形预测方法。该焊接变形预测方法包括：针对对象焊接结构，构建小尺寸焊接结构的研究对象有限元模型；针对研究对象有限元模型，开展热弹塑性仿真，以提取研究对象有限元模型中焊缝稳态区域横截面的固有应变数据；计算得出焊缝的横向等效分布弯矩和纵向等效集中弯矩；将横向等效分布弯矩和纵向等效集中弯矩施加至对象焊接结构，基于板变形理论建立针对对象焊接结构的模型控制方程和边界条件。本发明的焊接变形预测方法，其中根据小尺寸焊接结构热弹塑性仿真获取对象焊接结构焊缝区域的横向等效分布弯矩与纵向等效集中弯矩，实现焊接变形的解析求解，从而大大提高了焊接结构的焊接变形预测效率。
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公开(公告)号：CN117688712A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202211070088.5
申请日：2022-09-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种超大结构刚度非均匀缩聚的装配偏差分析方法，包括步骤：S1：将超大结构划分为塑性区域和超大含筋弹性区；S2：构建适用于超大结构装配偏差网状集中分布特性的超大结构刚度非均匀缩聚模型；S3：建立以焊缝区域及其界面描述的超大结构整体刚度模型；S4：考虑焊装过程焊接变形影响，引入焊接应力场，根据塑性区域装配前后变形协调关系建立焊装偏差分析模型；求解超大结构焊装偏差，实现超大含筋结构装配偏差预测与分析。本发明的一种超大结构刚度非均匀缩聚的装配偏差分析方法，以实现整体柔性局部刚性超大结构的装配偏差预测及分析，为超大结构装配偏差补偿与控制提供理论基础，提高产品装配质量。
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公开(公告)号：CN112325796A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011151689.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种基于辅助定位多视角点云拼接的大型工件型面测量方法，通过大场景定位系统确定移动机器人在全局坐标系中的位姿，将高精度3D扫描系统固定于机器人末端操作器上，通过手眼标定与正运动学模型，将扫描点云数据实时转化到全局坐标系中，并利用基于迭代最近点的精配准算法，实现大型部件的型面点云拼接轮廓重建。本发明通过大场景定位系统与局部高精度扫描系统的结合，克服了测量精度与测量范围的矛盾关系，测量过程易于实现自动化，降低了大型部件型面测量的操作复杂程度。
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公开(公告)号：CN109807858A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201711200327.3
申请日：2017-11-20
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种大变形驱动的空间两转一平弹性连杆并联机构，包括：设置于定平台一侧的单自由度推拉装置以及设置于另一侧的中间平台和动平台，其中：弹性连杆环布于定平台上，通过固定于定平台的对应单自由度推拉装置与定平台滑动连接，中间平台与定平台转动连接并与弹性连杆滑动连接，动平台设置于弹性连杆的末端。当弹性连杆沿轴向既有同步运动又有差动运动时，动平台不仅可以实现空间内的两转一平运动，而且还能利用弹性连杆侧向刚度小的特性，使该弹性机构具备变化的顺应能力。
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公开(公告)号：CN108436887A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810164524.2
申请日：2018-02-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069 , B25J9/0057
Abstract: 一种空间多自由度的并联柔顺装置，包括：基座、用于为执行机构提供支撑的动平台以及两端分别与基座和动平台相连的三根UPU型支链以及至少三根SPS型支链，其中：UPU型支链和SPS型支链交替布置于动平台和基座之间，所有支链在空间延长线交汇于一点，即所述柔顺装置的末端操作点，在该末端操作点处，所述柔顺装置仅具有空间纯平移的柔顺特性。本装置可以对空间的任意方向的作用力产生自然的顺应，可提高机器人系统在复杂环境中作业时的安全性，并保障机器人-环境发生物理接触的作业任务的顺利实施。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105787200B
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201610161670.0
申请日：2016-03-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大型部件自动对接装配方法及系统，通过首先标定伺服调姿定位器在负载条件下的伺服调姿定位器运动学参数，根据对接部件的测量数据建立对接部件的实际数模，通过比较对接部件的实际数模和其理想数模来修正或返工对接部件，之后，标定该对接部件的对接特征点和设置于支撑装置的支撑测量点的相对位置，将该对接部件安装到伺服调姿定位器上并确定其在全局参考坐标系中的位置，而后，采用最佳匹配算法规划对接部件的路径，并反解出伺服调姿定位器的各个轴的驱动量，最后，伺服调姿定位器移动对接部件完成对接装配，本发明减少了传递误差，避免了使用理想数模或对接特征点的不可测所造成的误差，从而保证了自动装配的质量和成功率。
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公开(公告)号：CN107680782A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710703351.2
申请日：2017-08-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于金属转轴的感应供电线圈装置，包括发射线圈、接收线圈、导磁屏蔽材料、U型高导磁芯以及金属转轴，其中：所述发射线圈绕制于所述U型高导磁芯上；所述导磁屏蔽材料覆于所述金属转轴上表面；所述发射接收线圈绕制于所述导磁屏蔽材料上；所述U型高导磁芯与所述金属转轴存在间隙，U型高导磁芯的开口朝向所述金属转轴。本发明通过导磁材料覆于金属转轴上，阻滞发射线圈产生的磁力线向金属转轴传播，减小金属的涡流损耗；本发明的发射线圈和接收线圈的距离相近，减少了磁力线在空气中的漏磁；本发明的发射线圈采用三段式按照U型高导磁芯的外形绕制，且U型高导磁芯两侧的发射线圈的绕制方向相反，极大减少了磁力线的泄露。
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公开(公告)号：CN106041799B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201610533403.1
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种装配对接技术领域的用于大部件自动装配的六自由度定位调姿装备，包括：基座及设置于其上的三个PPSR支链、与PPSR支链一端转动副相连的带有大部件托架的调整动平台，其中：待调姿大部件与大部件托架固定连接，第一移动副设置在基座上，第二移动副对应设置在第一移动副上、两者运动方向水平垂直；所述的第一移动副与第二移动副均通过并行设置的导轨滑块和丝杠螺母机构实现。本发明将大部件对接装配及工艺方法与并联机构的定位调姿运动结合起来，实现了大部件自动化精密装配，具有控制方式简单、操作精度高、装配效率高、运动范围大等特点。
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公开(公告)号：CN106826157A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201611252946.2
申请日：2016-12-30
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种大型部件自动化装配技术领域的用于大型部件装配的翻转机构，包括：翻转托架、气动装置、翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，其中：翻转托架左右两侧分别对称设置有翻转托架固定支座、连杆固定支座和气动装置固定支座，气动装置一端与气动装置固定支座转动连接，另一端分别与第一连杆和第二连杆转动连接，第一连杆与连杆固定支座转动连接，第二连杆与翻转托架转动连接，翻转托架与翻转托架固定支座转动连接。本发明使得在翻转过程中大型部件不需桁车起吊便可实现由竖直状态翻转至水平状态，在简化翻转过程的同时，减少工作人数，缩短工作时间，提高效率。
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公开(公告)号：CN104759876B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510115260.8
申请日：2015-03-17
Applicant: 上海交通大学
IPC: B23P19/10
Abstract: 一种大型薄壁筒形构件自动对接装配的协调定位装置，包括：滑动设置于地面轨道上的至少两组定位机构以及与定位机构相连的待调姿构件，定位机构包括：轨道车底架以及由下而上依次设置于轨道车底架上的摆动平台机构、横向驱动机构、俯仰平台机构和构件转动机构；各个定位机构中的摆动平台机构、横向运动机构和俯仰平台机构均为`主动运动副，两个构件转动机构中至少一个为主动转动副，其余为被动转动副，两个轨道车底架中至少一个为主动移动副。本发明实现了待装配大型薄壁筒形构件空间位姿的任意调整，从而实现大型薄壁构件的精准对接装配。
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