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公开(公告)号：CN113177365A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110579630.9
申请日：2021-05-26
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种启发式不规则物体垂直堆叠方法及系统、存储介质及终端，引入包络面数据获取初始位姿，采用基于主包络面对齐的姿态选择方式代替随机姿态选择方式，提高初始位姿生成稳定位姿的概率和效率；通过增加第四层稳定度过滤层，增加后续层的堆叠以及结构整体稳定度；通过准静态放置机制中嵌入物体掉落预测网络，大幅缩短某些极端情况判定物体稳定与否的计算耗时，提高了方法的整体效率。本发明的启发式不规则物体垂直堆叠方法及系统、存储介质及终端具有堆叠能力强，普适性高，整体效率更高的优点。
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公开(公告)号：CN113119080A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110442439.X
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明属于冗余机器人技术领域，尤其是一种超冗余机器人，针对现有的超冗余机器人由于安装的电机较多，排布比较密集，容易引起干涉，且钢丝绳的拆装比较麻烦，不利于更换的问题，现提出如下方案，其包括长关节筒与短关节筒，所述长关节筒与短关节筒的内部均中空设置，相邻的长关节筒与长关节筒、长关节筒与短关节筒、短关节筒与短关节筒之间均设置有关节机构，长关节筒与短关节筒内均设置有绳模块机构，关节机构包括导绳盘，导绳盘上固定连接有多个导绳盘凸台，本发明通过设置多个长关节筒与短关节筒相互配合，可以灵活使用，也便于更换钢丝线，长关节筒与短关节筒内部中空，方便排线安装。
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公开(公告)号：CN112802101A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110138632.4
申请日：2021-02-01
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多维金字塔的分层模板匹配方法。将离线渲染的模板数据，按照其渲染时的视点参数进行聚类，建立多个维度下的金字塔结构，实现匹配过程中的效率优化，其方法步骤如下：步骤1、在离线生成过程，得到彩色图和深度图；步骤2、构建多维模板金字塔；步骤3、在在线匹配过程，得到输入特征图；步骤4、得到高层匹配结果；步骤5、得到物体所在大致区间，作为二维图像上的ROI；步骤6、对应低层次金字塔的模板进行匹配测试；步骤7、对匹配姿态进行随机抽样一致检测，得到物体最终的检测和姿态估计结果。本发明利用CAD模型进行使用，适用于工业应用，能快速地查询，保证了匹配速度和精度的权衡。
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公开(公告)号：CN110102787B
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201910428172.1
申请日：2019-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于幅值调制的变主轴转速车削颤振抑制方法，所述方法包括以下步骤：用模态力锤对车刀进行锤击模态测试，以获得车刀在模态力锤激励下的车刀的刀尖位移频响函数；通过分析车刀的刀尖位移频响函数辨识出主模态参数；对工件进行切削力系数测试以获得切削力系数；建立幅值调制的变转速车削动力学方程；主轴转速按幅值调制的方式变化表示为转速波动函数；选取目标函数优化转速波动函数，从而获得车削稳定性叶瓣图。本方法可以避免常规正弦变主轴转速方法中选择幅值和频率的困难，通过采用一种新型的变主轴转速形式简单有效地抑制车削颤振现象。
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公开(公告)号：CN105892295B
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201610278611.1
申请日：2016-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种提高拟滑模域特性的离散滑模控制方法，设计了新型的离散趋近率，并根据所述离散趋近率设计了相应的离散滑模控制器。所述离散趋近率重新定义干扰变化率δ(k)为广义不确定性d(k)的二次差分形式，使其远小于传统干扰变化率δ1(k)。然后，利用连续近似函数代替传统的开关函数，进一步减小抖振。最后，引入了干扰估计法，避免了传统趋近率中需要事先知道干扰上界的问题。新型趋近率解决了传统趋近率抖振幅值大、控制精度低的问题，同时确保了所设计控制器的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107942953A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711092722.4
申请日：2017-11-08
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明公开了一种抑制加工颤振的方法，在切削加工过程中，利用在线颤振检测算法，将加工状态用颤振指标进行量化，且与设定的阈值进行对比并计算其差值，然后将上述过程得到的差值作为PID控制器的输入量，而PID控制器输出作为变主轴转速的归一化的幅值或频率，根据PID控制器的输出，对机床的变主轴转速参数进行实时更改，以达到使用优化的变主轴转速策略在颤振孕育阶段将其抑制住，从而实现闭环自适应调整变主轴转速抑制颤振的目的。
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公开(公告)号：CN107870651A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711208840.7
申请日：2017-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性铰链的六自由度控制杆，包括通过卡扣依次连接的上顶盖、中心体、下底盖和底座，中心体包括外壳体和中心操作杆，中心操作杆的两端对称地设置有柔性铰链组件，沿所述中心操作杆的长度方向柔性铰链组件依次包括外铰链、中心铰链和内铰链；中心操作杆的端部与内铰链连接。本发明通过提供绕X轴，绕Y轴，绕Z轴的平动和旋转的六自由度控制输入，从而使得控制精度高，响应速度快，操作直观简便。
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公开(公告)号：CN105892295A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610278611.1
申请日：2016-04-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种提高拟滑模域特性的离散滑模控制方法，设计了新型的离散趋近率，并根据所述离散趋近率设计了相应的离散滑模控制器。所述离散趋近率重新定义干扰变化率δ(k)为广义不确定性d(k)的二次差分形式，使其远小于传统干扰变化率δ1(k)。然后，利用连续近似函数代替传统的开关函数，进一步减小抖振。最后，引入了干扰估计法，避免了传统趋近率中需要事先知道干扰上界的问题。新型趋近率解决了传统趋近率抖振幅值大、控制精度低的问题，同时确保了所设计控制器的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN104391477A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410634985.3
申请日：2014-11-12
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/18
CPC classification number: G05B19/18
Abstract: 本发明提供一种驱控一体的网络化智能控制器，包括微处理器模块、现场可编程门阵列模块、功率电路以及接口模块，微处理器模块用于进行指令解析、运算和控制，现场可编程门阵列模块用于处理与电机相关的信息并生成PWM信号，功率电路用于根据PWM信号驱动多个电机。本发明提供的驱控一体的控制器，能够同时驱动并控制多个电机，方便了对多轴设备的控制，实现了设备的集成化，节约资源，节省成本，提高效率；能够同时驱动并控制多个电机，也实现多个轴的协同控制；实现不同种类的被控设备的互联及协同控制，灵活的工作模式适应未来智能化制造的要求；开放了控制函数和控制协议，用户能够针对自己的特定设备进行二次开发，便于使用与维护。
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公开(公告)号：CN104117871A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201410334687.2
申请日：2014-07-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种五轴数控机床，包括工作台侧的Y轴移动组件、X轴移动组件和A轴摆动组件，刀具侧的Z轴移动组件和B轴摆动组件，A轴通过胀紧套与工作台连接，B轴为中空摆动轴，通过过盈配合与B轴摆动组件的电机输出轴连接。本发明提供的五轴数控机床，采用胀紧套连接A轴与工作台，简化了制造和安装过程，降低了五轴数控机床的制造成本；由于没有键槽配合，不会产生磨损，延长了五轴数控机床的使用寿命，进一步降低了五轴数控机床的使用成本；B轴为中空摆动轴，采用这样的结构，B轴的对中性好，与电机输出轴无间隙，使得摆动精度高，提高了五轴数控机床的精度；设计中考虑模块化与开放性，进一步降低五轴数控机床的制造成本与维护成本。
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