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公开(公告)号：CN105606361B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201610060505.6
申请日：2016-01-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明公开了一种可调间隙实验平台，涉及伺服电机领域，主要用于研究间隙对伺服系统运动性能的影响和验证间隙辨识及补偿算法的正确性。本发明所述可调间隙实验平台包括底座、支撑架、伺服电机(含驱动器)、间隙环节、光轴和负载块。两块U型支撑架分别固定在底座，伺服电机固定到其中一支撑架的一个端面上，伺服电机轴与间隙环节相连接，间隙环节通过第一轴用线性支撑和光轴连接，光轴的另一端亦通过第二轴用线性支撑和负载块相连接，光轴通过滚动轴承安装在支撑架上。本实验平台具有角度间隙大小可调、电机直驱和负载惯量比大小可调等特点，满足了关于间隙大小对伺服系统运动性能影响的研究要求。
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公开(公告)号：CN107807741A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710963503.2
申请日：2017-10-16
Applicant: 上海交通大学
IPC: G06F3/0338
Abstract: 本发明公开了一种基于指点杆的多通道触觉传感器，涉及机器人工程领域，通过集成多个指点杆来实现多通道触觉传感器，包括多个指点杆、连接指点杆的母板以及外置无线收发器，其中指点杆和母板通过间距为一毫米的八管脚FPC卡座连接，母板的主控芯片并通过片多路选择器选择要通信的一个指点杆，主控芯片将这些数据按预定格式打包，并通过无线模块nRF24L01+发送到上位机，上位机负责后续的信号处理，其中基于指点杆的多通道触觉传感器可以最多连接八个指点杆，最大支持十六个自由度，通信周期可以控制在一百毫秒以内，应用场合广泛，可用于多自由度控制手柄的设计、机器人末端抓手的设计等。
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公开(公告)号：CN107870651B
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201711208840.7
申请日：2017-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性铰链的六自由度控制杆，包括通过卡扣依次连接的上顶盖、中心体、下底盖和底座，中心体包括外壳体和中心操作杆，中心操作杆的两端对称地设置有柔性铰链组件，沿所述中心操作杆的长度方向柔性铰链组件依次包括外铰链、中心铰链和内铰链；中心操作杆的端部与内铰链连接。本发明通过提供绕X轴，绕Y轴，绕Z轴的平动和旋转的六自由度控制输入，从而使得控制精度高，响应速度快，操作直观简便。
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公开(公告)号：CN110032145A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910283750.7
申请日：2019-04-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种基于继电器位置反馈相轨迹曲线拟合的伺服系统辨识方法，涉及伺服运动控制等领域，该方法基于继电反馈技术及最优化曲线拟合实现，其实现步骤为：设置实验参数及继电器参数；进行继电器位置反馈实验，记录位移和速度数据得到实际相平面轨迹；设置代价函数参数的初始值；进行曲线拟合并根据拟合结果修正参数初始值，直至拟合曲线与实际曲线一致；确定伺服系统模型及其参数。本发明可避免最小二乘法辨识伺服系统要求加速度信息的缺点，不存在基于描述函数法频域辨识的近似问题，能以较少的伺服系统信息获取较高的辨识精度，并且具有运行时间短，易于现场实现，调试过程灵活等优点，为提高伺服系统的运动性能和系统可靠性提供了依据。
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公开(公告)号：CN119303236A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411314098.8
申请日：2024-09-20
Applicant: 上海交通大学医学院
Abstract: 本发明公开了一种靶向面神经旁核诱导慢波睡眠的闭环控制电刺激系统，包括：待检测目标的面神经旁核进行电刺激的电刺激模块。采集待检测目标脑电信号，并对脑电信号进行信号处理，得到当前待检测目标的睡眠阶段的睡眠状态识别模块。睡眠状态识别模块采用通用时间序列网络，包括卷积神经网络单元、快速傅里叶变换单元、昼夜时间单元以及结果输出单元。本发明可对睡眠状态进行判断，闭环评估上一次面神经旁核电刺激诱发慢波睡眠的效果，当得到的睡眠状态的判断是清醒或者是快速眼动睡眠时，说明此时需要电刺激面神经旁核。可以基于上一次电刺激的效果不断循环判断是否要进行下一次的电刺激，经过多次闭环循环下，获得快速诱发且持久的慢波睡眠效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105674935A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201610105265.7
申请日：2016-02-25
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01B21/16
CPC classification number: G01B21/16
Abstract: 本发明公开了一种伺服系统间隙大小的辨识方法，涉及伺服运动控制等领域，它是基于继电反馈技术实现的。本发明所述伺服系统间隙大小辨识方法包括控制器、伺服系统和数据处理单元。其中，控制器包含继电环节和延时环节，伺服系统包含伺服电机，中间传动环节及负载。控制器将伺服电机的速度信号作为其输入信号，其输出信号用来驱动电机；控制器的输出信号及伺服电机的输出信号将被作为数据处理单元的输入信号，数据处理单元的输出信号用来调节继电环节的参数以提高辨识精度，两到三次工作循环就能够较好的辨识出伺服系统间隙的大小。本发明可以离线或在线方式快速辨识出伺服系统间隙的大小，从而为提高伺服系统的运动性能和系统可靠性提供依据。
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公开(公告)号：CN105606361A
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201610060505.6
申请日：2016-01-28
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/02 , G01M13/021
Abstract: 本发明公开了一种可调间隙实验平台，涉及伺服电机领域，主要用于研究间隙对伺服系统运动性能的影响和验证间隙辨识及补偿算法的正确性。本发明所述可调间隙实验平台包括底座、支撑架、伺服电机(含驱动器)、间隙环节、光轴和负载块。两块U型支撑架分别固定在底座，伺服电机固定到其中一支撑架的一个端面上，伺服电机轴与间隙环节相连接，间隙环节通过第一轴用线性支撑和光轴连接，光轴的另一端亦通过第二轴用线性支撑和负载块相连接，光轴通过滚动轴承安装在支撑架上。本实验平台具有角度间隙大小可调、电机直驱和负载惯量比大小可调等特点，满足了关于间隙大小对伺服系统运动性能影响的研究要求。
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公开(公告)号：CN110065073B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201910452880.9
申请日：2019-05-28
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人动力学模型辨识方法，涉及机器人动力学模型领域，包括三个从内到外的循环，内层循环被配置为让动力学模型中误差的协方差矩阵收敛到一个恒定的值从而使误差的统计学特征被更准确的计算出来；中间层循环被配置为把数据中不符合模型的数据点剔除掉，提高模型参数估计的一致性；外层循环被配置为更新非线性摩擦力模型参数从而提高模型参数估计的准确性；相比于传统动力学模型辨识方法，本发明从统计学角度分析参数辨识问题，采用迭代加权最小二乘法剔除异常点，采用新摩擦力模型提高辨识精度。通过本发明的实施，可以以离线方式准确地、鲁棒地辨识出动力学模型参数，从而为机器人的设计和运用打下牢固的基础。
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公开(公告)号：CN110032145B
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN201910283750.7
申请日：2019-04-10
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明公开一种基于继电器位置反馈相轨迹曲线拟合的伺服系统辨识方法，涉及伺服运动控制等领域，该方法基于继电反馈技术及最优化曲线拟合实现，其实现步骤为：设置实验参数及继电器参数；进行继电器位置反馈实验，记录位移和速度数据得到实际相平面轨迹；设置代价函数参数的初始值；进行曲线拟合并根据拟合结果修正参数初始值，直至拟合曲线与实际曲线一致；确定伺服系统模型及其参数。本发明可避免最小二乘法辨识伺服系统要求加速度信息的缺点，不存在基于描述函数法频域辨识的近似问题，能以较少的伺服系统信息获取较高的辨识精度，并且具有运行时间短，易于现场实现，调试过程灵活等优点，为提高伺服系统的运动性能和系统可靠性提供了依据。
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公开(公告)号：CN107870651A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201711208840.7
申请日：2017-11-27
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于柔性铰链的六自由度控制杆，包括通过卡扣依次连接的上顶盖、中心体、下底盖和底座，中心体包括外壳体和中心操作杆，中心操作杆的两端对称地设置有柔性铰链组件，沿所述中心操作杆的长度方向柔性铰链组件依次包括外铰链、中心铰链和内铰链；中心操作杆的端部与内铰链连接。本发明通过提供绕X轴，绕Y轴，绕Z轴的平动和旋转的六自由度控制输入，从而使得控制精度高，响应速度快，操作直观简便。
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