公开(公告)号：CN105606361B

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201610060505.6

申请日：2016-01-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴建华 ,  韩勇 ,  刘超 ,  杨启杰 ,  熊振华

IPC: G01M13/02

Abstract: 本发明公开了一种可调间隙实验平台，涉及伺服电机领域，主要用于研究间隙对伺服系统运动性能的影响和验证间隙辨识及补偿算法的正确性。本发明所述可调间隙实验平台包括底座、支撑架、伺服电机(含驱动器)、间隙环节、光轴和负载块。两块U型支撑架分别固定在底座，伺服电机固定到其中一支撑架的一个端面上，伺服电机轴与间隙环节相连接，间隙环节通过第一轴用线性支撑和光轴连接，光轴的另一端亦通过第二轴用线性支撑和负载块相连接，光轴通过滚动轴承安装在支撑架上。本实验平台具有角度间隙大小可调、电机直驱和负载惯量比大小可调等特点，满足了关于间隙大小对伺服系统运动性能影响的研究要求。

公开(公告)号：CN105674935A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201610105265.7

申请日：2016-02-25

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴建华 ,  韩勇 ,  刘超 ,  杨启杰 ,  熊振华

IPC: G01B21/16

CPC classification number: G01B21/16

Abstract: 本发明公开了一种伺服系统间隙大小的辨识方法，涉及伺服运动控制等领域，它是基于继电反馈技术实现的。本发明所述伺服系统间隙大小辨识方法包括控制器、伺服系统和数据处理单元。其中，控制器包含继电环节和延时环节，伺服系统包含伺服电机，中间传动环节及负载。控制器将伺服电机的速度信号作为其输入信号，其输出信号用来驱动电机；控制器的输出信号及伺服电机的输出信号将被作为数据处理单元的输入信号，数据处理单元的输出信号用来调节继电环节的参数以提高辨识精度，两到三次工作循环就能够较好的辨识出伺服系统间隙的大小。本发明可以离线或在线方式快速辨识出伺服系统间隙的大小，从而为提高伺服系统的运动性能和系统可靠性提供依据。

公开(公告)号：CN105606361A

公开(公告)日：2016-05-25

申请号：CN201610060505.6

申请日：2016-01-28

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴建华 ,  韩勇 ,  刘超 ,  杨启杰 ,  熊振华

IPC: G01M13/02

CPC classification number: G01M13/02 ,  G01M13/021

Abstract: 本发明公开了一种可调间隙实验平台，涉及伺服电机领域，主要用于研究间隙对伺服系统运动性能的影响和验证间隙辨识及补偿算法的正确性。本发明所述可调间隙实验平台包括底座、支撑架、伺服电机(含驱动器)、间隙环节、光轴和负载块。两块U型支撑架分别固定在底座，伺服电机固定到其中一支撑架的一个端面上，伺服电机轴与间隙环节相连接，间隙环节通过第一轴用线性支撑和光轴连接，光轴的另一端亦通过第二轴用线性支撑和负载块相连接，光轴通过滚动轴承安装在支撑架上。本实验平台具有角度间隙大小可调、电机直驱和负载惯量比大小可调等特点，满足了关于间隙大小对伺服系统运动性能影响的研究要求。

公开(公告)号：CN106094663A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610705482.X

申请日：2016-08-22

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吴建华 ,  刘超 ,  杨启杰 ,  熊振华 ,  盛鑫军

IPC: G05B19/042

CPC classification number: G05B19/0423 ,  G05B2219/25257

Abstract: 本发明公开了一种基于RTX+DSP的多轴运动控制器通信系统，涉及机器人控制器通信领域。PC端采用基于Windows XP+RTX的开发平台，在Visual Studio 2005中编程分别创建Windows进程和RTX进程，通过共享内存交换数据。Windows进程通过MFC界面实现外界指令输入和相关运动学计算，同时负责触发RTX部分的相关线程，RTX进程负责位置点规划和与控制板卡的数据收发。DSP模块通过配置W5300芯片实现与PC端的以太网通信，同时DSP和FPGA之间通过双口RAM实现数据通信，DSP完成位置环的计算，FPGA完成速度环和电流环的计算。整个多轴运动控制器通信系统分工明确，易于实现，充分发挥了每个部分的功能，可以同时满足多轴运动控制的实时性要求和通信要求。