公开(公告)号：CN113177365A

公开(公告)日：2021-07-27

申请号：CN202110579630.9

申请日：2021-05-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张俊楠 ,  田林睿 ,  吴建华 ,  熊振华 ,  朱向阳

IPC: G06F30/27 ,  G06T19/20 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明提供一种启发式不规则物体垂直堆叠方法及系统、存储介质及终端，引入包络面数据获取初始位姿，采用基于主包络面对齐的姿态选择方式代替随机姿态选择方式，提高初始位姿生成稳定位姿的概率和效率；通过增加第四层稳定度过滤层，增加后续层的堆叠以及结构整体稳定度；通过准静态放置机制中嵌入物体掉落预测网络，大幅缩短某些极端情况判定物体稳定与否的计算耗时，提高了方法的整体效率。本发明的启发式不规则物体垂直堆叠方法及系统、存储介质及终端具有堆叠能力强，普适性高，整体效率更高的优点。

公开(公告)号：CN113177365B

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202110579630.9

申请日：2021-05-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张俊楠 ,  田林睿 ,  吴建华 ,  熊振华 ,  朱向阳

IPC: G06F30/27 ,  G06T19/20 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明提供一种启发式不规则物体垂直堆叠方法及系统、存储介质及终端，引入包络面数据获取初始位姿，采用基于主包络面对齐的姿态选择方式代替随机姿态选择方式，提高初始位姿生成稳定位姿的概率和效率；通过增加第四层稳定度过滤层，增加后续层的堆叠以及结构整体稳定度；通过准静态放置机制中嵌入物体掉落预测网络，大幅缩短某些极端情况判定物体稳定与否的计算耗时，提高了方法的整体效率。本发明的启发式不规则物体垂直堆叠方法及系统、存储介质及终端具有堆叠能力强，普适性高，整体效率更高的优点。