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公开(公告)号：CN208020216U
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201820511575.3
申请日：2018-04-11
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种针对室内狭小空间的柔性抓取装置，包括电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置，电推杆装置、支持框架装置、三爪抓取装置自上而下进行装配。该装置结构合理，集电推杆的推拉以及拉杆的上下位移带动整体运动，从而实现抓取。在机构连接处采用销轴连接，且动力传动结构简单，性能可靠，适合在各种复杂工况内工作；小巧轻便，能够在狭小空间内使用。能够很好的适应在一定范围内形状尺寸变化的物体。解决了对于不同形象尺寸的物体需更换不同尺寸机械手的问题。
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公开(公告)号：CN207139841U
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201721208527.9
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种中空式驱控一体化智能模块化关节，包括外壳、增量编码器、绝对值编码器、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、输出法兰、控制装置、左端盖和中空走线管，其特征在于该关节还包括中空无框力矩电机，所述控制装置、增量编码器、制动装置、中空无框力矩电机、谐波减速器、绝对值编码器分别依次套在电机输出轴以及输出法兰上，且输出法兰、外壳及左端盖构成密闭空间，该密闭空间内安装增量编码器、绝对值编码器、中空无框力矩电机、制动装置、谐波减速器、电机输出轴、控制装置和中空走线管；所述中空走线管贯穿在输出法兰、谐波减速器的柔轮、刚轮、波发生器及电机输出轴的内腔当中。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207027500U
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201721030664.8
申请日：2017-08-17
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型涉及基于重力支撑的下肢助力外骨骼，包括腰部绑带、用于连接大腿与腰部的连接带和两条腿，两条腿的结构完全相同，每条腿的上部通过连接带与腰部绑带的相应位置固定连接；每条腿均包括大腿支撑部分、小腿支撑部分和脚部固定部分，三部分依次连接；大腿支撑部分与小腿支撑部分的连接处为膝关节，其特征在于：所述大腿支撑部分包括支撑座、大腿副支撑、大腿主支撑和与大腿绑定的绑定带；所述支撑座固定在大腿主支撑的上表面，且支撑座的长度大于大腿主支撑，支撑座的后部与连接带的下部连接，支撑座与连接带连接的区域为使用者坐下时臀部的接触面；支撑座的中部设置有与大腿绑定的绑定带；所述大腿主支撑在膝关节处为开有通孔的凸行卡块。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN219103112U
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202223016677.3
申请日：2022-11-14
Applicant: 河北工业大学 , 中建方程投资发展集团有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种寒冷地区既有社区多能耦合低碳供能系统，包括太阳能集热器、储水箱、太阳能光伏板、土壤源热泵机组、供暖侧地埋管换热器和供冷侧地埋管换热器。冬季采用太阳能集热器与土壤源热泵向既有社区建筑室内进行供暖，夏季利用土壤源热泵满足既有社区公共建筑的空气调节需求，非供暖季时将富裕的太阳能集热器热量储存到土壤中，解决全年土壤热失衡的问题。利用太阳能光伏板发电为土壤源热泵机组与既有社区建筑用户侧特别是公共建筑供电。所提出的寒冷地区既有社区多能耦合低碳供能系统在尽可能降低既有社区建筑供暖空调末端设施改造成本的前提下，最大限度地缓解当前既有社区建筑供能系统高能耗、高碳排的问题。
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公开(公告)号：CN208896094U
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201821759480.X
申请日：2018-10-29
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开一种穿戴式下肢辅助起立外骨骼，包括上身绑带、大腿支撑部分、小腿支撑部分、脚部固定部分；上身绑带的下部的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的远离膝关节的一端相连，大腿支撑部分的另一端与小腿支撑部分的一端相连，两者连接处形成膝关节，小腿支撑部分的另一端与脚部固定部分相连；一个大腿支撑部分、一个小腿支撑部分和一个脚部固定部分构成一个单侧下肢辅助起立外骨骼，两个单侧下肢辅助起立外骨骼呈对称装配。使用者将其穿戴在身上，当进行起立动作时，它能够提供足够的支撑力，同时也在人体进行步行时，可对人体提供行走的动力，针对制造业、医院等需长时间站立、下蹲的环境，具有广阔的应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN208584562U
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201820265434.8
申请日：2018-02-24
Applicant: 河北工业大学
Abstract: 本实用新型公开一种中空式驱控一体化智能模块化关节，包括左端盖、外壳、控制装置、制动装置、增量编码器、中空无框力矩电机、中空电机输出轴、谐波连接轴、谐波减速器、第一输出法兰、绝对值编码器、第二输出法兰、中空走线管、定位法兰、深沟球轴承；所述制动装置、增量编码器、深沟球轴承、中空无框力矩电机依次套在中空电机输出轴。本实用新型模块化关节结构设计紧凑，通过中空走线的方式来避免关节动作时可能发生绕线的影响，也避免了线缆暴露在机械臂外时由于人为、空气等因素对其产生破坏的可能性。减少了线缆走线的复杂性，提高了机械臂整体的灵活性，模块化设计能够更加方便的组装。
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公开(公告)号：CN208557478U
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201820666143.X
申请日：2018-05-07
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种防止行走干涉的下肢助坐外骨骼，包括上身绑带、左腿和右腿；所述上身绑带分别与左腿和右腿连接；所述左腿和右腿的结构相同，均包括弹性座垫、大腿骨架、小腿骨架、卸力支杆、球副、稳定垫和脚部；可控气弹簧连接孔与气弹簧孔铰接，使可控气弹簧能够绕着大腿骨架转动；小腿骨架内有具有中空结构，中空结构中安装有直轨道；轴承放置于直轨道中，可在直轨道中上下滚动；本机械腿更符合人体工程学，在关节角度和自由度方面均满足人体的舒适性。关节角度方面，分析人体最舒服的坐姿角度，包括膝关节和髋关节角度，给穿戴者一个舒适的坐姿体验；自由度方面，不仅行走过程没有干涉，而且在坐姿状态下具有最优的稳定性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208100373U
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201820599223.8
申请日：2018-04-25
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开一种穿戴式的坐姿支撑装置，包括上身绑带、两个大腿支撑部分、两个小腿支撑部分、两个脚部固定装置；上身绑带下端的两个连接端分别与两个大腿支撑部分的一端连接，两个大腿支撑部分的另一端分别与两个小腿支撑部分的一端连接，两个小腿支撑部分的另一端分别安装有一个脚部固定装置。大腿支撑采用可调节气弹簧，人体正常行走时大腿支撑有一定的活动旋转角度从而不影响正常行走，同时采用手动控制可调节气弹簧的工作进而达到随时随地下蹲时的姿势支撑。本实用新型针对需长期站立或需屈膝才能正常工作，但因场合及工作环境等原因无法使用传统意义的椅子而设计，解决人体因长期站立、屈膝时对脚部以及膝关节的损害问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207145500U
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201721205823.3
申请日：2017-09-20
Applicant: 河北工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
Abstract: 本实用新型涉及一种高精度制动机构，包括制动开关、制动盘、开关连接架、旋转轴和驱动装置；所述驱动装置连接在旋转轴的输入端，其特征在于所述制动盘安装在旋转轴的轴肩上，随旋转轴作旋转运动；所述制动开关安装在开关连接架上；所述制动开关包括电磁开关、复位弹簧和铁芯，所述铁芯插入到电磁开关内的柱状通孔内，并由复位弹簧完成所述电磁开关和铁芯之间的连接；所述制动盘包括固定基座和六个相同结构的盘齿；六个盘齿以固定基座为中心均匀分布在固定基座的圆柱侧面上，每个盘齿从固定基座连接端到盘齿末端，盘齿宽度逐渐减小；盘齿的末端两侧对称设置有V型凹槽；所述固定基座为底端封盖的圆筒型。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207087863U
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201721103885.3
申请日：2017-08-31
Applicant: 河北工业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本实用新型公开了一种可坐的助力机械腿，包括座椅部分、左腿和右腿；所述座椅部分分别与左腿和右腿连接；所述左腿和右腿的结构相同，均包括大腿部分、髋关节部分、膝关节部分、小腿部分、踝关节和鞋子；座椅部分包括座椅软垫、座椅支撑软骨和两个座椅支撑骨架；大腿部分包括大腿骨架和大腿外盖；髋关节部分包括滑动滚子、传动杆和液压杆；膝关节部分包括定子定位柱、定子、转子、小腿连接件和膝关节端盖；小腿部分包括小腿骨架。该机械腿根据人体工程学对各关节自由度进行详细分析，对人类行走步态和自由度的配合进行研究，对人体髋关节、膝关节、踝关节的特点进行分析，优化设计了机械腿的三个关节，有效的解决了机械腿与人体干涉的问题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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