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公开(公告)号：CN111888662B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202010685759.3
申请日：2020-07-16
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 佛山市柏康机器人技术有限公司 , 深圳市第三人民医院
Abstract: 本发明公开了一种多针连续粒子植入装置，涉及医疗器械领域，具体包括基座、针芯驱动装置、粒子仓转换与驱动装置、针鞘转换装置，针芯驱动装置用于驱动针芯的进给和退出运动，粒子仓转换与驱动装置用于在术中转换粒子仓，并驱动其本身前进和后退，进而带动针鞘的进给和退出运动，针鞘转换装置用于在术中转换针鞘，该发明所涉及的一种多针连续粒子植入装置可以携带多根针鞘和多个粒子仓，并可在术中自动进行针鞘和粒子仓的转换，减少了传统手术中手动更换针鞘和粒子仓的时间，提高了手术效率，减轻了医生负担，避免医生因疲劳而产生的失误，提高了手术安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN114699658A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210424251.7
申请日：2022-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种用于连续穿刺的多粒子植入末端执行器，属于医疗器械领域。该执行器由驱动机构、穿刺针松夹机构、粒子前导向支架、多孔位旋转粒子弹夹机构、柔性针前导向支架、柔性针输送机构、柔性针收纳机构、多孔位旋转粒子弹夹驱动机构等部分组成，该末端执行器可实现对穿刺针的自动松夹，方便更换穿刺针；可带着内针一起穿刺，提高穿刺精度，减少穿刺针弯曲；多孔位旋转粒子弹夹机构可提供更多的植入粒子，避免多次更换粒子弹夹，有效节约时间；粒子的推送由柔性针完成，缠绕在柔性针收纳机构内，可有效节约空间；而柔性针的运动由柔性针输送机构完成，齿轮配合辅助轮，可保证柔性针的运动精度；该末端执行器结构简单，性能可靠，更适合临床应用。
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公开(公告)号：CN113208735B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202110568687.9
申请日：2021-05-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明介绍了一种用于机械臂末端的柔性针穿刺机构，该机构安装在机械臂的末端，其组成包括底座、圆柱滑道、四个滑道支架、电机支架、x方向进给电机、x方向丝杠、x方向滑块、z方向滑台、滑道外壳、y方向滑道、穿刺进给电机、y方向丝杠、针座、柔性针、弹簧支撑机构、转向电机和圆柱外壳；通过x方向进给电机转动驱动柔性针在x方向上的移动，通过z方向进给电机驱动柔性针在z方向上的位置，二者相结合实现柔性针在xoz平面内精准到达入针点位置；进给电机旋转驱动柔性针进行穿刺，在穿刺过程中，弹簧支撑机构压缩，并始终支撑柔性针，防止柔性针发生翘曲；针座上的转向电机与柔性针相连，实现柔性针在穿刺过程中的自转。
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公开(公告)号：CN106404257B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN201611077191.7
申请日：2016-11-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01L5/00
Abstract: 一种柔性针穿刺力测量装置，其组成包括：底座、压力传感装置、拉力传感装置、摩擦轮式进给机构、支撑板一、支撑板二、柔性针。压力传感器通过传感器托板摆放在两个导向滑块之间，用于测出在摩擦轮驱动柔性针直线进给的过程中，两摩擦轮之间的压力；拉力传感器一端固连于传感器支撑板上，另一端与柔性针的尾部固连，用于测出驱动柔性针直线进给的等效拉力；摩擦轮式进给机构中采用的两旋向双头螺柱和导向光杆，可以使两个导向滑块同时向中间运动，同时带动摩擦轮向中间挤压针芯，避免针芯出现偏心。
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公开(公告)号：CN113952038A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111237617.1
申请日：2021-10-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有肠镜跟随功能的结肠镜机器人系统，涉及医疗器械领域，其组成包括：医用移动推车、UR机械臂、手柄位姿调整装置、手柄控制装置、镜体推进装置，UR机械臂与手柄位姿调整装置安装在医用移动推车上，镜体推进装置连接在UR机械臂末端，可代替医生将结肠镜推送进人体中，UR机械臂可调整推入的角度以及带动镜体旋转，手柄控制装置可以控制结肠镜手柄，代替传统医生手持操作，有效缓解医生检查时的工作强度，手柄位姿调整装置连接手柄控制装置，可以实现根据输送的肠镜长度自动调整合适位姿以及根据肠镜的旋转自动跟随转动，简化操作难度，提高结肠镜检查效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113679457A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111096421.5
申请日：2021-09-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置，属于医疗器械领域，夹紧机构的夹紧功能利用了行星轮系差动的原理和离合器原理，通过利用步进电机一和步进电机二的联合运动实现了斜尖柔性针的自动夹紧，柔性针由空心轴电机调整针尖方向，通过夹紧机构进行夹紧，从支撑套管内穿过，并由步进电机二带动柔性针进给，该发明所涉及的一种行星结构的柔性针穿刺夹紧装置可以自动实现斜尖柔性针的夹紧，相对于传统的柔性针穿刺装置，该装置所搭载的斜尖柔性针使用完毕后，只需手动从空心轴电机后端更换斜尖柔性针即可，安装简便，提高了机构的灵活性，保证了斜尖柔性针安装精度，减少了医生的负担，提高了手术效率和安全性。
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公开(公告)号：CN111721329B
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202010630159.7
申请日：2020-07-07
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明专利涉及一种三霍尔磁电编码器及免反正切计算角度解算方法，属于磁电编码器制造领域。本发明利用三个霍尔空间夹角呈120°分布，采样旋转磁场得到三路相位相差120°的正弦信号，通过三组正弦信号相交得到的线性区域，与同轴旋转的光电编码器角度值进行直接比对查表，得到查表后的磁电编码器角度值，该过程消除了反正切计算的参与过程，提高了角度值的计算速度。
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公开(公告)号：CN112025705B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202010870100.5
申请日：2020-08-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及针灸设备领域，公开了一种基于协作机器人的中医针灸系统及方法，系统包括工控机、工控机I/O设备、双目视觉传感器、协作机器人、控制柜、针库和末端夹持机构。工控机用于完成控制指令的接收、处理、存储和发送；工控机I/O设备为医生提供交互功能；双目视觉传感器提供定位导航功能；协作机器人用于带动末端夹持机构移动到指定位置；控制柜通过控制总线操控各执行端的电机运转；针库用于存放针灸所用的银针；末端夹持机构用于夹持银针实现刺入、提插、捻转和拔出的功能。通过本发明，能有效减轻医生的劳动强度，保证了针灸的疗效，同时还减少了医生的培训周期、降低了医院的人力资源压力。
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公开(公告)号：CN107808698B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201711088261.3
申请日：2017-11-08
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G16H50/50 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种柔性针穿刺软组织的力学及弯曲变形建模方法，其包括下列步骤：1)建立夹紧摩擦力模型；2)建立切割力模型；3)建立组织抵抗力模型；4)根据建立的力学模型，得出各个力的侧向分力并求和，将侧向合力代入大变形理论中来求解柔性针的弯曲变形。本发明的柔性针力学及弯曲变形建模方法，考虑了支撑摩擦力和组织抵抗摩擦力等相关因素的影响，并且选取更加符合柔性针弯曲变形实际情况的大变形理论来研究柔性针的弯曲变形，因此使得柔性针的力学及弯曲变形模型更加完善合理。
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公开(公告)号：CN113274133A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110703001.2
申请日：2021-06-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及乳腺活检穿刺设备领域，公开了一种基于MRI环境下的乳腺活检穿刺机器人。由定位模块、穿刺模块、稳定模块构成。定位模块由X向滑台、Y向滑台、Z向滑台构成，主要用于调整入针位置和角度。穿刺模块由穿刺滑台和医疗电动推杆构成，医疗电动推杆带动穿刺滑台做俯仰运动，穿刺滑台将活检针推送到病灶点进行穿刺。稳定模块用来减弱乳腺组织的流动性，稳定乳腺组织。本发明能够帮助医生在磁共振环境下更好的完成有限空间内的乳腺活检穿刺手术，减少医生的工作强度，同时提高手术的精准度，使患者有更好的手术效果。
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