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公开(公告)号：CN113351120B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110639048.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种气体混合系统及混合方法涉及一种混合多种单组分气体的装置和方法，目的是为了克服现有化学气体混合装置存在较复杂，设备较庞大，便携性较差的问题，包括集成阀岛、中间腔、第一气泵、气路控制模块、中间腔气压采集模块、中间腔温度采集模块、计算控制模块和反应腔；能够基于理想气体方程和气压传感器技术，通过检测装置内的气压变化，测得气体通过的体积，并控制混合气体的混合比达到要求，可输出不同气量和混合比的气体以及定量排出气体。
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公开(公告)号：CN110634581B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910913239.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G21C17/017 , B25J11/00
Abstract: 一种传热管检修定位内孔夹紧机构，本发明涉及一种夹紧机构，本发明的目的是解决现有的内孔夹紧机构多采用弹性体结构，对材料的加工处理要求较高，制造困难，大多机构的气管位置不集中，结构不够紧凑的问题，它包括外缸、内缸和夹爪，夹爪安装在外缸的一端上，内缸安装在夹爪和外缸内，本发明用于内孔夹紧定位时使用。
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公开(公告)号：CN113738999A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111075647.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种用于蒸汽发生器传热管检修的机器人，本发明涉及一种爬行机器人，本发明的目的是为了解决现有爬行机器人构型的SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、行走模块和工具模块；行走模块安装在基座模块上，工具模块安装在基座模块的一端上。本发明用于蒸汽发生器传热管检修领域。
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公开(公告)号：CN113351120A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110639048.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种气体混合系统及混合方法涉及一种混合多种单组分气体的装置和方法，目的是为了克服现有化学气体混合装置存在较复杂，设备较庞大，便携性较差的问题，包括集成阀岛、中间腔、第一气泵、气路控制模块、中间腔气压采集模块、中间腔温度采集模块、计算控制模块和反应腔；能够基于理想气体方程和气压传感器技术，通过检测装置内的气压变化，测得气体通过的体积，并控制混合气体的混合比达到要求，可输出不同气量和混合比的气体以及定量排出气体。
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公开(公告)号：CN107962591B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711185466.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在不能准确估计承受的力矩的问题。本发明的金属材料本体包括外圈钢体、两个应变梁、凹凸曲线形簧片和内圈钢体，外圈钢体同轴套装在内圈钢体上，外圈钢体和内圈钢体之间通过凹凸曲线形簧片和两个应变梁连接，多个橡胶片安装在凹凸曲线形簧片上，电阻式应变片安装在应变梁上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111086662B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911410536.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于多自由度实验对象的三维主动重力卸载装置，属于微重力模拟技术领域。本发明解决了现有的重力模拟装置运动平稳性差，以及无法实现多点吊挂的问题。一个第二气浮块上固装有电动缸式卸载机构，其余每个第二气浮块上分别固装有配重式卸载机构，承力框架的下部固设有固定基座，实验对象与固定基座之间通过若干连杆连接，且每相临两个连杆之间以及连杆与固定基座之间均为铰接，电动缸式卸载机构的底端与靠近实验对象的一个连杆固接，每个配重式卸载机构的底端各对应固接有一个连杆。通过采用吊挂方式来实现大负载，长行程的微重力模拟。采用直线电机驱动，实现多点吊挂，并同时通过两种卸载装置结合，扩大微重力模拟装置的使用范围。
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公开(公告)号：CN110937139A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911410534.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮支撑二维被动平移重力卸载装置，属于重力模拟装置技术领域。本发明解决了现有的重力卸载装置存在的摩擦阻力大、平稳性较差的问题。所述配重式卸载机构包括水平连接架、链传动组件及传感器组件，水平连接架的中部与第二气浮块固接，且链传动组件中的两个链轮分别位于水平连接架的两端部，两个链轮通过链条连接，且链条的两端分别垂设在水平连接架的下方，所述传感器组件固接在链条的一端，其中所述传感器组件包括角度传感器及固设在角度传感器下方的拉力传感器，被卸载物通过钢丝绳固装在拉力传感器的底端，配重固装在链条的另一端。通过二维被动平移与竖直主动补偿相结合的方式，实现被卸载物在二维平面内无摩擦、平稳运动。
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公开(公告)号：CN106625712B
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201611261692.0
申请日：2016-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有力感知功能的硬盘拉手条自适应操作工具，涉及硬盘阵列柜操作机器人末端的具有自适应调整功能的操作机构，为了满足硬盘拉手条的操作需求。斜口夹持器包括圆柱部和斜口夹持部，圆柱部的一端固定有斜口夹持部，斜口夹持部设有梯形槽，圆柱部上从圆柱部的一端到另一端依次套有第二直线轴承、滑动活塞和压入弹簧，销穿过圆柱部和滑动活塞，圆柱部的另一端与自适应弹簧的一端相连；自适应弹簧的另一端与操作器连接件的一端相连，操作器连接件外套有第一直线轴承，操作器连接件的另一端固定有一维双向传感器。本发明适用于操作硬盘拉手条。
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公开(公告)号：CN109094762A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810829621.9
申请日：2018-07-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B63H1/30
Abstract: 一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿，它涉及一种仿青蛙游动腿，具体涉及一种采用欠驱动串联软体气动弯曲模块的仿青蛙游动腿。本发明为了解决现有刚性结构仿蛙游动机器人质量体积偏大、防水密封性差的问题。本发明包括主体躯干连接件、髋关节、膝关节、踝关节、后肢脚蹼、导气阻塞头和密封阻塞头，髋关节、膝关节、踝关节首尾依次连接成一个导气通道，髋关节通过导气阻塞头与主体躯干连接组件连接，踝关节通过密封阻塞头与所述后肢脚蹼连接。本发明属于机器人领域。
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公开(公告)号：CN108748129A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810623660.3
申请日：2018-06-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: B25J9/10 , B25J9/00 , B25J9/08 , B25J9/104 , B25J9/1075
Abstract: 采用钢丝绳传动和弹簧复位的气动肌肉驱动仿青蛙游动腿机构，它涉及一种仿青蛙游动腿，以解决现有气动肌肉驱动的仿青蛙游动机器人腿部结构复杂多样、运动不灵活、驱动单元过多、控制复杂及耗气量大的问题，它包括大腿和小腿；所述大腿包括气动肌肉一、气动肌肉二、大腿支架、髋关节轴、膝关节轴、弹簧组一和弹簧组二；气动肌肉一、气动肌肉二、弹簧组一、弹簧组二、髋关节轴和膝关节轴安装在大腿支架上；气动肌肉一的端部接头端与钢丝绳组一连接；大腿通过膝关节轴与小腿的一端转动连接，大腿通过髋关节轴与仿青蛙机器人的髋关节转动连接，小腿的另一端还设置有用于连接仿青蛙机器人足部的踝关节轴。本发明属于机器人技术领域。
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