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公开(公告)号：CN114409276A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210252927.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C03C27/06
Abstract: 一种用于石英半球谐振子与石英电极基板焊接的固定装置，涉及一种精密装配检测领域。本发明是为了解决现有的石英半球谐振子与石英电极基板在对接过程中和焊接过程中容易产生间隙误差的问题。本发明包括电极基板固定机构、半球谐振子固定机构、半球谐振子位姿调整机构和隔振平台；所述的电极基板固定机构用于固定石英电极基板，所述的半球谐振子固定机构用于固定石英半球谐振子，所述的半球谐振子位姿调整机构用于调整石英半球谐振子的位姿，所述的隔振平台用于减轻外部环境因素对焊接过程带来的影响。本发明主要用于石英半球谐振子与石英电极基板的固定并保证石英半球谐振子与石英电极基板在焊接过程中二者的间隙误差达到最小。
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公开(公告)号：CN113551660A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202110826008.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C19/5776 , G01C25/00
Abstract: 一种电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法，本发明涉及电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角获取方法。本发明的目的是为了解决检测电极角度存在误差时半球谐振陀螺无法实现角度的精确测量，从而导致导航准确率低的问题。过程为：1，将半球谐振陀螺安装并固定在转台上；2，进行参数激励，直到谐振子的振动信号幅值不变；3，采集陀螺上0°、45°检测电极检测到的振动信号和转台角度；4，得到E、R、S；5，建立考虑电极角度误差的测角方程；6，对非线性辨识算法进行初始参数设置；7，得到估计的电极角度误差；8，获取电极角度存在误差时的半球谐振陀螺振型角。本发明用于惯性技术领域。
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公开(公告)号：CN106347685B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610872892.3
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种电动式涵道旋翼无人机，它涉及一种无人机。传统涵道式无人机使用缠绕机缠绕式涵道，这种类型的涵道式无人机的质量重、结构固定、成本高且结构设计不合理，同时驱动方式落后。本发明中多个第一塑料圆环和多个第二塑料圆环同轴设置且交替连接形成涵道本体，多个轴向支架设在涵道本体上，每个轴向支架的顶部与上支撑架相连接，螺旋桨、导流片用支架和舵机用支架从上至下依次套装在电机的输出轴上，多个导流片设在导流片用支架上，每个导流片的两端分别与导流片用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接，多个舵片设在舵机用支架上，每个舵片的两端分别与舵机用支架和涵道本体的内壁可拆卸连接。本发明用于航天航空领域。
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公开(公告)号：CN108741477A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810968289.4
申请日：2018-08-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: A44C9/00 , A44C9/0084 , G01C23/00
Abstract: 本发明的一种位姿测量戒指涉及一种测量手指位姿的装置，目的是为了克服传统手指位姿检测装置不易更换和调试的问题，包括戒指本体，还包括位姿采集模块、传输连接模块和导电探针；位姿采集模块，用于采集手指位姿数据，该手指位姿数据包括：三轴加速度数据、三轴角速度数据和三轴磁场数据；位姿采集模块采集的手指位姿数据通过传输连接模块输出至数据接收装置；戒指本体的戒指圈外圆周设有顶部开口的芯片舱体，该芯片舱体的开口处设有与芯片舱体相互匹配的戒指盖，位姿采集模块固定在戒指盖的内表面、传输连接模块位于芯片舱体内。本发明提供一种位姿测量戒指，佩戴方便，并且调试十分方便，结构简单，易于维护。
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公开(公告)号：CN107578078A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710828534.7
申请日：2017-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 用于单目视觉定位的非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法，本发明涉及非镜像对称二维码标志图形校验及布局方法。本发明为了解决现有技术存在数据位过多摄像头精度低时无法识别、无法人工进行数据的检查与校验以及二维码在镜像条件下形成错误的二维码导致定位错误的问题。与其它方式获得的二维码标识图形相比，本发明方法布局简单、易于实现，数据码与校验码分离，方便人工检查和校验；同时，增大了数据码的位数，极大的扩增了系统中可用编码的总数。通过本发明方法产生的二维码标识图形具有非镜像对称性，适用于存在大面积镜面反射条件的环境。本发明用于单目相机视觉定位领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103674021B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310603083.9
申请日：2013-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于捷联惯导与星敏感器的组合导航系统及方法，组合导航系统包括用于测量载体的姿态信息并根据状态误差项的最优估计修正姿态信息的捷联惯导；用于获取被成像恒星在星敏感器坐标系下的经纬度以及与被成像恒星匹配的基准恒星在地心惯性坐标系下的方向单位矢量、在星敏感器坐标系下的经纬度的星敏感器；在星敏感器观测的恒星数量为1颗或2颗时，用于根据构建的以由基准恒星与被成像恒星在星敏感器坐标系下的经度差值、纬度差值构成的经纬位置差为状态量，以预先构建的捷联惯导的误差方程为状态方程的观测方程，得到捷联惯导的状态误差项的最优估计的滤波器。应用本发明，可以提高组合导航系统的应用范围。
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公开(公告)号：CN103674060B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310625255.2
申请日：2013-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺的输出补偿方法和系统。所述输出补偿方法包括：测量半球谐振陀螺的加速度矢量，并根据测量的加速度矢量，以及预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；根据计算出的半球谐振陀螺的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿；所述补偿系统包括：加速度测量模块，用于测量沿半球谐振陀螺的加速度矢量；输出漂移量计算模块，用于根据测量出的加速度矢量、预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；输出补偿模块，用于根据计算出的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿。应用本发明，可以根据建立的HRG的加速度漂移模型对HRG的输出进行补偿，提高HRG的输出精度。
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公开(公告)号：CN103885072A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201410148247.8
申请日：2014-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01S19/33
CPC classification number: G01S19/37
Abstract: 单射频前端采集多频点多系统卫星导航信号的方法及实现该方法的装置，涉及射频通信以及卫星导航领域。它是为了简化多频多系统采集设备结构，降低采样频率，从而达到降低采样器设备成本的目的。其方法是：通过有源天线接收N个频点为fc_i的卫星导航信号，并经过一级低噪声放大器后送入混频器；采用晶体振荡器产生晶振信号并经倍频处理后送入混频器；采用混频器将获得的GNSS放大后信号分别与晶振信号在选定的混频频率下进行混频，获得GNSS中频信号；采用中频滤波器对获得的GNSS中频信号进行中频滤波；将获得的中频滤波后的信号进行模数转换后输出。本发明适用于采集多频点多系统卫星导航信号。
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公开(公告)号：CN103674060A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310625255.2
申请日：2013-11-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/56 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺的输出补偿方法和系统。所述输出补偿方法包括：测量半球谐振陀螺的加速度矢量，并根据测量的加速度矢量，以及预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；根据计算出的半球谐振陀螺的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿；所述补偿系统包括：加速度测量模块，用于测量沿半球谐振陀螺的加速度矢量；输出漂移量计算模块，用于根据测量出的加速度矢量、预先确定的加速度漂移模型，计算出半球谐振陀螺的输出漂移量；输出补偿模块，用于根据计算出的输出漂移量，对半球谐振陀螺的输出进行补偿。应用本发明，可以根据建立的HRG的加速度漂移模型对HRG的输出进行补偿，提高HRG的输出精度。
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公开(公告)号：CN102829908A
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201210321537.9
申请日：2012-08-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01L3/00
Abstract: 本发明公开一种三轴气浮台综合干扰力矩的测量方法，方法如下将三轴气浮台调节平衡，在气浮台某位置做一个标记，然后给气浮台一个绕某轴的初始速度，测量该标记旋转一周所用的时间，并记为T1；气浮台继续旋转，记录改标记继续旋转一周所用的时间，并记为T2；根据公式计算得到综合干扰力矩M；让气浮台反向旋转，并重复步骤二～四，得到反向综合干扰力矩。本方法便于实现高精度的测量，并且原理简单、方便实用、容易实现、费用低，该方法也适用于单轴气浮台综合干扰力矩的测量。
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