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公开(公告)号：CN110123582B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910468324.0
申请日：2019-05-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，包括液压座椅、背部协动机构、手臂协动机构、摆线针轮结构、调速齿轮箱。当患者接近机器人时，液压座椅升起协助患者缓慢坐稳。机器人通过摆线针轮结构工作带动手臂协动机构转动，进而带动患者手臂进行水平外展、内收动作。凸轮机构工作带动手臂协动机构协助上肢完成前屈和后展动作。当周期重复的完成以上两个康复动作，此时摆线针轮结构带动手臂协动机构运动到与X轴呈80°夹角时，调速齿轮箱通过选择环选择左右手模式。此时调速齿轮箱工作，带动滑动小车在滑动导轨上运动，手臂协动机构与其固联也一起运动，进而带动患者手臂进行垂直外展和垂直内收动作。
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公开(公告)号：CN110270974B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201910357653.8
申请日：2019-04-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种托盘取物装置，该托盘取物装置是一种双臂能够配合且有托盘同时并进行辅助的万能托盘取物机器人，该机器人的取物部分包含三部分，第一部分是拾取机械臂，用于对物品的夹取和对物体的推移，实现对于物体的直接夹取和将物体推移到托盘之上的功能；第二部分是托盘辅助机械臂，实现对于托盘的叉取和物体的盛放；第三部分是托盘及托盘架结构，实现对于物体的盛放。托盘及托盘架和两机械臂协作工作实现该取物机器人的万能取物。本发明保留了普通机械臂的拾取功能，以实现对于一般形状便于拾取物品的拾取；本发明结构简洁，万能性强，具有更强的日常生活可用性。
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公开(公告)号：CN112596464A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011138702.8
申请日：2020-10-22
Applicant: 北京工业大学 , 北京星航机电装备有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种大型复杂舱体结构件数控加工走刀路径优化方法，属于数控加工领域，更具体的说是一种大型复杂舱体结构件加工走刀路径优化方法。采用改进蚁群算法、以数控加工刀具走刀总空行程最小为优化目标进行加工工艺路线的优化，结合贪心算法按照距离最近判断选择原则进行刀具走刀最优路径的建立。采用此方法可以同时解决被加工零件体积较大、拥有多轮廓混合轨迹、加工换刀次数较多且需考虑加工约束条件等众多影响因素的大型复杂舱体结构件数控加工走刀路径优化问题，充分发挥出五轴数控机床的加工特性，减少刀具存在的过多的无效空行程，提高舱体结构件加工效率。
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公开(公告)号：CN111673793A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010588980.7
申请日：2020-06-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J15/08
Abstract: 本发明公开了一种夹具可替换式两爪机械手，该机械手包含夹爪、夹爪驱动装置、托垫板伸缩装置和托垫板贴紧调整装置。夹爪包含柔性垫环、刚性垫块和夹具替换孔；夹爪驱动装置包含大齿轮、弹簧、丝杠、滑块、齿条、齿条滑轨、小齿轮、夹爪固定块和驱动装置壳体；托垫板伸缩装置包含托垫板、托垫板从动杆和托垫板主动杆；托垫板贴紧调整装置包含托垫平台壳体，托垫平台主动杆、托垫平台从动杆、托垫平台导向柱。本发明适用于对货物进行夹取，根据被夹取货物形状的不同，本发明设有与夹爪配合的可替换夹具，在托垫装置的配合下，实现智能夹取。根据被夹取货物易碎性的不同，本发明有相应的夹取动作及方法，以保证最大程度地保护被夹取物。
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公开(公告)号：CN110807277A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910996465.X
申请日：2019-10-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F17/11 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种基于静压转台的油垫损伤程度的分析方法，属于支承与润滑分析领域。针对实际工况中，静压转台上的油垫封油边处会受到一定程度的损伤且其损伤程度会随着静压转台工作时间的增长而增大，从而影响静压转台的承载性能以及工件的加工精度的问题。本发明方法首先将雷诺方程进行化简，求解得出油垫内压强分布。再通过有限差分法将雷诺方程近似离散为差分方程，进而应用高斯-赛德尔迭代法求取出数值解。得出油垫损伤程度与转台斜率的关系以及油垫损伤程度与中心油垫油膜厚度的关系。最后针对静压转台油垫损伤问题，提出了一种分析油垫损伤程度的计算方法，从而对损坏油垫及时采取措施，以延长转台的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107028348B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710269645.9
申请日：2017-04-24
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 一种桌面回转与翻转机构，由桌面(分为中圈、外圈，每圈分为块)、桌面支承架、桌面内部的杆组与中心处的驱动机构(内含2个驱动电机)组成。在食客用餐时，中圈桌面(上摆放盛放菜品的大盘)在驱动机构的驱动下进行360°回转，方便食客取用菜品。在食客用餐完毕后，驱动机构驱动杆组，改变中圈与外圈桌面的连接方式，使桌面沿一轴进行180°翻转，将餐具倾倒入下方机构中，并将已使用桌面翻转至下方。后驱动机构驱动杆组，改变外圈桌面与桌体的连接方式，使翻转后的桌面整体进行360°回转。利用桌面支承架上的毛刷清洁桌面，以备下桌食客使用。
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公开(公告)号：CN110705147A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910879305.7
申请日：2019-09-18
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F119/08
Abstract: 本发明公开了一种数控机床主轴热态特性综合性理论建模与分析方法，为提高电主轴建模精度，利用分形理论计算结合面接触热阻，建立W-M函数和M-B分形模型，对粗糙表面形貌微观轮廓进行表征，分析不同分形维数与粗糙度参数对材料接触热导(TCC)的影响，讨论不同材料粗糙表面基体热阻、收缩热阻、间隙热阻及接触热阻(TCR)的变化，构建主轴多物理场耦合分析模型，利用MATLAB求解得到轴承自旋生热量，综合分析考虑接触热阻和轴承自旋生热对电主轴系统整体温升及热变形的影响，为高速电主轴热态分析理论与热平衡设计提供参考。
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公开(公告)号：CN110665196A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910938040.3
申请日：2019-09-30
Applicant: 北京工业大学
IPC: A63B47/02 , A63B67/187 , G06T7/64 , G06T7/13 , G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种羽毛球收集机器人，包含拾取举升部分(27)、筛选部分(28)、收集部分(29)和底盘运动部分(30)。收集部分(29)固定在底盘运动部分(30)上，拾取举升部分(27)固定在底盘运动部分(30)上，筛选部分(28)固定在底盘运动部分(30)的铝型材上。在检损摄像头(16)后方置有基于FPGA的图像处理器，得到更准确地判别结果；本发明能够在羽毛球运动员训练后收集场地上散落羽毛球并且在收集的过程中同步进行挑选和排列，节省了时间，这不仅可以提高训练效率，也提高了场地整理的效率。
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公开(公告)号：CN110127090A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910415942.9
申请日：2019-05-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: B64G6/00
Abstract: 本发明公开了一种站立式月球表面分体式宇航服辅助穿戴装置，宇航员穿着分体式宇航服胸部组件固定到装置上后，机构左右两臂上的手臂组件辅助装置带着通过夹紧驱动电机带动夹紧联杆转动；支架与压紧支撑杆一起运动实现胸部组件的腕圈与手臂组件的腕圈的按压结合；辅助穿戴装置通过中段驱动电机使中段抬升齿条和中段抬升齿条向上运动，由下段抬升液压杠将抬升支撑板向上抬起，带动裤子支撑板向上运动，利用行星宇航服是硬质材料，在宇航服裤子组件到达位置后，利用作用力实现宇航服裤子组件的腕圈与宇航服胸部组件的腕圈的按压结合，之后座椅中段外层向下运动，将宇航员放下，之后变形成座椅供宇航员穿着宇航服鞋子组件时使用。
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公开(公告)号：CN110104212A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910391153.6
申请日：2019-05-11
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种辅助搭建月球基地及月岩样本采集的月球车，该机器人主要分为四部分，筑造原料采集系统、墙体成型系统、底盘驱动系统和样本采集系统。对于月面巡视勘察与取样返回的实施，搭建月球营地是其关键组成部分之一。此款月球营地服务机器人旨在帮助宇航员搭建、维护和保养月球营地，并协助宇航员日常生活工作，由此辅助月球探测第二阶段的实施。在搭建月球营地时，可以实现将月球土壤从采集到筑成月球营地墙体的一系列过程；在协助宇航员日常工作方面，可以实现对月球岩石样本的采集分类工作。
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