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公开(公告)号：CN110123582B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910468324.0
申请日：2019-05-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，包括液压座椅、背部协动机构、手臂协动机构、摆线针轮结构、调速齿轮箱。当患者接近机器人时，液压座椅升起协助患者缓慢坐稳。机器人通过摆线针轮结构工作带动手臂协动机构转动，进而带动患者手臂进行水平外展、内收动作。凸轮机构工作带动手臂协动机构协助上肢完成前屈和后展动作。当周期重复的完成以上两个康复动作，此时摆线针轮结构带动手臂协动机构运动到与X轴呈80°夹角时，调速齿轮箱通过选择环选择左右手模式。此时调速齿轮箱工作，带动滑动小车在滑动导轨上运动，手臂协动机构与其固联也一起运动，进而带动患者手臂进行垂直外展和垂直内收动作。
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公开(公告)号：CN110398329B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201910206638.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于研究非稳态边界条件下细长杆屈曲行为的实验装置，具体地说是用来分析细长杆在非稳态边界受限空间内受外载时的屈曲失稳特性的实验装置。外杆两端分别通过焊接与夹紧块、连接块固定，通过轴向力加载装置可对处于外杆内的内杆施加拉力或压力。实验过程中，通过角度传感器记录二号链轮的转动角度、实验时间、一号链轮直径及链条厚度可以推算出内杆的压缩量或伸长量及变形速度，由扭矩传感器所记录联轴器的扭矩值可推算出内杆所受轴向拉力或压力的大小；由拉压传感器记录双头销钉即内杆所受拉力与压力的数据，可以得出内杆另一端的受力情况。通过记录多组数据量来分析细长杆在非稳态边界条件下受外载时的失稳机制。
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公开(公告)号：CN110123582A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910468324.0
申请日：2019-05-31
Applicant: 北京工业大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种用于肩胛骨康复治疗的机器人，包括液压座椅、背部协动机构、手臂协动机构、摆线针轮结构、调速齿轮箱。当患者接近机器人时，液压座椅升起协助患者缓慢坐稳。机器人通过摆线针轮结构工作带动手臂协动机构转动，进而带动患者手臂进行水平外展、内收动作。凸轮机构工作带动手臂协动机构协助上肢完成前屈和后展动作。当周期重复的完成以上两个康复动作，此时摆线针轮结构带动手臂协动机构运动到与X轴呈80°夹角时，调速齿轮箱通过选择环选择左右手模式。此时调速齿轮箱工作，带动滑动小车在滑动导轨上运动，手臂协动机构与其固联也一起运动，进而带动患者手臂进行垂直外展和垂直内收动作。
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公开(公告)号：CN109883628B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN201910142579.8
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种研究横向扰动激励下细长杆失稳特性的实验装置及测试方法，可用来分析处于直线型受限边界条件内的细长柔性杆受到横向扰动时的失稳特性。实验时，夹持装置、外杆末端固定装置将外杆顶端和底端分别固定，使其保持竖直，轴向载荷施加装置对细长杆施加轴向载荷，同时通过调节液压缸的激振速度及幅值，对外杆产生不同的横向激励，从而使内杆受到横向扰动。实验过程中，记录轴向载荷施加装置中所安装的流量计的流速、压力计的压力，记录外杆末端固定装置中所安装的拉压传感器及扭矩感器的采集数据，通过分析所记录的各个数据，可进一步分析得到横向扰动作用下受限空间内细长杆的失稳机制。
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公开(公告)号：CN110249755B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910055047.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了自动播种小车，是可以在复杂小区域的环境中，由人工远程控制小车完成松土、筛种、平土、浇水等一系列的功能。由车体、播种装置、洒水装置、一号螺栓、一号螺母、水箱固定角板、二号螺栓、二号螺母组成。播种装置通过一号螺栓、一号螺母与车体相连接，对种子完成筛选并将其送入土里的作用，同时该装置还可完成松土的作用；洒水装置通过一号螺栓、一号螺母、水箱固定角板、二号螺栓、二号螺母与车体相连接，其主要作用是对播种装置播下的种子进行洒水作业。本发明具有快速筛种、播种、洒水和平土的功能，全程只需人在远程进行控制，极大地提高了针对复杂小区域播种的耕种效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110249755A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910055047.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了自动播种小车，是可以在复杂小区域的环境中，由人工远程控制小车完成松土、筛种、平土、浇水等一系列的功能。由车体、播种装置、洒水装置、一号螺栓、一号螺母、水箱固定角板、二号螺栓、二号螺母组成。播种装置通过一号螺栓、一号螺母与车体相连接，对种子完成筛选并将其送入土里的作用，同时该装置还可完成松土的作用；洒水装置通过一号螺栓、一号螺母、水箱固定角板、二号螺栓、二号螺母与车体相连接，其主要作用是对播种装置播下的种子进行洒水作业。本发明具有快速筛种、播种、洒水和平土的功能，全程只需人在远程进行控制，极大地提高了针对复杂小区域播种的耕种效率。
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公开(公告)号：CN110398329A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910206638.3
申请日：2019-03-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种用于研究非稳态边界条件下细长杆屈曲行为的实验装置，具体地说是用来分析细长杆在非稳态边界受限空间内受外载时的屈曲失稳特性的实验装置。外杆两端分别通过焊接与夹紧块、连接块固定，通过轴向力加载装置可对处于外杆内的内杆施加拉力或压力。实验过程中，通过角度传感器记录二号链轮的转动角度、实验时间、一号链轮直径及链条厚度可以推算出内杆的压缩量或伸长量及变形速度，由扭矩传感器所记录联轴器的扭矩值可推算出内杆所受轴向拉力或压力的大小；由拉压传感器记录双头销钉即内杆所受拉力与压力的数据，可以得出内杆另一端的受力情况。通过记录多组数据量来分析细长杆在非稳态边界条件下受外载时的失稳机制。
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公开(公告)号：CN108635782B
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201810457020.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 本发明是水球自动回收机器人，机构分为四大部分：机器人动力机构、水球聚集机构、水球运输机构、水球收集机构。机器人动力机构使用喷水推进的方式。叶轮旋转为动力。水球聚集机构利用机器人动力机构产生的水流，使装置外侧漂浮的水球汇聚在机器人的前方，并在机体入口两侧的滚轮的作用下，定位并进入机体。水球运输机构，通过带动运输构件进行往复运动，使机体内每个水球以相同的间距进入水球收集机构。水球收集机构由棘条弹射机构、凸轮翻板机构及水球调节与容器抬升机构组成。棘条弹射机构可对水球进行间歇弹射。水球与凸轮翻板机构碰撞后，有规律地进入两侧可拆卸、替换的集球容器中。本发明具有快速捕捉水球、高效输送及大量储存水球的能力。
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公开(公告)号：CN109883628A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910142579.8
申请日：2019-02-26
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明涉及一种研究横向扰动激励下细长杆失稳特性的实验装置及测试方法，可用来分析处于直线型受限边界条件内的细长柔性杆受到横向扰动时的失稳特性。实验时，夹持装置、外杆末端固定装置将外杆顶端和底端分别固定，使其保持竖直，轴向载荷施加装置对细长杆施加轴向载荷，同时通过调节液压缸的激振速度及幅值，对外杆产生不同的横向激励，从而使内杆受到横向扰动。实验过程中，记录轴向载荷施加装置中所安装的流量计的流速、压力计的压力，记录外杆末端固定装置中所安装的拉压传感器及扭矩感器的采集数据，通过分析所记录的各个数据，可进一步分析得到横向扰动作用下受限空间内细长杆的失稳机制。
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公开(公告)号：CN108635782A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810457020.X
申请日：2018-05-14
Applicant: 北京工业大学
IPC: A63B47/02
Abstract: 本发明是水球自动回收机器人，机构分为四大部分：机器人动力机构、水球聚集机构、水球运输机构、水球收集机构。机器人动力机构使用喷水推进的方式。叶轮旋转为动力。水球聚集机构利用机器人动力机构产生的水流，使装置外侧漂浮的水球汇聚在机器人的前方，并在机体入口两侧的滚轮的作用下，定位并进入机体。水球运输机构，通过带动运输构件进行往复运动，使机体内每个水球以相同的间距进入水球收集机构。水球收集机构由棘条弹射机构、凸轮翻板机构及水球调节与容器抬升机构组成。棘条弹射机构可对水球进行间歇弹射。水球与凸轮翻板机构碰撞后，有规律地进入两侧可拆卸、替换的集球容器中。本发明具有快速捕捉水球、高效输送及大量储存水球的能力。
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