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公开(公告)号：CN108825743A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810772536.3
申请日：2018-07-13
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16H37/12 , F16H57/023 , H02S40/20
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮驱动的变角度定日镜多杆控制机构，属于机械设计及制造领域；该控制机构包括控制箱、齿轮传动系统、直线传动机构、支撑杆和镜片。在铸造箱体上带有输入轴孔与外部相连。在箱体内部有一组齿轮用于减速及传递扭矩，将齿轮与垂直运动的滑块相连接的是四种不同长度及数量的杆件。通过精确计算保证杆件组的输出端的运行轨迹为一直线，不会使滑块与机架之间产生摩擦，从而保证控制精确，增加稳定性。滑块与镜面之间采用支撑杆连接，方便观察及保养。本装置结构简单，但不仅能保证机构运行的精确性，还保证了连接及传动的稳定性，而且还能降低成本增加寿命。
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公开(公告)号：CN111648221B
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010491993.2
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄滑块的道路线喷涂机构，包含曲柄滑块系统即机械系统、运动部分、液泵部分及支撑框架部分。液泵部分主要为液泵，用来为机械系统提供涂料。由步进电机输出轴、曲柄、连杆以及双孔带螺栓滑块组成曲柄滑块系统，通过喷头沿滑轨方向的上下运动，最终实现调整喷涂出的道路线的宽度。当喷头处于一个较低的位置时，喷头与下板间的距离较小，则距离地面的距离也相对较小，由于喷头喷出的涂料角度不会发生改变，喷射到地面的涂料形成的道路线也相对较窄；而当喷头处于一个相对地面较高的位置时，喷出的涂料喷涂到地面上就能形成相对较宽的道路线。整个机械系统采用对称结构，可以更快且更精确地进行道路线的控制。
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公开(公告)号：CN109343579B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201811538184.1
申请日：2018-12-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮驱动的双向变角度定日镜控制机构，包括机架、齿轮组、轴承、连接销、支撑块、链接架、齿轮架、齿条、公转导轨以及镜片。在铸造箱体上带有两个输入轴孔与外部相连，该输入轴在箱体内部与两个标准直齿轮啮合用于输入动力及传递扭矩、被直齿轮带动的两组锥齿轮分别用于使定日镜片公转和自转。其中各组锥齿轮的基本参数即模数、齿数、锥角等均相同；通过运动滑块及其上的齿条的驱动由齿轮、轴承组成的传递齿轮轴发生转动，并引起与镜片通过铰链连接的直齿条发生运动，最终实现镜片的自转运动。通过镜片的自转及公转的运动合成，从而实现定日镜片绕双轴的旋转运动。本发明是一套传动精确的双自由度定日镜控制结构。
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公开(公告)号：CN109343579A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811538184.1
申请日：2018-12-16
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齿轮驱动的双向变角度定日镜控制机构，包括机架、齿轮组、轴承、连接销、支撑块、链接架、齿轮架、齿条、公转导轨以及镜片。在铸造箱体上带有两个输入轴孔与外部相连，该输入轴在箱体内部与两个标准直齿轮啮合用于输入动力及传递扭矩、被直齿轮带动的两组锥齿轮分别用于使定日镜片公转和自转。其中各组锥齿轮的基本参数即模数、齿数、锥角等均相同；通过运动滑块及其上的齿条的驱动由齿轮、轴承组成的传递齿轮轴发生转动，并引起与镜片通过铰链连接的直齿条发生运动，最终实现镜片的自转运动。通过镜片的自转及公转的运动合成，从而实现定日镜片绕双轴的旋转运动。本发明是一套传动精确的双自由度定日镜控制结构。
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公开(公告)号：CN110249755B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201910055047.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了自动播种小车，是可以在复杂小区域的环境中，由人工远程控制小车完成松土、筛种、平土、浇水等一系列的功能。由车体、播种装置、洒水装置、一号螺栓、一号螺母、水箱固定角板、二号螺栓、二号螺母组成。播种装置通过一号螺栓、一号螺母与车体相连接，对种子完成筛选并将其送入土里的作用，同时该装置还可完成松土的作用；洒水装置通过一号螺栓、一号螺母、水箱固定角板、二号螺栓、二号螺母与车体相连接，其主要作用是对播种装置播下的种子进行洒水作业。本发明具有快速筛种、播种、洒水和平土的功能，全程只需人在远程进行控制，极大地提高了针对复杂小区域播种的耕种效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109061998B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811136164.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明提供一种实现大范围延时摄影的自动化装置和控制方法，解决传统拍摄手段场地适应性差、路径规划难、成本高、可携带性差等的缺点，大大降低了大范围延时摄影的拍摄难度。所提供的一种实现大范围延时摄影的自动化装置包含：轮间距调整机构(1)、电机快拆切换机构(2)、自适应三脚架固定机构(3)、运动反馈控制系统(35)、控制面板(34)、相机或手机上位机(33)、电池(32)，其中运动反馈系统又主要包含MCU(36)、电机驱动器(37)、编码器(38)、加速度陀螺仪姿态传感器(39)。所提供的一种实现大范围延时摄影的自动控制方法包含：摄影装置运行速率与电机脉冲周期的转换、运动控制、拍摄触发控制、路径反馈矫正。
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公开(公告)号：CN111648221A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010491993.2
申请日：2020-06-03
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于曲柄滑块的道路线喷涂机构，包含曲柄滑块系统即机械系统、运动部分、液泵部分及支撑框架部分。液泵部分主要为液泵，用来为机械系统提供涂料。由步进电机输出轴、曲柄、连杆以及双孔带螺栓滑块组成曲柄滑块系统，通过喷头沿滑轨方向的上下运动，最终实现调整喷涂出的道路线的宽度。当喷头处于一个较低的位置时，喷头与下板间的距离较小，则距离地面的距离也相对较小，由于喷头喷出的涂料角度不会发生改变，喷射到地面的涂料形成的道路线也相对较窄；而当喷头处于一个相对地面较高的位置时，喷出的涂料喷涂到地面上就能形成相对较宽的道路线。整个机械系统采用对称结构，可以更快且更精确地进行道路线的控制。
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公开(公告)号：CN110521378A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910911726.3
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三坐标的移动式大棚除草机构，包含整体结构框架、三坐标移动模组、轮式驱动和执行末端。整体结构框架是由十六根长度不同的铝型材组成的，使得整体结构分为底、下、中和上层。底部起到与轮式驱动连接的作用。下层和上层起到保护作用，中层与三坐标移动模组连接固定。本机构则可以良好的适应于不规则梯田以及因排水原因而大量修建排水沟的农田。由于其拥有较大的轮子，可以保证其在行进过程中不会因为地面不平而影响除草精确度。由于其下方有大量的剩余空间，且执行末端的运动非常方便，故可保证在机构遇到障碍物时能够顺利躲避，不会损毁灵敏的除草执行末端，从而影响除草作业。
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公开(公告)号：CN110249755A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910055047.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了自动播种小车，是可以在复杂小区域的环境中，由人工远程控制小车完成松土、筛种、平土、浇水等一系列的功能。由车体、播种装置、洒水装置、一号螺栓、一号螺母、水箱固定角板、二号螺栓、二号螺母组成。播种装置通过一号螺栓、一号螺母与车体相连接，对种子完成筛选并将其送入土里的作用，同时该装置还可完成松土的作用；洒水装置通过一号螺栓、一号螺母、水箱固定角板、二号螺栓、二号螺母与车体相连接，其主要作用是对播种装置播下的种子进行洒水作业。本发明具有快速筛种、播种、洒水和平土的功能，全程只需人在远程进行控制，极大地提高了针对复杂小区域播种的耕种效率。
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公开(公告)号：CN109061998A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811136164.1
申请日：2018-09-28
Applicant: 北京工业大学
CPC classification number: G03B37/02 , G03B35/02 , H04N5/23238
Abstract: 本发明提供一种实现大范围延时摄影的自动化装置和控制方法，解决传统拍摄手段场地适应性差、路径规划难、成本高、可携带性差等的缺点，大大降低了大范围延时摄影的拍摄难度。所提供的一种实现大范围延时摄影的自动化装置包含：轮间距调整机构(1)、电机快拆切换机构(2)、自适应三脚架固定机构(3)、运动反馈控制系统(35)、控制面板(34)、相机或手机上位机(33)、电池(32)，其中运动反馈系统又主要包含MCU(36)、电机驱动器(37)、编码器(38)、加速度陀螺仪姿态传感器(39)。所提供的一种实现大范围延时摄影的自动控制方法包含：摄影装置运行速率与电机脉冲周期的转换、运动控制、拍摄触发控制、路径反馈矫正。
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