公开(公告)号：CN111673793B

公开(公告)日：2022-07-26

申请号：CN202010588980.7

申请日：2020-06-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵永胜 ,  王非 ,  米广铭 ,  侯闯 ,  王建华

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种夹具可替换式两爪机械手，该机械手包含夹爪、夹爪驱动装置、托垫板伸缩装置和托垫板贴紧调整装置。夹爪包含柔性垫环、刚性垫块和夹具替换孔；夹爪驱动装置包含大齿轮、弹簧、丝杠、滑块、齿条、齿条滑轨、小齿轮、夹爪固定块和驱动装置壳体；托垫板伸缩装置包含托垫板、托垫板从动杆和托垫板主动杆；托垫板贴紧调整装置包含托垫平台壳体，托垫平台主动杆、托垫平台从动杆、托垫平台导向柱。本发明适用于对货物进行夹取，根据被夹取货物形状的不同，本发明设有与夹爪配合的可替换夹具，在托垫装置的配合下，实现智能夹取。根据被夹取货物易碎性的不同，本发明有相应的夹取动作及方法，以保证最大程度地保护被夹取物。

公开(公告)号：CN111673793A

公开(公告)日：2020-09-18

申请号：CN202010588980.7

申请日：2020-06-24

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 赵永胜 ,  王非 ,  米广铭 ,  侯闯 ,  王建华

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种夹具可替换式两爪机械手，该机械手包含夹爪、夹爪驱动装置、托垫板伸缩装置和托垫板贴紧调整装置。夹爪包含柔性垫环、刚性垫块和夹具替换孔；夹爪驱动装置包含大齿轮、弹簧、丝杠、滑块、齿条、齿条滑轨、小齿轮、夹爪固定块和驱动装置壳体；托垫板伸缩装置包含托垫板、托垫板从动杆和托垫板主动杆；托垫板贴紧调整装置包含托垫平台壳体，托垫平台主动杆、托垫平台从动杆、托垫平台导向柱。本发明适用于对货物进行夹取，根据被夹取货物形状的不同，本发明设有与夹爪配合的可替换夹具，在托垫装置的配合下，实现智能夹取。根据被夹取货物易碎性的不同，本发明有相应的夹取动作及方法，以保证最大程度地保护被夹取物。