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公开(公告)号：CN116561993A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310454432.9
申请日：2023-04-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 一种虚拟球铰关节运动学求解方法，属于机器人运动学技术领域，本发明为了解决现有虚拟球铰机构的运动轨迹为椭圆，不易对其运动学进行求解，极大的限制了虚拟球铰应用范围的问题，本申请通过对虚拟球铰关节在工作时进行正运动和逆运动的有效分解，并分别对虚拟球铰关节的正运动和逆运动进行建模计算，得到较为客观的计算结果，通过仿真验证，为了使运动学能求解，求解过程中使用了近似运算，所求出的结果与真实值有一定的误差，但是整体上首次提出了该结构的运动学方法，填补了没有运动学的空白，本申请主要用作对虚拟球铰关节的运动学进行求解。
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公开(公告)号：CN111828042B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010583062.5
申请日：2020-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种壁面超挖隧道智能喷浆支护方法，属于隧道施工技术领域。所述方法包括以下步骤：步骤一、使用全站仪对湿喷台车进行定位，获取湿喷台车与隧道的空间关系，完成湿喷台车的智能定位工作；步骤二、识别出由于超挖产生的坑，对喷湿机械手进行运动规划，进行原始层补坑作业；步骤三、在岩面上安装多排并列设置的弧形钢拱架；步骤四、对安装了钢拱架的壁面进行轮廓扫描，划分喷射块并确定喷射点，提取喷射点的坐标信息和喷射块的体积信息；步骤五、对湿喷机械手进行运动规划，依次进行基底层支护、钢拱架层支护和表面层支护。本发明解决了由于壁面超挖给喷浆支护作业带来的壁面平整度低的问题，且实现了隧道喷浆支护自动化作业。
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公开(公告)号：CN113107446B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202110418349.7
申请日：2021-04-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: E21B43/247
Abstract: 一种刚柔耦合燃爆驱动器及驱动方法，属于跳跃机器人的驱动领域，本发明为解决现有软体驱动器存在瞬时加速度较低、能量释放方向可控性差的问题。本发明驱动器包括刚性活塞组件、软体燃爆腔和控制单元，驱动方法包括：S1、抽气：通过电路板控制阀岛将软体燃爆腔中的气体抽干；S2、充气：将经过阀岛配比混合的可燃气体充入软体燃爆腔中；S3、点火：通过电路板控制点火头放电，将充入软体燃爆腔中可燃气体点燃爆炸；S4、气体燃爆使软体燃爆腔膨胀，推动刚性活塞在缸体内做直线运动，由动力输出部线性地输出能量；S5、归位：爆炸结束后，软体燃爆腔内部压力瞬间降低，收缩，将刚性活塞拉回初始位置；重复执行S2～S5，刚性活塞在缸体内往复运动。
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公开(公告)号：CN113351120B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110639048.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种气体混合系统及混合方法涉及一种混合多种单组分气体的装置和方法，目的是为了克服现有化学气体混合装置存在较复杂，设备较庞大，便携性较差的问题，包括集成阀岛、中间腔、第一气泵、气路控制模块、中间腔气压采集模块、中间腔温度采集模块、计算控制模块和反应腔；能够基于理想气体方程和气压传感器技术，通过检测装置内的气压变化，测得气体通过的体积，并控制混合气体的混合比达到要求，可输出不同气量和混合比的气体以及定量排出气体。
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公开(公告)号：CN110634581B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910913239.0
申请日：2019-09-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G21C17/017 , B25J11/00
Abstract: 一种传热管检修定位内孔夹紧机构，本发明涉及一种夹紧机构，本发明的目的是解决现有的内孔夹紧机构多采用弹性体结构，对材料的加工处理要求较高，制造困难，大多机构的气管位置不集中，结构不够紧凑的问题，它包括外缸、内缸和夹爪，夹爪安装在外缸的一端上，内缸安装在夹爪和外缸内，本发明用于内孔夹紧定位时使用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113738999A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111075647.7
申请日：2021-09-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
Abstract: 一种用于蒸汽发生器传热管检修的机器人，本发明涉及一种爬行机器人，本发明的目的是为了解决现有爬行机器人构型的SG传热管检修机器人运动方式不够灵活、结构适应性较差的问题，它包括基座模块、行走模块和工具模块；行走模块安装在基座模块上，工具模块安装在基座模块的一端上。本发明用于蒸汽发生器传热管检修领域。
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公开(公告)号：CN113351120A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110639048.7
申请日：2021-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种气体混合系统及混合方法涉及一种混合多种单组分气体的装置和方法，目的是为了克服现有化学气体混合装置存在较复杂，设备较庞大，便携性较差的问题，包括集成阀岛、中间腔、第一气泵、气路控制模块、中间腔气压采集模块、中间腔温度采集模块、计算控制模块和反应腔；能够基于理想气体方程和气压传感器技术，通过检测装置内的气压变化，测得气体通过的体积，并控制混合气体的混合比达到要求，可输出不同气量和混合比的气体以及定量排出气体。
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公开(公告)号：CN107962591B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201711185466.3
申请日：2017-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在不能准确估计承受的力矩的问题。本发明的金属材料本体包括外圈钢体、两个应变梁、凹凸曲线形簧片和内圈钢体，外圈钢体同轴套装在内圈钢体上，外圈钢体和内圈钢体之间通过凹凸曲线形簧片和两个应变梁连接，多个橡胶片安装在凹凸曲线形簧片上，电阻式应变片安装在应变梁上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。
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公开(公告)号：CN111086662B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911410536.X
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种适用于多自由度实验对象的三维主动重力卸载装置，属于微重力模拟技术领域。本发明解决了现有的重力模拟装置运动平稳性差，以及无法实现多点吊挂的问题。一个第二气浮块上固装有电动缸式卸载机构，其余每个第二气浮块上分别固装有配重式卸载机构，承力框架的下部固设有固定基座，实验对象与固定基座之间通过若干连杆连接，且每相临两个连杆之间以及连杆与固定基座之间均为铰接，电动缸式卸载机构的底端与靠近实验对象的一个连杆固接，每个配重式卸载机构的底端各对应固接有一个连杆。通过采用吊挂方式来实现大负载，长行程的微重力模拟。采用直线电机驱动，实现多点吊挂，并同时通过两种卸载装置结合，扩大微重力模拟装置的使用范围。
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公开(公告)号：CN110937139A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911410534.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 一种气浮支撑二维被动平移重力卸载装置，属于重力模拟装置技术领域。本发明解决了现有的重力卸载装置存在的摩擦阻力大、平稳性较差的问题。所述配重式卸载机构包括水平连接架、链传动组件及传感器组件，水平连接架的中部与第二气浮块固接，且链传动组件中的两个链轮分别位于水平连接架的两端部，两个链轮通过链条连接，且链条的两端分别垂设在水平连接架的下方，所述传感器组件固接在链条的一端，其中所述传感器组件包括角度传感器及固设在角度传感器下方的拉力传感器，被卸载物通过钢丝绳固装在拉力传感器的底端，配重固装在链条的另一端。通过二维被动平移与竖直主动补偿相结合的方式，实现被卸载物在二维平面内无摩擦、平稳运动。
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