公开(公告)号：CN113538475A

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202110815335.9

申请日：2021-07-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  中国医学科学院北京协和医院

Inventor： 刘市祺 ,  谢晓亮 ,  周小虎 ,  侯增广 ,  刘暴 ,  来志超 ,  王超楠 ,  周彦捷 ,  马西瑶

IPC: G06T7/12 ,  G06T7/174

Abstract: 本发明属于图像分析领域，具体涉及了一种基于多任务算法的实时多器械分割方法和系统，旨在解决现有的X涉嫌图像器械分割无法同时分割出多种器械、透视图像中多种器械像素重叠和实时性差的问题。本发明包括：获取X光视频序列，作为被测视频序列，基于所述被测视频序列，通过训练好的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络获取预设类别器械的预测分割结果。本发明的基于多任务学习的轻量级深度特征细化网络通过添加特征细化模块和通道标定模块，并结合混合损失函数、交叉熵损失函数和多任务损失函数，实现了在X射线图像中进行实时多仪器分割，解决了同时仪器分割的像素重叠的问题，提高了预测分割的准确性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN113514171A

公开(公告)日：2021-10-19

申请号：CN202110605003.8

申请日：2021-05-31

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 周小虎 ,  侯增广 ,  桂美将 ,  谢晓亮 ,  刘市祺 ,  奉振球 ,  周彦捷 ,  孟令武 ,  李浩

IPC: G01L1/12 ,  G01L5/169

Abstract: 本发明提供一种基于仿生结构的力信息采集装置、系统及方法，包括：力信息采集层以及磁场信号采集芯片；力信息采集层中嵌有永磁体；力信息采集层为弹性结构，用于受力后产生与力的第一力信息相对应的形变，以使永磁体随形变进行运动产生与力信息相对应的磁场信号；磁场信号采集芯片与力信息采集层平行设置，用于采集所述磁场信号，并将磁场信号转换为电信号。本发明通过力信息采集层在受力后产生的对应形变，使得其嵌有的永磁体随着形变进行运动，产生与力信息相对应的磁场信号，能够精准地感知到力的多维度信息，通过磁场信号采集芯片将磁场信号转换为容易显性体现的电信号，实现了对力的多维度信息精准且高效的采集与感知。

公开(公告)号：CN112837218A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202110048844.3

申请日：2021-01-14

Applicant: 中国科学院自动化研究所 ,  华东医院

Inventor： 刘市祺 ,  谢晓亮 ,  周小虎 ,  侯增广 ,  曲新凯 ,  韩文正 ,  周彦捷 ,  马西瑶

IPC: G06T3/40 ,  G06T7/00 ,  G06T7/12 ,  G06T7/155 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明属于图像分析，具体涉及了一种基于双流边界感知的动脉瘤图像分析系统、方法和装置，旨在解决现有的图像分析技术无法依据显影图像精确地分析出动脉瘤的图像的问题。本发明包括：获取包含主动脉瘤的区域的DSA图像作为待检测图像，基于所述待检测图像，通过训练好的双流边界感知网络生成主动脉瘤边界特征图像和主动脉瘤图像掩膜，基于所述主动脉瘤图像掩膜和主动脉瘤边界特征结合所述DSA图像获得主动脉瘤图像的形态学信息。本发明通过将提取出的特征输入双流边界感知网络，同时提取边界特征和掩膜图像并融合，提高了动脉瘤图像的精确性并且解决了现有技术的动脉瘤图像边界模糊的问题，能够更精准地进行动脉瘤形态学分析。

公开(公告)号：CN111544741A

公开(公告)日：2020-08-18

申请号：CN202010572570.3

申请日：2020-06-22

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘市祺 ,  谢晓亮 ,  侯增广 ,  奉振球 ,  周小虎 ,  周彦捷 ,  马西瑶

IPC: A61M25/01 ,  A61M25/09 ,  A61B34/30 ,  A61B34/00

Abstract: 本发明属于医疗设备技术领域，具体涉及一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，旨在解决现有技术中手术送丝装置不能协同地递送多个器械的问题。本发明提供了一种协同递送导丝和微导管的同轴操控装置，包括基座和至少两个递送装置，各递送装置之间距离可变且均通过伸缩组件连接；递送装置包括分布于导丝/微导管两侧且轴线平行设置的主滚轮和副滚轮，本发明可调节两滚轮的轴线间距、驱动主滚轮轴向转动、轴向位移。本发明不仅能够操纵导丝/微导管完成推进、旋转或同时进行推进和旋转的动作，还能协同地操纵导丝的撤出和微导管的推进运动，提高了医生的工作效率，增加了介入手术的操纵精度，具有广泛的应用前景。

公开(公告)号：CN111080700A

公开(公告)日：2020-04-28

申请号：CN201911288468.4

申请日：2019-12-11

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 刘市祺 ,  侯增广 ,  谢晓亮 ,  边桂彬 ,  周小虎 ,  周彦捷

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/00 ,  G06T5/40 ,  G06N3/08 ,  G06N3/04 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种医疗器械图像检测方法及装置。为了解决现有技术难以准确识别医疗图像中医疗器械的问题，本发明提出一种医疗器械图像检测方法，包括基于预先获取的原始医疗图像，通过预设的图像增强模型获取与所述原始医疗图像对应的增强医疗图像；基于所述增强医疗图像，通过预设的目标检测模型中的特征提取网络提取所述增强医疗图像的图像特征；基于所述增强医疗图像的图像特征，通过所述目标检测模型中的标记定位网络获取多个目标标记框；基于多个所述目标标记框，通过所述目标检测模型的目标检测网络获取所述增强医疗图像中医疗器械的位置和类别。本发明的方法能够准确识别医疗图像中医疗器械。

公开(公告)号：CN110327116A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910614679.6

申请日：2019-07-09

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 谢晓亮 ,  侯增广 ,  王巧利 ,  边桂彬 ,  周彦捷 ,  周小虎 ,  刘市祺

IPC: A61B34/30 ,  A61M25/01

Abstract: 本发明属于医疗设备领域，具体涉及一种血管介入手术机器人的导管递送装置，旨在解决现有技术中血管介入手术机器人的导管进给精度不高、导管易损伤等问题。本发明包括：导管固定模块、导管旋转模块、导管位移模块和控制器；所述导管固定模块、所述导管旋转模块和导管位移模块均与所述控制器通信连接，其中：导管固定模块，用于控制导管的夹紧或释放；导管旋转模块，用于驱动导管使其以自身长度方向为轴进行旋转；导管位移模块，用于驱动导管使其沿自身长度方向进行位移，本发明血管介入手术机器人的导管递送装置，可以实现导管的精确旋转和平移操作，具有较好的临床实用性。

公开(公告)号：CN105280080B

公开(公告)日：2018-05-04

申请号：CN201510837411.0

申请日：2015-11-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 边桂彬 ,  侯增广 ,  郝剑龙 ,  谢晓亮 ,  周小虎 ,  彭龙 ,  奉振球

IPC: G09B25/00

Abstract: 本发明公开了一种三自由度触力觉交互系统及装置，所述系统包括计算机、三自由度触力觉交互装置、设备控制器、设备驱动器。用户操作触力觉交互装置的手柄，设备控制器实时采集设备位置、姿态信息，将其送往计算机。计算机基于虚拟现实技术实时跟踪并渲染虚拟交互设备，根据虚拟设备和场景进行碰撞检测和力渲染。计算机将反馈力等触觉信息发送到设备控制器，控制器生成控制信号经驱动器放大后驱动电机，触力觉交互装置通过绳传递方式将反馈力信息传递到手柄处，使用户感受到触力觉。本发明可用于虚拟现实和遥操作中的力触觉再现，可模拟手术仿真器中的电钻、手术刀、内窥镜等与虚拟场景交互产生的触力觉。