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公开(公告)号：CN118189959A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410290246.0
申请日：2024-03-14
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/00 , G06T7/73 , G06T7/269 , G06T7/277 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/82
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLO姿态估计的无人机目标定位方法，属于无人机探索以及目标追踪领域。该方法首先通过无人机前视摄像头获取前方视野原始环境信息，并结合IMU数据，使用光流法及预积分处理解算无人机在地面坐标系下的定位；接着，利用深度学习中的YOLO网络进行目标特征点检测，并通过特征点的非极大值抑制、连通域分析等步骤精确地识别和定位目标；最后，结合相机和IMU的相对位置，使用卡尔曼滤波对目标的三维坐标进行融合处理，以实现准确的目标定位。此方法特别适用于复杂环境下的目标追踪和定位，优于传统目标定位方法。
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公开(公告)号：CN117416431A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311217784.9
申请日：2023-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种可变形的三模态机器人，包括上拉板，包括外壳，所述外壳的表面一侧连接有支撑腿，所述所述外壳的表面一侧设置有传动机构，所述支撑腿的表面一侧设置有转换机构，所述传动机构的表面一侧连接有滚轮，所述传动机构的表面一侧设置有履带转动机构。该可变形的三模态机器人，通过转换机构的设置，可以简单便捷的在轮、履、足三种模态间自由切换，使轮、履、足三种模态都能发挥各自的优点，既可以在同样一个结构中集成三种不同的运动单元，又能够保证三者各自的运动性能，大大提升了机器人的运动性能，具有根据环境选择运动模态的能力，使机器人具有对各种地形环境的应对能力。
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公开(公告)号：CN116620961A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310379826.2
申请日：2023-04-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种系留箱绕线滚筒，属于系留缆收放线技术领域，当外界的雨水或喷溅的水要进入电控器件安放区域时，经过四次折弯流动后，靠重力作用水滴已经被分离落下，在保证动静间隙和冷却风通过的前提下，达到更高的防水等级，该系留箱绕线滚筒包括支撑框，支撑框内部开设有容纳腔，容纳腔内转动设置有绕线滚筒本体，支撑框顶部开设有通过槽，支撑框顶部处对称安装有遮雨板，绕线滚筒本体内安装有滚筒动力支架兼控制单元安放平台，绕线滚筒本体的两端外缘处均突出固定有绕线滚筒挡板，支撑框的一端开设有出风通道，滚筒动力支架兼控制单元安放平台的外缘安装有喇叭状的挡水罩，遮雨板、绕线滚筒挡板以及挡水罩组成迷宫式的通风防水通道。
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公开(公告)号：CN114834559B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202210427754.X
申请日：2022-04-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明提出了一种高效率的物资配送用移动机器人，涉及机器人技术领域。该移动机器人包括机器人主体、腿部结构和弹性组件；机器人主体包括机壳、检测控制单元和供电电池，机壳的顶侧设置有两块安装板，两块安装板均开设有安装孔，两个安装孔均设置有膝关节电机；腿部结构的数量为两个，腿部结构包括小腿关节件，小腿关节件的一端铰接有第一摆动件和第二摆动件，第一摆动件的两端均设置有滚轮，第一摆动件传动连接于膝关节电机，第二摆动件一端弹性连接有传动件，传动件铰接于安装板；弹性组件的一端连接于机壳，弹性组件的另一端连接于第一摆动件。本发明解决了现有机器人跳跃能力差的问题。
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公开(公告)号：CN115355908A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210822670.6
申请日：2022-07-12
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及无人机的航姿解算技术领域，且公开了一种适用于固定翼无人机的航姿解算方法，包括以下步骤：在无人机机体上安装惯性测量单元，测量无人机载体系的角速度和加速度；在无人机机体上安装空速传感器采集无人机空速；将空速传感器和惯性测量单元通过信号传输导线将测量值传输到无人机机体内部的导航处理器中；导航处理器将获取的数值采用无人机航姿解算方法解算出无人机的姿态；将解算出来的无人机姿态通过can总线传输回无人机的飞行控制系统。本发明适用于固定翼无人机的航姿解算方法，通过空速和惯性测量单元进行固定翼无人机航姿解算，结构简单，运算复杂性低，可靠性高，可以拓展应用于大、中、小型固定翼无人机应用等场景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115285249A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210873870.4
申请日：2022-07-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种舵轮轮足车，舵轮轮足车包括机体和两个舵轮机构，两个所述舵轮机构分别设置于所述机体的两侧，所述舵轮机构包括第一驱动件、传动杆、主杆、稳定杆和行走组件；所述第一驱动件设置于所述机体上且带动所述传动杆翻转，所述主杆和所述传动杆铰接，所述稳定杆的一端铰接于所述主杆的顶端，所述稳定杆的另一端活动连接于机体；所述行走组件设置于所述主杆的底端，所述行走组件用于带动所述机体移动。在发明中，将物品放置于机体上；通过第一驱动件转动带动传动杆翻转，传动杆带动主杆翻转，以改变行走组件与机体之间的距离和角度，通过舵轮机构保证舵轮轮足车行进时不会倾倒。通过行走组件带动舵轮轮足车行走。
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公开(公告)号：CN115071956A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210614978.1
申请日：2022-05-31
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种上下可重叠无人机螺旋桨机构，属于飞行器制造、安装与维护技术领域，包括电机以及至少两个桨叶主体，每个所述桨叶主体包括根部的固定部分，多个所述桨叶主体同轴分层布置，且多个所述桨叶主体根部的固定部分由凹凸状的限位组件扣合保持同轴状态，限位组件包括桨叶根座、固定外壳和上桨叶根座。该上下可重叠无人机螺旋桨机构，每个叶片包括它的根部固定部分独立存在，多个叶片同轴分层布置，设计相应凹凸限位结构，飞行状态时由离心力驱动自动展开就位；储运状态时可重叠折叠，减小了飞行器占用面积，提高了便携性；并且为三个及以上螺旋桨的折叠提供了解决方案，填补了该领域的空白。
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公开(公告)号：CN108830000B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN201810666476.7
申请日：2018-06-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种基于VTK的运载火箭结构有限元分析可视化方法，尤其涉及一种C#与VTK联合的运载火箭结构有限元模态分析结果可视化方法，属于运载火箭结构有限元分析可视化领域。本发明通过读取运载火箭有限元模型文件、有限元分析结果文件，获取并在相应类中存储相关数据，为实现用户对于模态振型动画的控制，设置四个系数k1、k2、k3以及k4；随后新建画布或调用相关函数清理画布上的所有图形，通过循环不断调用绘制运载火箭模型的函数以及清除画布上所有图形的函数以显示模态振型动画，直至循环次数达到预设数值；该方法能为运载火箭结构的结构设计、振动控制、载荷分析等方面的应用提供有力的支持，解决相应领域实际工程技术问题。
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公开(公告)号：CN113355545A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110667644.6
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种钛合金材料的制备方法，属于金属材料制备技术领域。所述方法如下：(1)将Ti‑6Al‑4V钛合金粉末放置于内径为Φy的硬质合金模具当中，采用放电等离子烧结系统进行预成型烧结，烧结结束后，清洗，干燥，得到块体材料；(2)将所述块体材料放置于内径为Φc的模具当中，在放电等离子烧结系统中进行热压缩变形‑原位压力锻造，得到一种钛合金材料；所述Ti‑6Al‑4V钛合金为α+β双相钛合金。所述方法仅通过放电等离子烧结系统实现了钛合金材料的制备，方法简单，效率高；且通过所述方法制备得到的钛合金材料的强度和塑性能够同时得到改善。
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公开(公告)号：CN110132012A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910283917.X
申请日：2019-04-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种失重法在线分析用耐氧化灼烧炉，通过采用变压器降低供电电压同时增大电阻丝截面，并将电阻丝置于密闭空间，由此能够延缓灼烧炉因高温氧化侵蚀而导致的电阻丝损坏，提高灼烧炉的使用寿命。具体包括炉体、炉门、电热丝和热电偶；炉体包括耐火外壳和套装在耐火外壳内部的耐火内壳；炉体一端开口，一端封闭，在其开口端设置炉门；耐火内壳的内部区域为炉膛灼烧区；在耐火内壳外圆周炉膛灼烧区对应的部分缠绕电热丝；耐火外壳的内圆周面和耐火内壳的外圆周面之间的环形空间为密封空间；电热丝位于密封空间内；电热丝的接电引线通过变压器与外部电源相连；变压器用于将外部电源降压至设定值；热电偶用于实时监测炉膛灼烧区的温度。
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