公开(公告)号：CN117416431A

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202311217784.9

申请日：2023-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 李晓 ,  贾亚森 ,  王一飞 ,  王源昕 ,  刘聪睿 ,  郭治远 ,  张伟涛 ,  周芷瑜 ,  余意 ,  王强

IPC: B62D55/04 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，且公开了一种可变形的三模态机器人，包括上拉板，包括外壳，所述外壳的表面一侧连接有支撑腿，所述所述外壳的表面一侧设置有传动机构，所述支撑腿的表面一侧设置有转换机构，所述传动机构的表面一侧连接有滚轮，所述传动机构的表面一侧设置有履带转动机构。该可变形的三模态机器人，通过转换机构的设置，可以简单便捷的在轮、履、足三种模态间自由切换，使轮、履、足三种模态都能发挥各自的优点，既可以在同样一个结构中集成三种不同的运动单元，又能够保证三者各自的运动性能，大大提升了机器人的运动性能，具有根据环境选择运动模态的能力，使机器人具有对各种地形环境的应对能力。

公开(公告)号：CN220884590U

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202322560190.X

申请日：2023-09-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王源昕 ,  李晓 ,  贾亚森 ,  王一飞 ,  张伟涛 ,  余意 ,  周芷瑜 ,  刘聪睿 ,  王强

IPC: B62D55/08 ,  B25J17/02 ,  B25J5/00 ,  B62D57/028

Abstract: 本实用新型提供一种内外结合的同心轴，包括膝关节主轴和空心轴，所述膝关节主轴的外侧表面设置有主轴结构，所述膝关节主轴的外侧表面套设有空心轴，所述空心轴的外侧表面设置有空轴结构，该内外结合的同心轴，膝关节主轴由两个同心的轴系组成，内侧主轴与电机输出轴固定连接，并最终连接在履带小腿板上，外侧空心轴独立于内侧轴而转动，两轴之间通过滚珠轴承进行周向连接，通过同心轴设计，巧妙地将轮、履、腿三种结构集中在同一个膝关节上，实现了膝关节的一轴三用，达到了大大简化了对机器人控制的难度，同时简化了履带轮的相关设计的效果。