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公开(公告)号：CN110653819B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910912950.4
申请日：2019-09-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人的踢球动作生成系统及方法。仿人机器人的踢球动作生成系统，包括足球方位识别训练子系统、足球方位实时测量子系统、目标方位实时获取子系统、踢球动作轨迹规划子系统、踢球动作执行子系统；仿人机器人具有用于获取场景图像的视觉系统，视觉系统具有观测角度的调节能力。足球方位识别训练子系统，用于在已知足球与仿人机器人间相对位置及相对方向的条件下，依据仿人机器人中的视觉系统所获取的图像信息，构建相对位置及相对方向与所述图像信息间关联关系的足球方位数学模型。本发明可快速、准确地识别足球方位和生成踢球动作，对硬件要求低，适于在不同实际规格的仿人机器人系统中推广使用。
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公开(公告)号：CN112077879A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010890353.9
申请日：2020-08-29
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于仿人柔软指的转轴全工作域力学性能检测方法，应用仿人柔软指、机械臂、角度传感器，实现对转轴全工作域的力学性能检测；仿人柔软指安装固定于机械臂末端，由机械臂带动运动；仿人柔软指通过拨开动作过程、推动动作过程、换向动作过程，带动转轴在其全工作域运动；仿人柔软指首先反复尝试执行拨开动作过程，获取得到稳定挤压力，再依次重复执行拨开动作过程、推动动作过程、换向动作过程、推动动作过程，令所述转轴在其全工作域内进行周期式的往复运动，运动过程中实时进行所述推动动作过程中的力学性能检测。本发明使用仿人柔软指完成了对转轴进行全工作域力学性能的检测，能够自适应完成检测过程。
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公开(公告)号：CN111958625A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010881073.1
申请日：2020-08-27
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种自适应的多连杆式三爪采摘机械手，包括外壳、抓取机构、剪切机构、驱动机构Ⅰ和驱动机构Ⅱ；抓取机构由弧形球体结构和三组沿外壳轴线圆周均匀分布的连杆夹爪机构组成，连杆夹爪机构装在弧形球体结构与外壳之间；弧形球体结构为连杆夹爪机构提供弧线滑动约束，外壳为连杆夹爪机构提供直线滑动和固定点旋转约束，驱动机构Ⅰ用于驱使三组连杆夹爪机构沿外壳径向方向同时向内或向外运动；三组沿外壳轴线圆周均匀分布的剪切机构分别装在三组连杆夹爪机构上，从而在抓取机构抓取果实后，对果柄进行剪切。本发明结构简单、制造成本低，在采摘果实时，不仅能够自适应果实形状和大小，还能在抓取果实时，同时对果柄进行剪切，应用范围广，工作效率高。
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公开(公告)号：CN110588833B
公开(公告)日：2020-06-23
申请号：CN201910984394.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 本发明提供的适用于电动足式机器人的高负载三段式腿结构，包括髋关节驱动模块、髋关节模块、侧摆关节驱动模块、膝关节模块、踝关节模块、小腿模块；膝关节模块与髋关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的髋关节运动；侧摆关节驱动模块的动力输出接口与膝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的侧摆关节运动；膝关节模块的动力输出接口与踝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的膝关节运动；踝关节模块的动力输出接口与小腿模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的踝关节运动。本发明具有3个运动自由度，且每个自由度均可实现大幅度的转动，运动灵活性好，带负载能力强。
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公开(公告)号：CN111216117A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010056463.5
申请日：2020-01-18
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，包括：电机、减速器和关节壳体，关节壳体与机器人机体或机器人上一级肢体连杆连接，电机和减速器设置于关节壳体内沿轴向的两端；减速器与电机的输出轴连接；包括一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件，一级行星传动轮组件与电机的输出轴连接，二级行星传动轮组件与机器人下一级肢体连杆固定连接；一级行星传动轮组件和二级行星传动轮组件为内外嵌套结构且通过轴环传动连接。本发明公开的一种嵌套型两级行星减速结构的机器人一体关节，将电机、减速器和关节壳体进行整体化设计，形成具有结构紧凑、惯性小、具有动力生成和一定变速能力的一体式机器人关节。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110588833A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910984394.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , B25J17/02
Abstract: 本发明提供的适用于电动足式机器人的高负载三段式腿结构，包括髋关节驱动模块、髋关节模块、侧摆关节驱动模块、膝关节模块、踝关节模块、小腿模块；膝关节模块与髋关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的髋关节运动；侧摆关节驱动模块的动力输出接口与膝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的侧摆关节运动；膝关节模块的动力输出接口与踝关节模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的膝关节运动；踝关节模块的动力输出接口与小腿模块相连，输出的旋转动力实现机器人腿结构的踝关节运动。本发明具有3个运动自由度，且每个自由度均可实现大幅度的转动，运动灵活性好，带负载能力强。
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公开(公告)号：CN110146262A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910336757.0
申请日：2019-04-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种板形装置夹具，更明确地，本发明涉及一种面向笔记本电脑、平板电脑产品等装置结构测试所需的夹具。该发明由柔性卡夹模块、安装架模块、主基板模块组成；柔性卡夹模块主要作用是对板形装置进行夹紧固定；安装架模块固定安装在主基板模块上，具有与主基板模块快速分离的能力其主要用来固定连接柔性卡夹模块；主基板模块用来实现对安装架模块的夹紧固定作用，并具有与常规工作台以及标准机械框架相连接的能力。本发明具有良好的通用性、灵活性、操作简便性、夹持稳固性，能够大幅提升自动化测试的效率的特性等，并且其主要部件均为模块化设计，既便于制造和维护，也为部件的升级改造提供了可能，可广泛应用于对板形装置的装夹固定。
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公开(公告)号：CN106945743B
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201710151892.9
申请日：2017-03-13
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/032 , G01M99/00
Abstract: 本发明涉及一种无边轮机构，可用于双足机器人的行走模拟与自动测试。本发明由中心轴模块、滑套模块、腿部模块、控制电路模块、中心轴连接模块以及附加功能模块组成，并通过各模块间的相互协作实现多种模式下的运动。本发明所具有的空间双边无边轮运动模式，通过自身轮辐末端与地形斜面间的间歇性碰撞接触，模仿足式稳定行走步态的足底节律运动并进行测试。本发明优点在于：相比传统无边轮机构及其应用，本发明能够改变腿的数量、调整轮距和腿长、添加弹性阻尼元件、切换平面单边无边轮系统及空间双边无边轮系统模式，从而实现形式更为丰富的双足被动运动测试与控制研究。
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公开(公告)号：CN104015827A
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201410254327.1
申请日：2014-06-10
Applicant: 上海大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种能够越障的变结构球形机器人。本机器人包括配重块水平偏移模块、滚动运动驱动模块、飞轮驱动模块和飞轮制动模块，能够实现纯滚动和越障这两种基本运动模式。在纯滚动模式下，本方案类似于依靠重心偏移式驱动的传统球形机器人，具有运动效率高的特点；而在越障模式下，机器人只需增大动力轴驱动力矩，即可自动实现对飞轮组的加速储能，当飞轮转速达到预设阈值时将触发展开隐藏在球壳两侧的爪足。同时，运动受阻的球壳将制动飞轮，从而所储备的能量瞬时爆发并驱动爪足旋转实现越障，能量释放完毕后系统恢复为纯滚动运动模式。本方案具有结构紧凑、控制简单、越障能力强、系统可靠等优点，提升了球形机器人的地形适应能力和实用性。
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公开(公告)号：CN103954860A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410162670.3
申请日：2014-04-22
Applicant: 上海大学
IPC: G01R31/00
Abstract: 本发明提供一种用于触控设备功能和性能的测试工具。该测试工具有多指仿人手和多指联合运动的特点，在结构上该工具包含若干手指模块，手指模块间通过一个连杆伸缩机构来传递运动关系，可达到触摸测试时对手指间距动态控制的目的，完善了传统触摸屏测试仪的测试功能；更进一步，以该测试工具所具有的多指灵活运动能力为基础，将测试工具安装在运动平台上执行测试动作，既解决了多形态触屏装置的测试困难，也可集中完成多种单项触屏测试以提高测试效率，同时借助该装置可对人手指真实触摸操作进行模拟，如接触力变化、手指划动轨迹偏差等，来评估触控设备在人手触摸操作时的用户体验，以便改进产品设计，并可辅助开发多指应用程序。
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