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公开(公告)号：CN109588111A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN109176490A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811164328.1
申请日：2018-10-05
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种采摘机器人控制系统，其特征在于，包括机械爪控制模块、机械臂控制模块、底盘控制模块、平面定位系统、视觉识别系统和主控器，所述机械爪控制模块和机械臂控制模块分别通过控制器Ⅰ和控制器Ⅱ与所述主控器连接，所述底盘控制模块、平面定位系统和视觉识别系统分别与所述主控器连接；所述视觉识别系统识别果蔬的大小形状和空间位置信息并发送给所述主控器。本发明解决了人工采摘劳动强度大、效率低的问题，实现了采摘作业的机械化、自动化和智能化，实现了对果蔬的精准和无损摘取，保证了果蔬质量。
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公开(公告)号：CN109109023A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811290267.3
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种授粉机器人竞赛场地，其特征在于，包括基础设施完整的低矮类果园模拟区、基础设施不太完整的藤蔓类果园模拟区、基础设施不完整的现代化果园模拟区和密集种植的田地模拟区，所述场地的一角设置有起始区；所述场地的边角处设置有故障停放区；所述场地内还设置有机器人行走引导线和/或转向提示线，所述场地四周设置有一体化的围墙。本发明模拟了现实授粉环境中大部分影响因素，为授粉机器人的研发测试提供了一种更加便捷的室内测试环境。
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公开(公告)号：CN109049004A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811290335.6
申请日：2018-10-31
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B25J19/00
Abstract: 本发明涉及一种采摘机器人竞赛场地，其特征在于，包括基础设施完整的现代化果园菜地模拟区、基础设施不太齐全或者辅助采摘设备发生故障的现代化果园菜地模拟区、基础设施不齐全或者辅助采摘设备发生严重故障的现代化果园菜地模拟区、开放菜地模拟区和开放果园模拟区；所述场地内模拟区的外围设置有机器人行走引导线和/或转向提示线，所述场地四周设置有一体化的围墙。本发明模拟了现实采摘环境中大部分影响因素，为采摘机器人的研发测试提供了一种更加便捷的测试环境。
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公开(公告)号：CN108098825A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810130062.2
申请日：2018-02-08
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种九自由度采摘机械手，其特征在于，包括手掌及三根手指，每根手指有三个转动自由度。所述手掌是圆形板结构或圆盘状结构或圆碗状结构，所述三根手指均布在所述手掌圆周上。所述手指包括指尖、中指节和基指节，所述指尖、中指节和基指节之间依次通过相对应的指关节转动连接，所述基指节与所述手掌之间通过相对应的指关节转动连接。本发明九自由度采摘机械手，抓取灵活，工作空间大，可实现多种类圆形果实的采摘，提高了机械手的互换性，降低了采摘成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109588111B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201910070126.9
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人及其工作方法，其特征在于，包括行走底盘及设置在所述行走底盘上的收集装置、采摘装置和果实检测装置；所述采摘装置通过升降机构设置在所述行走底盘上，且位于所述收集装置的上方，采摘时所述收集装置的收集爪与果树的下部树干配合。所述收集装置包括收集箱和两个相对设置地收集爪；所述采摘装置包括固定杆和转动杆，所述固定杆和所述转动杆均呈U形或V形或半圆环形，所述固定杆和所述转动杆的空腔内分别设置有毛刷板，所述毛刷板上的半圆形缺口边缘均布有毛刷；所述固定杆和所述转动杆可相对转动地对接连接在一起，所述两半圆形缺口在同一平面内时对接形成圆孔。发明结构简单，可操作性强。
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公开(公告)号：CN110537441A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910865162.4
申请日：2019-09-12
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明涉及农业技术领域，具体涉及一种便回收式带状混合材质农用地膜及其使用方法。解决现有地膜不能既实现减蒸效果，又能达到生物降解，解决白色污染的问题。本发明地膜为若干个条状A膜组成或若干个条状B膜组成；所述的A膜为25cm宽的降解膜+40cm宽的塑料膜+25cm宽的降解膜；所述的B膜为25cm宽的降解膜+40cm宽的塑料膜+20cm宽的降解膜+40cm宽的塑料膜+20cm宽的降解膜+40cm宽的塑料膜+25cm宽的降解膜；地膜的使用方法为：首选根据作物生长所需要膜的天数选择使用含天数相对应的降解膜地膜，作物种植于降解膜下，降解膜到作物生长天数时自然降解，塑料膜在作物收获前后直接回收。
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公开(公告)号：CN109566092A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910070125.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本发明可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
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公开(公告)号：CN109566092B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN201910070125.4
申请日：2019-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于竞赛的果实收获机器人控制系统，其特征在于，包括主控制器，以及与所述主控制器连接的行走底盘驱动模块、升降机构驱动模块、电源模块、循迹模块、果实检测模块、姿态检测模块、收集模块、采摘模块；所述采摘模块通过升降机构设置在行走底盘上，且位于所述收集模块的上方。本发明可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，自动识别行走引导线，在没有导引线的部分路段，进行路径规划，完成收获果实任务，且结构简单，可操作性强，能识别果实颜色。
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