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公开(公告)号：CN118295239A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311164596.4
申请日：2023-09-11
Applicant: 湖南大学 , 中国汽车工程研究院股份有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明属于自动驾驶路径跟踪领域，公开了一种预设性能自适应反演滑模路径跟踪控制方法，包括以下步骤：首先建立车辆二自由度模型，通过车辆当前位置与参考路径的偏差，航向角偏差建立误差状态方程；其次确定自动驾驶车辆路径跟踪系统的控制目标和控制量，利用预设性能自适应反演滑模控制方法，设计车辆位置偏差和航向角偏差控制率；最后通过前轮转向使位置偏差和航向角偏差趋近零，实现对自动驾驶车辆路径跟踪精确控制。本发明通过预设性能函数与误差转换将不等式约束变为无约束控制，并且自适应方法和李亚普诺夫稳定性定理可以减少抖振，还可以保证系统在有限时间内收敛，准确跟踪路径。
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公开(公告)号：CN117421700B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311743890.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶中的传感器数据过滤及融合方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该用于自动驾驶中的传感器数据过滤及融合方法及装置，包括以下步骤：S1，对各传感器的原始数据预处理；S2，评估各传感器的调用优先级，判断是否属于应急风险，若是进入S3，若否进入S4；S3，根据应急风险评估处理，调整自动驾驶车辆行驶，若停车再启动时对启动风险评估处理；S4，根据各传感器的调用优先级做行驶优先级评估处理，调整自动驾驶车辆行驶。本发明通过为自动驾驶传感器数据分类简化分优先级快速处理，进而保证了自动驾驶中数据处理的实时性，解决了现有技术中，因为协调多个传感器而使得响应效率太低，驾驶风险大大增加的问题。
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公开(公告)号：CN117150794A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311151848.X
申请日：2023-09-07
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/20 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F111/10
Abstract: 一种虚拟轨道列车动力学网络化建模方法，包括：1、分析待建模型的虚拟轨道列车，根据不同的模型目标，将虚拟轨道列车的待建模型分解为子系统模型、连接模型、约束模型；2、建立虚拟轨道列车的子系统模型、连接模型、约束模型；3、将虚拟轨道列车子系统模型、连接模型、约束模型耦合，获得整车网络动力学模型；4、对虚拟轨道列车网络动力学模型进行数值模拟仿真，获取列车动力学响应；5、根据仿真结果判断，如果符合精度要求，则参数设置合理，完成建模；如果误差较大，则返回步骤2，调整模型。本发明对虚拟轨道列车进行网络化建模，解决虚拟轨道列车多编组、多子系统的建模难题，提高建模效率，减少试验与设计成本。
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公开(公告)号：CN113239471B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110713521.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三轴车辆悬架系统运动模态位移和力计算方法，针对含有垂向/俯仰耦合以及侧倾/翘曲耦合的三轴车辆悬架系统，首先，将三轴前后悬架系统，按照力和力矩平衡在质心前后部进行等效，形成虚拟等效前后悬架系统；原悬架系统运动特性，由虚拟悬架主运动和原前后悬架相对虚拟前后悬架的从运动共同表达。其次，根据悬架系统同向跳动、俯仰运动、侧倾运动和翘曲运动定义，结合原悬架上下连接点位移，计算虚拟悬架系统的主运动模态位移，以及原前后悬架相对虚拟前后悬架的从运动模态位移，获得连接点位移向主从模态运动表达的模态位移变换矩阵。最后，由模态位移变换矩阵获得模态力变换矩阵，并由此计算出悬架系统的主从模态力。
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公开(公告)号：CN113239471A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110713521.1
申请日：2021-06-25
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种三轴车辆悬架系统运动模态位移和力计算方法，针对含有垂向/俯仰耦合以及侧倾/翘曲耦合的三轴车辆悬架系统，首先，将三轴前后悬架系统，按照力和力矩平衡在质心前后部进行等效，形成虚拟等效前后悬架系统；原悬架系统运动特性，由虚拟悬架主运动和原前后悬架相对虚拟前后悬架的从运动共同表达。其次，根据悬架系统同向跳动、俯仰运动、侧倾运动和翘曲运动定义，结合原悬架上下连接点位移，计算虚拟悬架系统的主运动模态位移，以及原前后悬架相对虚拟前后悬架的从运动模态位移，获得连接点位移向主从模态运动表达的模态位移变换矩阵。最后，由模态位移变换矩阵获得模态力变换矩阵，并由此计算出悬架系统的主从模态力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117421700A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311743890.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶中的传感器数据过滤及融合方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该用于自动驾驶中的传感器数据过滤及融合方法及装置，包括以下步骤：S1，对各传感器的原始数据预处理；S2，评估各传感器的调用优先级，判断是否属于应急风险，若是进入S3，若否进入S4；S3，根据应急风险评估处理，调整自动驾驶车辆行驶，若停车再启动时对启动风险评估处理；S4，根据各传感器的调用优先级做行驶优先级评估处理，调整自动驾驶车辆行驶。本发明通过为自动驾驶传感器数据分类简化分优先级快速处理，进而保证了自动驾驶中数据处理的实时性，解决了现有技术中，因为协调多个传感器而使得响应效率太低，驾驶风险大大增加的问题。
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公开(公告)号：CN117268424A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311551888.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的自动驾驶寻线方法及装置。该多传感器融合的自动驾驶寻线方法，包括以下步骤：采集传感器的实时基本参数和定位信息，划分近景车道线和远景车道线，分析近景车道线与虚拟车辙线位置对应的契合指数，分析远景车道线与定位点附近车道线对应的契合指数，评定自动驾驶车辆的寻线准确度，对近景车道线、远景车道线和异常信息进行提示。本发明通过实时采集传感器数据和定位信息，分析近景和远景车道线，综合分析契合指数以评估车辆与车道线的匹配程度，从而及时适应复杂道路环境和标记变化，达到了提高自动驾驶车辆的寻线准确性和适应性的效果，解决了现有技术中存在车辆无法准确跟踪最新的车道线信息的问题。
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公开(公告)号：CN117251935A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311307758.5
申请日：2023-10-10
Applicant: 湖南大学
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/02 , G06F119/14
Abstract: 一种客车用铰接系统动力学建模方法，包括：1、将目标铰接系统转化为等效牵引力传递机构和等效力矩传递机构；2、采集等效牵引力传递机构、等效力矩传递机构对应的结构参数、约束参数，反求等效机构性能参数，将结构参数转化为坐标参数；3、分别构建目标铰接系统的牵引力传递模型和力矩传递模型；4、计算相应工况下牵引力传递模型和力矩传递模型的牵引力载荷与力矩载荷；5、对比步骤4与步骤2参数，如果符合精度要求，则完成建模；否则调整模型参数，返回步骤3。通过将客车用铰接系统分解为力传递模型与力矩传递模型，构建客车用铰接系统动力学模型，能准确预测反映铰接系统动力学状态，建模效率高，泛化能力强。
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公开(公告)号：CN116520700A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310502289.6
申请日：2023-05-06
Applicant: 湖南大学 , 中汽院智能网联汽车检测中心(湖南)有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动自动驾驶车辆的路径跟踪控制方法，包括反馈部分和前馈部分，其特征在于，所述反馈部分包括以下步骤：步骤1、通过车辆力矩平衡以及牛顿第二定律，建立车辆二自由度模型；步骤2、根据欠驱动非线性系统的特点，通过数学形式的观察发现改变状态量的表达方式等。当纵向车速恒定时，预瞄距离为定值，本发明将预瞄点处的横向误差、航向角误差作为控制目标；滑模控制器结合实时车辆状态信息，控制车辆行驶稳定性，ISS控制器根据误差信息实现对参考路径的跟踪。这种横向控制方法不仅保证了自动驾驶车辆路径跟踪的精度需求，同时兼顾了路径跟踪过程中，车辆的操纵稳定性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN110712488A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910983295.1
申请日：2019-10-16
Applicant: 湖南大学
IPC: B60G17/015 , B60K25/10 , B60G15/06 , B60G17/08 , B60K7/00
Abstract: 本发明公开了一种全自供能轮毂电机馈能电磁悬架系统及汽车，包括主悬架单元和用于安装在车轮中的轮毂电机单元，所述主悬架单元包括第一直线电磁作动器、减振弹簧，所述直线电磁作动器与减振弹簧并行连接，所述轮毂电机单元包括用于安装在车轮上作为减震阻尼器的第二直线电磁作动器，所述第二直线电磁作动器的定子或动子与主悬架单元相连，所述第一直线电磁作动器、第二直线电磁作动器之间相互电连接形成回路。本发明能够解决主动悬架能量消耗过大的问题，实现主动悬架所需的能量自供给，具有控制可塑性强及节能的优点，能够适应各种复杂工况条件，可根据需要进一步通过在减振发电和主动控制之间切换以维持车辆的乘坐舒适性。
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