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公开(公告)号：CN119249918B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411771780.X
申请日：2024-12-04
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司
IPC: G06F30/27 , G06T7/246 , G06T7/13 , G06V20/56 , G01M17/007
Abstract: 本发明涉及驾驶测试场景生成的技术领域，公开了一种基于大数据分析的智能驾驶测试场景生成方法，所述方法包括：采集行驶场景图像数据并进行预处理；对预处理后的行驶场景图像数据进行轨迹提取；构建测试场景生成模型并进行优化求解；利用求解得到的测试场景生成模型生成驾驶测试场景。本发明基于图像中像素的梯度值、梯度方向以及邻近图像的梯度变化信息，得到行驶场景图像中的边缘像素，并将像素坐标映射到世界坐标系下，从边缘像素中提取表征车辆行驶轨迹以及道路轨迹的轨迹像素，实现轨迹数据提取，构建测试场景生成模型进行驾驶测试场景生成，以驾驶安全性最大化对模型参数进行优化求解，提高所生成驾驶测试场景的驾驶安全性。
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公开(公告)号：CN118876975B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411361265.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司
Abstract: 本发明涉及车速控制的技术领域，公开了一种动态反馈的智能驾驶车速精准控制方法与装置，所述方法包括：对构建的智能驾驶车速精准控制模型进行策略优化，得到智能驾驶车速精准控制策略；构建车速与操作杆状态的非线性映射关系；根据预期车速确定操作杆状态，利用智能驾驶车速精准控制策略输出操作杆状态对应的操作杆控制参数，并根据操作杆控制参数控制操作杆，直到车辆达到预期车速。本发明根据采取控制参数后，操作杆状态与预期状态的差异以及当前状态与预期状态映射特征之间的连贯性作为控制参数动作反馈，构建奖励函数并进行策略求解，基于车速的非线性映射关系以及智能驾驶车速精准控制策略，实现车辆在不同路段的智能精准车速控制。
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公开(公告)号：CN118876975A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411361265.4
申请日：2024-09-27
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司
Abstract: 本发明涉及车速控制的技术领域，公开了一种动态反馈的智能驾驶车速精准控制方法与装置，所述方法包括：对构建的智能驾驶车速精准控制模型进行策略优化，得到智能驾驶车速精准控制策略；构建车速与操作杆状态的非线性映射关系；根据预期车速确定操作杆状态，利用智能驾驶车速精准控制策略输出操作杆状态对应的操作杆控制参数，并根据操作杆控制参数控制操作杆，直到车辆达到预期车速。本发明根据采取控制参数后，操作杆状态与预期状态的差异以及当前状态与预期状态映射特征之间的连贯性作为控制参数动作反馈，构建奖励函数并进行策略求解，基于车速的非线性映射关系以及智能驾驶车速精准控制策略，实现车辆在不同路段的智能精准车速控制。
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公开(公告)号：CN117421700A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311743890.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶中的传感器数据过滤及融合方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该用于自动驾驶中的传感器数据过滤及融合方法及装置，包括以下步骤：S1，对各传感器的原始数据预处理；S2，评估各传感器的调用优先级，判断是否属于应急风险，若是进入S3，若否进入S4；S3，根据应急风险评估处理，调整自动驾驶车辆行驶，若停车再启动时对启动风险评估处理；S4，根据各传感器的调用优先级做行驶优先级评估处理，调整自动驾驶车辆行驶。本发明通过为自动驾驶传感器数据分类简化分优先级快速处理，进而保证了自动驾驶中数据处理的实时性，解决了现有技术中，因为协调多个传感器而使得响应效率太低，驾驶风险大大增加的问题。
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公开(公告)号：CN117268424A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311551888.3
申请日：2023-11-21
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司 , 湖南大学
Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合的自动驾驶寻线方法及装置。该多传感器融合的自动驾驶寻线方法，包括以下步骤：采集传感器的实时基本参数和定位信息，划分近景车道线和远景车道线，分析近景车道线与虚拟车辙线位置对应的契合指数，分析远景车道线与定位点附近车道线对应的契合指数，评定自动驾驶车辆的寻线准确度，对近景车道线、远景车道线和异常信息进行提示。本发明通过实时采集传感器数据和定位信息，分析近景和远景车道线，综合分析契合指数以评估车辆与车道线的匹配程度，从而及时适应复杂道路环境和标记变化，达到了提高自动驾驶车辆的寻线准确性和适应性的效果，解决了现有技术中存在车辆无法准确跟踪最新的车道线信息的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115327553B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211245342.0
申请日：2022-10-12
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司
Abstract: 本发明涉及样本生成的技术领域，揭露了一种诱导变异的快速激光雷达样本生成方法，所述方法包括：采集行驶环境激光雷达点云特征数据；对采集的激光雷达点云特征数据进行点云数据聚合处理；提取聚合处理后点云数据簇的线性特征，并使用多元数据分割技术对线性特征进行重构；基于重构的拓扑特征生成的行驶环境；利用基于启发式算法以及所采集数据的诱导变异策略生成激光雷达样本，并生成其测试行驶环境；构建行驶环境一致性评估模型，若真实行驶环境与测试行驶环境的一致性较高则说明生成样本有效。本发明实现基于诱导变异策略的快速激光雷达样本生成，基于行驶环境一致性评估的样本有效性判断，快速生成有效的激光雷达样本。
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公开(公告)号：CN119296066B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411796235.6
申请日：2024-12-09
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司
Abstract: 本发明涉及驾驶测试数据采集的技术领域，公开了一种多车型混合场景下的智能驾驶测试数据采集与对齐方法，所述方法包括：构建自适应边框的目标识别模型对驾驶场景视频帧进行目标识别；对不同驾驶场景视频帧中的目标识别区域进行特征提取；将不同驾驶场景视频帧中目标识别区域对应的特征向量进行相似度计算，将相似度超过预置阈值的目标识别区域作为同目标异源区域；将同目标异源区域进行整合，构成驾驶测试对齐数据。本发明基于不同驾驶场景视频帧中目标识别区域的相似度，将相似度超过预置阈值的目标识别区域作为同目标异源区域，实现不同视角下同车型图像的聚类整合处理，并构成多车型、多视角的混合场景下同一车型的驾驶测试对齐数据。
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公开(公告)号：CN119296066A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411796235.6
申请日：2024-12-09
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司
Abstract: 本发明涉及驾驶测试数据采集的技术领域，公开了一种多车型混合场景下的智能驾驶测试数据采集与对齐方法，所述方法包括：构建自适应边框的目标识别模型对驾驶场景视频帧进行目标识别；对不同驾驶场景视频帧中的目标识别区域进行特征提取；将不同驾驶场景视频帧中目标识别区域对应的特征向量进行相似度计算，将相似度超过预置阈值的目标识别区域作为同目标异源区域；将同目标异源区域进行整合，构成驾驶测试对齐数据。本发明基于不同驾驶场景视频帧中目标识别区域的相似度，将相似度超过预置阈值的目标识别区域作为同目标异源区域，实现不同视角下同车型图像的聚类整合处理，并构成多车型、多视角的混合场景下同一车型的驾驶测试对齐数据。
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公开(公告)号：CN117294738A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311589556.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 湖南仕博测试技术有限公司 , 湖南大学
IPC: H04L67/12 , H04L41/142 , G06F17/10
Abstract: 本发明涉及传感器部署感知的技术领域，揭露了一种自动驾驶传感器优化部署与感知方法，所述方法包括：以传感器的空间覆盖范围以及覆盖范围内的空间位置点权重计算得到传感器对自动驾驶车辆的空间覆盖度，构建以最大化传感器空间覆盖度为目标的目标函数并优化求解得到传感器部署位置；利用传感器进行数据感知，根据数据样本的局部密度指导传感器进行数据感知。本发明通过设置不同空间位置点的权重并构建传感器空间覆盖度的目标函数，在实现更大车外周围环境感知范围的基础上，对车内驾驶员的状态进行感知，提高自动驾驶的安全性，指导数据样本感知内容重复度较高的相邻传感器在数据感知过程中周期性交替运行，提高传感器的运行总时长。
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公开(公告)号：CN116540530A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310767169.9
申请日：2023-06-27
Applicant: 湖南大学 , 湖南仕博测试技术有限公司
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明提出了一种自衰减系统增量式PID参数单相继电反馈自整定方法，与传统的继电反馈自整定方法不同，本发明针对移动承载平台中只能单向控制的自衰减电驱动控制系统的增量式PID控制参数自整定提出了一种新的解决方案，大大提高了控制参数的设计效率及控制的精确性与准确性。包括以下内容：系统进入单相继电反馈自整定方法，控制器切换至单相继电反馈控制器；单相继电反馈控制器根据测量值控制系统在预设区间内连续震荡；寄存器待系统产生可用波形后记录波形数据；解算器根据寄存器波形结果计算出最优控制量；最后将计算出的最优控制量输入增量式PID控制器中验证结果是否满足要求。
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