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公开(公告)号：CN118288273A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202310013654.7
申请日：2023-01-05
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供的一种遥控水下机械臂规避奇异点方法及系统，所述方法用于根据水下机械臂的雅克比矩阵确定初始条件数；基于所述初始条件数所属范围对应的确定策略，确定所述水下机械臂各个关节的期望角度；根据所述水下机械臂各个关节的期望角度控制所述水下机械臂各个关节运动到期望的位置。本申请方案可以在机械臂运动过程中实时规避奇异位置，避免机械臂失控，提高了水下机械臂作业的安全性。
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公开(公告)号：CN117953168A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211351844.1
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: G06T17/05 , G06T19/00 , G06T7/593 , G06T7/80 , B63G8/38 , B63G8/00 , B63C11/52 , H04N13/239 , H04N13/296 , H04N13/128
Abstract: 本发明提供了一种水下环境重建方法及装置、水下机器人，解决了水下机器人传回来的视频图像模糊且变形严重的问题。第一方面，一种水下环境重建方法包括：获取水下信息；将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第二方面，一种水下环境重建装置包括：获取模块，用于获取水下信息；转换模块，用于将图像采集装置坐标系转换成基座坐标系；基于基座坐标系转换水下信息；构建模块，用于基于转换后的水下信息得到水下环境点云。第三方面，一种水下机器人，包括：水下环境重建装置；基座；机械臂，一端固定于基座上；图像采集装置，设置在机械臂的另一端，与水下环境重建装置电连接。
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公开(公告)号：CN114801793A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210383298.3
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下机器人的能源补给装置及方法、无人船，解决了无人船和水下机器人进行能源补给时依赖人工操作，且作业风险较大，效率较低的问题。所述水下机器人的能源补给装置包括：充电方舱；无线充电器，设置在所述充电方舱内；电能存储单元，设置在所述充电方舱外，与所述无线充电器电连接；电能转换单元，设置在所述充电方舱外，与所述电能存储单元连接，用于将光能转换成电能，并将电能存储在所述电能存储单元内。
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公开(公告)号：CN114789772A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210383028.2
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于回收水下机器人的对接装置、无人船及回收方法，解决了如何实现无人船上多个AUV的自动回收的问题。所述用于回收水下机器人的对接装置包括：第一壳体，所述第一壳体的长度方向的一端为封闭端，另一端为开口端；所述第一壳体内部设置有控制模块；所述封闭端上设置有固定装置，与所述控制模块电连接；引导罩，所述引导罩呈漏斗状，所述引导罩的长度方向具有一个宽口端和一个窄口端；连接罩，设置在所述第一壳体和所述引导罩之间，所述第一壳体的开口端与所述引导罩的一端连接，所述引导罩的窄口端与所述引导罩的另一端连接。
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公开(公告)号：CN118298005A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410058310.2
申请日：2024-01-15
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人实时定位与三维重建方法、系统及水下机器人，方法包括步骤：获取双目相机采集的原始双目图像；对原始双目图像进行矫正处理，得到矫正后的双目图像；对矫正后的双目图像进行增强处理，得到增强后的双目图像；基于视觉SLAM算法计算增强后的双目图像的水下机器人位姿和环境3D稠密点云。本发明可以实现水下机器人精确定位，并且同时实时构建水下环境的稠密三维点云地图，使得水下机器人操作员可以实时获得水下机器人的位姿和周围环境信息，有利于操作员实时感知水下机械臂与周围环境之间的相对位姿关系，可以十分便捷的操作机械臂完成各种精细化作业，极大提高作业效率，降低作业成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117984307A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211350809.8
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下机械臂末端位置补偿的方法、装置和水下机器人，解决了由于受到各个方向水流的扰动作用，使得机械臂基座难以保持稳定，从而直接影响机械臂末端的定位精度的问题。该方法包括：获取多个传感器数据，将多个传感器数据进行数据融合，以对水下机器人进行定位；建立全局坐标系和机械臂末端坐标系，获取机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置；基于机械臂末端坐标系得到机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的位置；基于机械臂末端坐标系相对于全局坐标系的目标位置和机械臂末端相坐标系对于全局坐标系的位置得到机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差；基于机械臂末端在全局坐标系下的位置偏差进行机械臂末端位置补偿。
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公开(公告)号：CN117944038A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202211350878.9
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水下机械臂控制方法、装置及计算机设备，所述方法应用于本地工控机一侧，所述本地工控机为水下机械臂对应的工控机，所述方法包括：在同一网络中建立与远程工控机的通信连接，所述远程工控机为操作人员对应的工控机；接收并响应所述远程工控机发送的控制指令，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的水下机械臂控制方法能够实现水下机械臂的远程控制，提高水下机械臂控制的可靠性和灵活性，保障操作人员安全。
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公开(公告)号：CN118296313A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410060516.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G06F18/20 , G06F18/241 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人故障诊断方法、装置、介质及系统，方法包括步骤：获取水下机器人的运行状态信息；所述运行状态信息包括水下机器人的电机电压和电流数据；利用快速傅里叶变换对水下电机的电流和/或电压信号隐含的周期进行分析，得到总谐波含量；将总谐波含量与预设阈值进行对比；当总谐波含量不在预设阈值内，则判断电机故障。本发明在不破坏水下电机内部结构的前提下，缩短了信号处理的时间，便于快速做出相应决策；通过可视化自定义故障事件的参数配置，对故障类型级别自动分类；针对多种故障情况，将故障类型进行分类，能快速定位具体故障，实现故障自愈；对水下电机历史运行数据进行进一步分析，提前避免故障发生。
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公开(公告)号：CN117984308A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202211351975.X
申请日：2022-10-31
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种水下机械臂避障方法、装置及计算机设备，所述方法包括获取水下机械臂采集的图像信息和深度信息，基于所述图像信息和所述深度信息生成点云信息；基于坐标变换矩阵将所述点云信息的坐标有相机坐标系转换为水下机械臂基坐标系；基于坐标变换后的点云信息显示所述水下机械臂的障碍区域；基于所述障碍区域，所述水下机械臂的末端初始位姿以及目标位姿，生成所述水下机械臂的运动轨迹，控制所述水下机械臂运动。本发明提供的方法能够自动识别水下机械臂附近的各类障碍，并基于障碍情况进行避障路径规划，避免出现碰撞事故，提高水下机械臂作业的安全性和效率。
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公开(公告)号：CN114872841A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210381521.0
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自主水下探测系统、方法及自动回收和布放AUV的方法，包括：AUV，用于根据所分配到的水下探测子任务进行水下自主探测；无人船支持平台，包括无人船及搭载在所述无人船上的平台控制器和布放回收系统，所述布放回收系统用于根据所述平台控制器的布放和回收指令相应地对所述AUV进行自动布放和回收，所述布放回收系统包括：绞车、水下拖曳式对接装置、机械臂。通过配置的机械臂、绞车和水下拖曳式对接装置协同联动，实现对AUV的自动布放和回收，有效地解决了AUV作业中布放和回收的技术难题。
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