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公开(公告)号：CN114771741B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210381505.1
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种水下机器人的布放回收装置和布放方法、回收方法，解决了无人船上多个水下机器人的自动布放和回收的问题。所述水下机器人的布放回收装置包括：充电方舱、机械臂、绞车和对接装置；其中，所述充电方舱用于存放水下机器人并为水下机器人充电；所述机械臂用于回收时抓取水下机器人至所述充电方舱，以及布放时抓取水下机器人至布放点位；所述对接装置与所述绞车可拆卸连接，所述对接装置用于回收时与水下机器人进行对接，所述绞车用于将与水下机器人对接成功的所述对接装置拖回至指定位置。
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公开(公告)号：CN116073358A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111271728.4
申请日：2021-10-29
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下遥控机器人用水面供电电源，由数条独立的变流支路并联组成；每条变流支路包括依次电连接的直流模块、功率模块、滤波模块、变压器和交流接触器；交流接触器的第一输出端与软起输出回路电连接，交流接触器的第二输出端与定频定压输出回路电连接；直流模块包括依次电连接的直流输入接触器、滤波组件和直流降压回路；滤波组件对船舶直流供电电源输入的直流电进行调节，以保持直流电的稳定和均流；当直流电的电压高于预设电压值时直流降压回路对直流电进行降压，保持直流电的稳定，从而实现了多个层次的系统冗余，提高ROV用水面供电电源可靠性，并维持ROV用水面供电电源运行性能稳定，增强了对直流配电网的适应性。
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公开(公告)号：CN112235893B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011197327.4
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: H05B45/10 , H05B45/325 , H05B45/50
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，更具体的说，涉及一种水下照明控制装置。本发明提出一种水下照明控制装置，包括控制单元、开关单元、整流桥和插座：所述控制单元，输出脉冲波形信号控制开关单元的通断，发送至整流桥；所述整流桥，通过插座与交流回路、灯组负载连接，将直流回路的开关单元通断信号串联到交流回路中，利用开关单元的通断信号实现对灯组负载的亮度控制。本发明提出的水下照明控制装置，能够实现软件精准对外部灯组负载的亮度调节控制，最终实现直流控制交流负载的目的，独立调节控制灯组负载的亮度，扩展性高，可以对过电压进行有效抑制，有效避免回路发热等问题，提升控制的精准率及可靠性。
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公开(公告)号：CN118296313A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410060516.9
申请日：2024-01-15
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
IPC: G06F18/20 , G06F18/241 , G06N3/0442 , G06N3/08 , G01R31/00
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人故障诊断方法、装置、介质及系统，方法包括步骤：获取水下机器人的运行状态信息；所述运行状态信息包括水下机器人的电机电压和电流数据；利用快速傅里叶变换对水下电机的电流和/或电压信号隐含的周期进行分析，得到总谐波含量；将总谐波含量与预设阈值进行对比；当总谐波含量不在预设阈值内，则判断电机故障。本发明在不破坏水下电机内部结构的前提下，缩短了信号处理的时间，便于快速做出相应决策；通过可视化自定义故障事件的参数配置，对故障类型级别自动分类；针对多种故障情况，将故障类型进行分类，能快速定位具体故障，实现故障自愈；对水下电机历史运行数据进行进一步分析，提前避免故障发生。
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公开(公告)号：CN117404354A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202210804186.0
申请日：2022-07-07
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司 , 上海中车艾森迪海洋装备有限公司
Abstract: 本公开提供一种伺服阀控制系统和机器人。该系统包括：控制器和多个电压输出数模转换器，多个电压输出数模转换器的片选信号输入端均连接控制器的同一片选信号输出端，多个电压输出数模转换器的时钟信号输入端均连接控制器的同一时钟信号输出端，控制器和多个电压输出数模转换器各自的串行数据输入端和串行数据输出端依次首尾相连成环，控制器被配置为通过其串行数据输出端依次输出多个电压输出数模转换器所需的数字信号，多个电压输出数模转换器被配置为将其接收的数字信号传递至其串行数据输出端、将其在设定时段内接收的数字信号转换成模拟电压信号以驱动对应的伺服阀。该系统节省端口数量和布线空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114872841A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210381521.0
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自主水下探测系统、方法及自动回收和布放AUV的方法，包括：AUV，用于根据所分配到的水下探测子任务进行水下自主探测；无人船支持平台，包括无人船及搭载在所述无人船上的平台控制器和布放回收系统，所述布放回收系统用于根据所述平台控制器的布放和回收指令相应地对所述AUV进行自动布放和回收，所述布放回收系统包括：绞车、水下拖曳式对接装置、机械臂。通过配置的机械臂、绞车和水下拖曳式对接装置协同联动，实现对AUV的自动布放和回收，有效地解决了AUV作业中布放和回收的技术难题。
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公开(公告)号：CN114771778A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210383295.X
申请日：2022-04-12
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于水下机器人的回收方法、回收装置及水下机器人，解决了水下机器人无法自主回收的问题。所述用于水下机器人的回收方法，应用于无人船一侧，包括：接收返航任务；持续发送第一定位信息以引导所述水下机器人靠近；判断所述水下机器人是否在第一预设位置范围内，若所述水下机器人在第一预设位置范围内，发送第二定位信息；判断所述水下机器人是否对接完成，若对接完成，回收所述水下机器人。
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公开(公告)号：CN112350601A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011192928.6
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及水下机器人领域，更具体的说，涉及一种ROV用中压中频逆变电源。本发明提出的ROV用中压中频逆变电源，其特征在于，由数条独立的交流支路并联组成；每条交流支路包括直流接触器、功率模块、滤波器模块、中频升压变压器和交流接触器；直流电源经过各自变流支路的直流接触器后，通过功率模块的电能转换，将直流电转换为低压交流电，通过中频升压变压器将低压交流电转换为中压交流电，通过交流接触器后输送至水下ROV本体，为ROV本体供电。本发明提供的ROV用中压中频逆变电源，有效提高电能输出质量，降低长距离水下输电的损耗，增强故障冗余能力，减小ROV本体电机或变压器的重量和体积，有效降低成本。
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公开(公告)号：CN112249278A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011197244.5
申请日：2020-10-30
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Inventor： 刘可安 , 张定华 , 尚敬 , 彭勃 , 张向阳 , 刘浩平 , 杨鸣远 , 肖伟 , 朱迎谷 , 徐绍龙 , 陈智豪 , 廖津余 , 周要 , 李仁雄 , 吴旋 , 刘畅 , 汤树芳
Abstract: 本发明提供了一种遥控水下机器人ROV的配电及驱动系统，包括：高压直流供电装置，位于水面以上，用于为ROV提供高压直流电压；直流降压变换装置，通过电缆连接该高压直流供电装置，用于将该高压直流电压变换至低压直流电压以为ROV供电，其中该直流降压变换装置包括多个并联的直流变换模块，每个直流变换模块平均负担负载电流为ROV供电；以及至少一个推进器，该推进器包括螺旋桨、同步电机和驱动器。
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公开(公告)号：CN118298005A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410058310.2
申请日：2024-01-15
Applicant: 株洲中车时代电气股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人实时定位与三维重建方法、系统及水下机器人，方法包括步骤：获取双目相机采集的原始双目图像；对原始双目图像进行矫正处理，得到矫正后的双目图像；对矫正后的双目图像进行增强处理，得到增强后的双目图像；基于视觉SLAM算法计算增强后的双目图像的水下机器人位姿和环境3D稠密点云。本发明可以实现水下机器人精确定位，并且同时实时构建水下环境的稠密三维点云地图，使得水下机器人操作员可以实时获得水下机器人的位姿和周围环境信息，有利于操作员实时感知水下机械臂与周围环境之间的相对位姿关系，可以十分便捷的操作机械臂完成各种精细化作业，极大提高作业效率，降低作业成本。
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