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公开(公告)号：CN119354175A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411469023.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种隐藏区域混合拓扑地图构建方法，涉及机器人感知与建图技术领域，包括S1、输入激光点云，并使用k‑dimensional tree建立索引；S2、将输入的激光点云的地面进行滤除；S3、计算滤波后的激光点云中各点的法线，并输入Region Growing聚类，聚类得到点云簇Ci；S4、根据点云簇Ci中点云，筛选点云数量大于100点的点云簇作为候选点云簇；S5、建立隐藏区域先验地图；S6、获得步骤五建图初始时的经纬度坐标(lat0,lon0)，以此原点建立本地笛卡尔；S7、将6组本地笛卡尔坐标系下位置数据与建图的同步位置进行最小二乘估计，得到一组变换矩阵；S8、生成隐藏区域混合地图。本发明采用上述一种隐藏区域混合拓扑地图构建方法，为机器人提供了先验的隐藏区域信息，并减少存储介质的占用。
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公开(公告)号：CN118876060A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410997715.2
申请日：2024-07-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，包括：多线激光雷达结合高度阈值滤波和空间聚类算法获得待涂刷树干点云；对待涂刷树干点云进行垂直方向分割得到点云块，基于主成分分析法获取树干整体点云和各个点云块的主成分；使用加权中心算法得到高度最低点对应点云块的根节点；使用点云块主成分对整体点云的主成分进行迭代修正，获取各个点云块的中心点，依次连接得到树干骨架；对树干骨架进行空间贝塞尔曲线平滑化处理，得到喷涂装置的运动轨迹。本发明采用上述一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，有效解决数据稀疏、噪声干扰等挑战，实现树木骨架的精准提取，为机器人树木涂刷提供精准、可靠的结构信息。
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公开(公告)号：CN117491730A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311459222.5
申请日：2023-11-03
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种非侵入式的近同时连续事件检测与电器分类方法，该方法首先基于累计和(Cumulative Sum，CUSUM)算法检测事件的发生，并利用符号条件和阈值设置来确定事件发生的具体时刻；采用自适应鲁棒波动阈值设置对大功率电器的假阳性事件进行排除；并基于波动检验以及变异参数判断确认小功率电器事件的发生。接着通过有功功率时间序列的一阶差分图像的分析对近同时连续开启或连续关闭事件进行检查。最后进行电器分类，为后续的非侵入式负荷监测提供可靠的依据。实验结果证明，本方法在事件检测的准确率方面相较于现有技术有较大的提升，同时也能够用较少的资源实现电器种类的准确分类。
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公开(公告)号：CN115730236B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211486821.1
申请日：2022-11-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人机交互药物识别获取方法，包括如下步骤：确定所需药物种类；机器人通过SLAM技术移动至固定的存药位置，采用视觉伺服的方法获取并存储现场信息；采用直方图均衡化的方法对深度相机所获图像进行处理，增强图像整体对比度；采用多特征融合物体识别方法对目标物体进行识别，确定目标药品的位置信息；利用多自由度软体爪机械臂初次抓取匹配度排序第一的药品，将其带到老人视野中，询问是否为所需药品，若满足要求则运动至老人面前。该方法提出了遮挡物体识别、全局最优路径规划方案，大大减轻了复杂环境对机器人工作效率的影响，对指定药品的识别与抓取精确度进一步提高。
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公开(公告)号：CN115903478A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211347200.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于动态事件驱动的多机器人固定时间一致性控制方法；该方法如下：一、设定受控机器人的动态事件触发机制。任何一个受控机器人触发动态事件时，记录该受控机器人在触发时刻的位置和速度。二、建立多机器人系统的一致性控制协议；三、各受控机器人依据一致性控制协议得到的基础加速度进行移动速度方向的调节。本发明通过为二阶非线性多机器人系统开发一种动态事件触发的固定时间一致性控制方法来处理磁力图的构建问题。首先，推导出一个新的固定时间稳定性条件，并给出了不太保守的沉淀时间，从而使理论上的沉淀时间能够很好地反映实际情况。理论上的稳定时间可以很好地反映实际收敛时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115258867A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210966536.3
申请日：2022-08-12
Applicant: 杭州电子科技大学 , 绍兴市特种设备检测院
Abstract: 本发明公开了一种电梯按需维保系统及方法。该电梯按需维保系统包括维保判断模块、维保通知模块和控制模块。维保判断模块包括权重分析单元和电梯评级单元。控制模块用于在被维保电梯每次经过维保后，根据维保过程中各维保项目的不合格情况、不同维保项目类别的权重、对电梯使用及安全影响最大的类别中各个维保项目对应的惩罚系数，以及被维保电梯的初始维保时间间隔，判断被维保电梯下一次维保的时间间隔。维保通知模块用于根据控制模块提供的维保时间间隔，发出维保时间的通知。本发明对不同电梯进行具体分析，具备了较强的普适性，并针对电梯不同的初始维保时间，采用了不同的分段函数来确定电梯的维保策略，使得电梯的维保策略更加的合理。
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公开(公告)号：CN112335406B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202011182923.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A01D46/247 , A01G3/033 , A01G3/037
Abstract: 本发明公开了一种基于人体工学的新型电动剪刀，包括剪刀头部和可伸缩连杆。剪刀头部包括电机、手持握把、剪切开关Ⅰ、固定支座、定刀片、动刀片及齿轮组；可伸缩连杆包括铰链、伸缩连杆、支架伸缩开关、剪切开关Ⅱ、手臂贴合面板、固定带、固定带扣座、电池基座及把手。本发明采用剪刀头部与连杆之间的夹角可调节的形式，避免在采摘或修剪过程中剪刀头部遮挡视线的情况。电机驱动齿轮组以带动传动齿轮使动刀片与定刀片咬合完成剪切动作，紧密的连接结构使得振动、噪音减小。握持部分采用人体工学设计，避免手持式费力的不足，省力且效率高。本发明剪刀拥有两种操作模式，即手持模式和伸缩杆模式，应对树上及地面的采摘环境的需求。
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公开(公告)号：CN113179506A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110423720.9
申请日：2021-04-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明属于多媒体技术领域，公开了一种多房间音乐自动跟随切换系统，包括多个音响设备、传感设备和控制模块，所述音响设备包括音源模块、蓝牙模块及D类双声道功放模块，所述音源模块连接蓝牙模块,所述D类双声道功放模块连接音源模块；所述控制模块包括MCU控制板和蓝牙信号控制模块，所述音响设备在每个房间配置一台，所述传感设备设置在进门处，所述传感设备连接MCU控制板，所述MCU控制板连接蓝牙信号控制模块，所述蓝牙模块和蓝牙信号控制模块蓝牙连接。本发明所采用的人体传感的方式，用蓝牙发送指令的方式来实现跨房间活动的音乐跟随或切换，解决了APP控制或触控音响所产生的问题，方便快捷，大大提升了用户的体验。
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公开(公告)号：CN112784948A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110062236.8
申请日：2021-01-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于章鱼学习记忆系统仿生的混合进化方法，首先设定个体编码及初始化种群，然后构建学习记忆网络：使用两个网络S和V，S作为感知网络，用于模拟第一扇出突触层，V网络作为记忆网络，与垂直叶结构的扇入突触层相对应，再根据学习记忆网络中的值来选择个体，之后进行个体交叉；最后按照高低位突变概率进行个体变异操作：本发明引入了学习记忆网络去选择个体，剔除已经确定是局部最优区域的个体，可以有效抑制种群个体陷入已经搜索过的区域，能加快种群进化速度和有效跳出局部最优解。
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公开(公告)号：CN112486191A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011177917.0
申请日：2020-10-28
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明涉及平衡车控制算法领域，尤其涉及一种基于增强型误差方法的平衡车控制方法，包括：步骤1，利用牛顿第二定律对平衡车建立简化模型；步骤2，采用基于输出反馈的自适应控制方法，使用基于增强型误差模型的自适应控制器控制平衡车的倾角。本发明可以在平衡车运行的过程中，实时估计车体各参数的变化，调整控制，使得系统的状态空间方程始终趋向于参考模型，当平衡车遇到道路不平整等问题导致陀螺仪输出的角速度数据受到较大的干扰时，控制器可以快速调节控制参数，增加了控制方法的自适应性，同时该方法只采用倾角作为输入的反馈信息，采用估计器估计出实时的角速度，避免使用易受干扰的角速度信息，提高了对角加速度数据的抗干扰能力。
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