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公开(公告)号：CN114707316A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210296609.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种使用Cuda加速大规模BA并行优化方法，包括如下步骤：S1、构建系统的能量残差方程；S2、求解线性方程组；S2‑1对Jl进行QR分解；S2‑2使用QR分解边缘化线性方程组；S3、将求解得到Δxp，Δxl代入原系统方程实现BA优化。上述技术方案，提高了计算的数值稳定性，并允许用单精度浮点数解决大规模束平差问题，使得线性方程组Ax＝b求解具有良好的并行性。这极大的提高了线性方程求解的并行度，有效的提高线性方程组求解效率，从而有效的摆脱现有硬件资源的限制，实现大规模三维场景三维重建过程中的优化，并且极大的提高了优化效率，提高了全局位姿与观测点的优化效率，优化结果能够作为重建出更大规模三维场景稀疏三维点云的基础。
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公开(公告)号：CN111259341A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010056661.1
申请日：2020-01-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提供了一种计算雾霾对光伏发电量定量影响的方法。本发明首先，收集气象数据、空气质量数据、光伏发电数据，完成数据过滤、数据季节归一化，建立晴空数据库。采用改进的的灰色关联度分析光伏发电系统中各影响因素与光伏发电量的关联度；根据关联度分析，建立雾霾与辐照度的指数线性复合关系模型，得到雾霾对辐照度的定量影响。根据已有光伏发电系统建立simulink光伏发电系统模型，得到无雾霾对应的光伏发电量，获得雾霾对光伏发电量定量影响。本发明方法可以定量的描述雾霾对光伏发电量的影响，对新建光伏系统经济性评估、在役光伏系统发电量预测及调度上有重要意义，为新能源的应用开发提供决策参考，为提高空气质量做出贡献。
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公开(公告)号：CN114638909A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210295464.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 杭州电子科技大学 , 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光SLAM和视觉融合的变电站语义地图构建方法，包括如下步骤：S1‑1对深度相机进行内参标定以及激光雷达和相机的外参联合标定；S1‑2、对深度相机和激光雷达获取的数据进行同步预处理；S2‑1通过激光雷达采集的点云数据以及里程计信息进行运维环境的地图建模；S2‑2、获取深度相机的RGBD图像，通过深度学习进行目标识别，以及场景信息理解，获取其语义信息；S2‑3、进行坐标转换，将步骤S2‑2中识别的目标投影至栅格地图中，为变电站提供环境认知信息；S3、重复步骤S2，完成语义地图的构建。采用上述技术方案，在建图过程中，对不同天气环境及光照条件适应性较高的优点，算法可有效去除激光运动畸变，提高建图的精度，减小累积误差。
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公开(公告)号：CN112784948A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202110062236.8
申请日：2021-01-18
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于章鱼学习记忆系统仿生的混合进化方法，首先设定个体编码及初始化种群，然后构建学习记忆网络：使用两个网络S和V，S作为感知网络，用于模拟第一扇出突触层，V网络作为记忆网络，与垂直叶结构的扇入突触层相对应，再根据学习记忆网络中的值来选择个体，之后进行个体交叉；最后按照高低位突变概率进行个体变异操作：本发明引入了学习记忆网络去选择个体，剔除已经确定是局部最优区域的个体，可以有效抑制种群个体陷入已经搜索过的区域，能加快种群进化速度和有效跳出局部最优解。
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公开(公告)号：CN119693270A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202510211246.1
申请日：2025-02-25
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合恢复退化图像信息的方法。本发明包括：步骤1：相机及惯性传感器内外参标定；步骤2：基于退化模型计算联合退化参数：定义相对位移为一个向量#imgabs0#，读取像距#imgabs1#，获取深度#imgabs2#和运动#imgabs3#，基于相似三角形即可计算向量#imgabs4#，之后投影到成像平面并分解为长度参数#imgabs5#与角度参数#imgabs6#；步骤3：去运动模糊；步骤4：卷帘效应补偿。本发明使得应对该问题时的输入参数减少，方案集成度提高。处理结果从MSE、PSNR、SSIM等指标上看均优于一般方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119444849A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411446570.3
申请日：2024-10-16
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了基于点线特征融合的变电站巡检机器人定位和建图方法。本发明使用双目相机采集图像帧中的点线特征，基于自适应准则优化的EDLines算法快速获取优质的长线特征；通过双目相机三角化获取点线特征的空间深度，基于变电站空间深度的长度响应阈值策略过滤冗余线特征。基于点线极特征极平面约束的方法，联合IMU信息与视觉信息，独立估计优化陀螺仪零偏，并更新IMU预积分信息，获得更为精准的巡检机器人初始姿态。制作基于变电站场景的点线特征字典和变电站中大型设备目标检测模型，通过变电站设备路标和点线特征进行闭环检测，对当前关键帧以及之前固定关键帧数的滑动窗口进行快速重定位矫正，最后通过全局BA优化变电站巡检机器人位姿和变电站场景地图，解决了大规模场景误差漂移累计的问题。
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公开(公告)号：CN110175421A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910466485.6
申请日：2019-05-31
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明涉及一种新型水光互补多目标优化运行方法，本发明具体分为四个步骤实现，步骤1计算光伏出力，步骤2计算水电出力，步骤3建立一种最小化水光互补混合发电系统输出功率的波动，同时考虑最大化混合系统的收益的多目标优化模型，步骤4提出了一种基于模拟退火的非支配排序遗传算法。本发明具有两大创新点：一是在建立水光互补混合发电系统的模型时充分考虑水库在防洪，供水，蒸发，降雨等方面对混合系统优化运行的影响；二是建立一种针对双目标优化的模拟退火机制，改进了经典的NSGA-II算法在解决高维、非线性多目标优化问题时易陷于慢速链状态的不足，大大降低了计算的时间成本。
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公开(公告)号：CN119929122A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510429461.9
申请日：2025-04-08
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种非对称刚度游泳臂的高推进力水下仿生机器人，包括导流罩、防水舱体、游泳臂和游泳动力装置。导流罩与防水舱体固定连接，采用流线型外部设计减少水流阻力；防水舱体包括底座和防水外壳，底座与防水舱体采用螺栓螺母固定，采用O型圈和硅胶密封防水，并承载浮力调节装置、重心调整装置、蓄力动力装置、负载及控制板。四条游泳臂对称安装在底座底部，由游泳动力装置驱动进行往复摆动。蓄力动力装置包括主动力电机、主动转盘、主动挡块、螺杆轴承、从动连杆，通过弹簧蓄能及释放动能驱动游泳动力装置和游泳臂运动。本发明通过创新的机械结构和动力设计，实现了水下稳定、高效的运动性能，同时具备出色的重心调节能力和负载能力。
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公开(公告)号：CN119518658A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411618346.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02H9/04 , H02H3/48 , H02H3/50 , H02P21/24 , H02P21/14 , H02P9/00 , H02P9/10 , H02P9/30 , H02P101/15 , H02P103/20
Abstract: 本发明公开了一种考虑电压量测延时估计的低电压穿越控制方法，通过对双馈风电系统的典型矢量控制系统的建模，得到无功功率输出限制条件，以及对电压量测设备输出的模型搭建，在此基础上采用余弦插值拟合法对双馈风机并网点电压的电压量测设备的延时进行准确的估计，在确定准确的延时估计后，将该延时代入低阶延时补偿控制环节，进而对双馈风机的功率指令进行补偿。本发明通过对并网点电压实际延时的精确估计，并采用一种电压量测延时补偿方法对双馈风机的电压控制策略进行优化，从而减少由于电压量测环节的延时导致的并网点过电压问题。
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公开(公告)号：CN119253716A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411144436.8
申请日：2024-08-20
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种海上风电柔直系统优化频率响应二次跌落的控制方法。本发明通过对海上风电柔直系统进行建模和深入分析风机缓慢退出调频系统的频率响应特性，在考虑风机响应时间延迟下，结合粒子群算法对风机退出调频参数进行双层优化。逐步加大时延，重复实施优化，得到在不同时延下的最优风机缓慢退出调频参数，直到时延达到阈值；比较得到最优时延和风机缓慢退出调频参数。本发明针对海上风电柔直系统进行了优化频率响应二次跌落，确保控制策略在海上风电场环境中的有效性和适用性，具有普适性。本发明在控制策略中充分考虑了风机的响应延迟，通过缓慢调整风机有功功率，实现了对频率二次跌落的有效控制，从而确保了电网的频率稳定性和可靠性。
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