-
公开(公告)号：CN119131564A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411042518.1
申请日：2024-07-31
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06V20/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/096
Abstract: 本发明公开了一种基于传递迁移学习的非侵入式负荷识别方法。为更好挖掘负荷功率的时序信息，提高阻性负荷的差异，选取融合V‑I轨迹和格拉姆矩阵的图像作为负荷特征。由于ImageNet‑1K的图像标注质量高且覆盖类别广，故将其作为源域。分别选取老小区和新建小区的负荷为中间域和目标域。首先利用源域对ResNet50进行预训练，并通过少量中间域数据微调预训练模型的卷积层权重。将所得权重赋给目标域U‑Net网络中由ResNet50组成的编码器部分，再利用少量目标域数据训练U‑Net的所有权重。训练好的网络即可进行负荷识别。该方法解决了迁移学习中源域和目标域差异过大和新建小区负荷样本少导致识别精度不高的问题。
-
公开(公告)号：CN114995442B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210680680.0
申请日：2022-06-15
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动机器人领域，是基于最佳观测点序列的移动机器人运动规划方法及装置。本发明以信息采集为任务背景的运动规划方法能够将信息存在于不同区域的概率与其他要素相结合，通过拓扑语义地图，判断空间中不同区域的搜索优先级，合理的对空间进行目标搜索与信息采集，该方法不同于以往机器人由近及远的遍历方式，提高了机器人搜索效率，大大减少了机器人的搜索能耗，并且由于移动机器人的可控性，机器人在工厂的复杂环境内可稳定运行，不仅保障了工厂设备运作的有序性，还保障了工人的人身安全，并提高了生产活动的便捷性。
-
公开(公告)号：CN112711256B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202011556186.0
申请日：2020-12-23
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的目标搜索观测点自动生成方法，通过RRT算法生成随机树tree并根据每一个树节点的观测区域对于整个地图可视化的贡献值以特殊方式进行筛选，自动生成能够观测到整个地图环境可行区域的观测点，可以满足自主移动机器人目标搜索任务需求，可用于自主移动机器人目标搜索任务规划。该发明能够针对移动机器人的工作环境，自动的生成用于移动机器人目标搜索及相关路径规划所用到的观测点，该方法解决了观测点分析选取的问题，很大程度的提高了移动机器人目标搜索中的自主性。
-
公开(公告)号：CN112894817B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110110575.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种任务空间下的机械臂运动规划方法。本发明首先根据机械臂的结构，采用D‑H方法建立正运动学模型，在任务空间直接进行末端位姿的启发式搜索，通过对选取的待扩展节点进行梯度投影逆运动学计算获得关节角数据，在关节空间对待扩展节点进行碰撞检测，判断机械臂能否安全到达待扩展节点。最后，将发生碰撞的位姿映射到末端工作平面中进行局部最小判断。本发明的机械臂任务空间启发式搜索优化方法弥补了机械臂任务空间规划方法的不足，是一种能在任务空间快速搜索出可行路径的方法。本发明所提方法可以使机械臂避免陷入局部最优陷阱。
-
公开(公告)号：CN114065805A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111256978.0
申请日：2021-10-27
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于样本迁移的在线脑电分类方法。本发明首先将脑电信号逐个进行在线欧式对齐，然后采用CSP算法提取特征，接着通过在线分类器与离线分类器加权结合来进行标签预测，最后利用真实标签来更新分类器和权重。本发明提出的在线欧式对齐方法，更适合脑电信号在线预对齐，获得的分类精度更优，并且占用内存和运行时间更少，基于此本发明将可以有效提高在线脑电信号分类的性能。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110975269B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911309504.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: A63B71/06
Abstract: 本发明公开了基于震动波形的跳绳计数台及计数方法，包括：微处理器模块、震动传感模块、人机交互模块、通信与接口模块、电源模块、测试台、OLED模块、蓝牙模块；包括如下步骤：步骤一，将测量得到震动信号以时间为自变量得到震动信号的时域序列；步骤二，对震动信号的时域序列进行快速傅里叶变换得到震动信号的频域数据；步骤三，对实时得到的震动信号频域数据与提前录制好的跳绳震动频域数据模板计算互相关系数；步骤四，当互相关系数大于阈值时，增加跳绳计数值；当相邻两次计数之间时间间隔小于0.2s时，不增加跳绳计数值。
-
公开(公告)号：CN103345249B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310286100.0
申请日：2013-07-09
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于目标显著性的直角坐标机器人定位系统及方法。现有技术中定位系统存在定位实时性差、硬件价格较高、设备通用性差等问题。本发明直角坐标机器人由三台步进电机、三根导轨、滚珠丝杠传动系统和力传感器构成；三根导轨两两垂直，每根导轨内设有滚珠丝杠传动系统和力传感器，每个滚珠丝杠传动系统都由单独一台步进电机驱动；其中竖直导轨上设置有工业摄像机；三台步进电机通过控制器数据线与控制器连接，控制器通过串行数据总线与计算机连接；摄像机通过摄像机数据线与计算机连接。本发明具有较高的实时性，较好的通用性，且价格较低。
-
公开(公告)号：CN103426166A
公开(公告)日：2013-12-04
申请号：CN201310286112.3
申请日：2013-07-09
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G06T7/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光和单目的机器人手眼协同定位方法。现有的激光与视觉配合的定位方法实时性差、对硬件要求较高，而且协同定位设备不便于便携性、成本高。本发明主要包括以下几个方面：（1）利用单目与激光进行目标测距；（2）利用D-H方法，以及测距系统相对于机械臂末端位置、姿态不变的特性计算测距系统在三维空间中的位置和姿态（3）在上述关键技术基础上，实现了目标三维坐标的获取。本方法定位精度较高、实时性良好，且所需的硬件成本低廉，是一种非常实用的三维定位方案。
-
公开(公告)号：CN119354175A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411469023.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种隐藏区域混合拓扑地图构建方法，涉及机器人感知与建图技术领域，包括S1、输入激光点云，并使用k‑dimensional tree建立索引；S2、将输入的激光点云的地面进行滤除；S3、计算滤波后的激光点云中各点的法线，并输入Region Growing聚类，聚类得到点云簇Ci；S4、根据点云簇Ci中点云，筛选点云数量大于100点的点云簇作为候选点云簇；S5、建立隐藏区域先验地图；S6、获得步骤五建图初始时的经纬度坐标(lat0,lon0)，以此原点建立本地笛卡尔；S7、将6组本地笛卡尔坐标系下位置数据与建图的同步位置进行最小二乘估计，得到一组变换矩阵；S8、生成隐藏区域混合地图。本发明采用上述一种隐藏区域混合拓扑地图构建方法，为机器人提供了先验的隐藏区域信息，并减少存储介质的占用。
-
公开(公告)号：CN118876060A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410997715.2
申请日：2024-07-24
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，包括：多线激光雷达结合高度阈值滤波和空间聚类算法获得待涂刷树干点云；对待涂刷树干点云进行垂直方向分割得到点云块，基于主成分分析法获取树干整体点云和各个点云块的主成分；使用加权中心算法得到高度最低点对应点云块的根节点；使用点云块主成分对整体点云的主成分进行迭代修正，获取各个点云块的中心点，依次连接得到树干骨架；对树干骨架进行空间贝塞尔曲线平滑化处理，得到喷涂装置的运动轨迹。本发明采用上述一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，有效解决数据稀疏、噪声干扰等挑战，实现树木骨架的精准提取，为机器人树木涂刷提供精准、可靠的结构信息。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
56
records
(took 0.033 seconds)
