公开(公告)号：CN117109555A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310940523.3

申请日：2023-07-28

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 涂昱坦 ,  张波涛 ,  余佳珂 ,  陈旷镒 ,  赵百川 ,  许凯胜 ,  李远晓 ,  曹钧扬 ,  梁轶博 ,  李韬

IPC: G01C21/00 ,  B05B13/04 ,  B05B12/12 ,  B25J11/00 ,  G01B21/02 ,  G01S17/08

Abstract: 本发明公开了一种适应于树林环境下的树干喷涂机器人的控制方法，属于移动机器人控制技术领域。设计智能化树干喷涂机器人；使用三维激光雷达构建三维点云地图，建立二维栅格地图；在树林环境下，基于深度相机，构造树干目标点路径规划算法；识别并分割树干涂刷区域，并计算该区域的面积；机器人将第一棵树木喷涂完成后，进行原地检索，检索下一棵距离最近的树木，执行上述步骤，完成对下一棵树木的涂刷工作。本发明中的机器人稳定性更强，测距精度高，并且能够实现自主定位和识别。同时行进路线高效简单，减少了事故频发和安全性能低的问题。本发明中的机器人更具智能化、更高的泛用性和更高的安全性。

公开(公告)号：CN119281614A

公开(公告)日：2025-01-10

申请号：CN202411404167.4

申请日：2024-10-09

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 梁轶博 ,  曹钧扬 ,  李远晓 ,  何中杰 ,  涂昱坦 ,  徐珩 ,  陈宇恒

IPC: B05D1/00 ,  B05C11/10 ,  A01G13/00 ,  G06F17/16 ,  G06F17/11 ,  G06T17/00 ,  G06T7/30 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明公开了异形树干自适应涂白方法、涂白系统及涂白装置，属于异形树干涂白技术领域，包括以下步骤：S1、获得的待涂刷异形树干点云和树干参考模型点云；S2、计算待涂刷异形树干各个点云块的质心；S3、确定涂白姿态参数：S31、获得总旋转矩阵；S32、将计算的四元数转换为涂白姿态参数；S4、规划涂白路径：S41、构建离散化的分段B样条曲线，并构建可达路径点对；S42、运用Bresenham算法对可达路径点对进行插补，生成涂白路径。采用上述异形树干自适应涂白方法、涂白系统及涂白装置，通过确定涂白姿态参数和规划路径，实现了对异形树干的自适应涂白操作，提高了异形树干涂白作业的效率。

公开(公告)号：CN118876060A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410997715.2

申请日：2024-07-24

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 曹钧扬 ,  王坚 ,  梁轶博 ,  李远晓 ,  鲁张哲 ,  涂昱坦 ,  徐珩 ,  陈宇恒 ,  钱成

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，包括：多线激光雷达结合高度阈值滤波和空间聚类算法获得待涂刷树干点云；对待涂刷树干点云进行垂直方向分割得到点云块，基于主成分分析法获取树干整体点云和各个点云块的主成分；使用加权中心算法得到高度最低点对应点云块的根节点；使用点云块主成分对整体点云的主成分进行迭代修正，获取各个点云块的中心点，依次连接得到树干骨架；对树干骨架进行空间贝塞尔曲线平滑化处理，得到喷涂装置的运动轨迹。本发明采用上述一种林木养护机器人喷涂装置的视觉伺服运动规划方法，有效解决数据稀疏、噪声干扰等挑战，实现树木骨架的精准提取，为机器人树木涂刷提供精准、可靠的结构信息。