公开(公告)号：CN117109555A

公开(公告)日：2023-11-24

申请号：CN202310940523.3

申请日：2023-07-28

申请人： 杭州电子科技大学

发明人： 涂昱坦 ,  张波涛 ,  余佳珂 ,  陈旷镒 ,  赵百川 ,  许凯胜 ,  李远晓 ,  曹钧扬 ,  梁轶博 ,  李韬

IPC分类号： G01C21/00 ,  B05B13/04 ,  B05B12/12 ,  B25J11/00 ,  G01B21/02 ,  G01S17/08

摘要： 本发明公开了一种适应于树林环境下的树干喷涂机器人的控制方法，属于移动机器人控制技术领域。设计智能化树干喷涂机器人；使用三维激光雷达构建三维点云地图，建立二维栅格地图；在树林环境下，基于深度相机，构造树干目标点路径规划算法；识别并分割树干涂刷区域，并计算该区域的面积；机器人将第一棵树木喷涂完成后，进行原地检索，检索下一棵距离最近的树木，执行上述步骤，完成对下一棵树木的涂刷工作。本发明中的机器人稳定性更强，测距精度高，并且能够实现自主定位和识别。同时行进路线高效简单，减少了事故频发和安全性能低的问题。本发明中的机器人更具智能化、更高的泛用性和更高的安全性。