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公开(公告)号：CN112894817A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110110575.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种任务空间下的机械臂运动规划方法。本发明首先根据机械臂的结构，采用D‑H方法建立正运动学模型，在任务空间直接进行末端位姿的启发式搜索，通过对选取的待扩展节点进行梯度投影逆运动学计算获得关节角数据，在关节空间对待扩展节点进行碰撞检测，判断机械臂能否安全到达待扩展节点。最后，将发生碰撞的位姿映射到末端工作平面中进行局部最小判断。本发明的机械臂任务空间启发式搜索优化方法弥补了机械臂任务空间规划方法的不足，是一种能在任务空间快速搜索出可行路径的方法。本发明所提方法可以使机械臂避免陷入局部最优陷阱。
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公开(公告)号：CN112894817B
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202110110575.9
申请日：2021-01-27
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种任务空间下的机械臂运动规划方法。本发明首先根据机械臂的结构，采用D‑H方法建立正运动学模型，在任务空间直接进行末端位姿的启发式搜索，通过对选取的待扩展节点进行梯度投影逆运动学计算获得关节角数据，在关节空间对待扩展节点进行碰撞检测，判断机械臂能否安全到达待扩展节点。最后，将发生碰撞的位姿映射到末端工作平面中进行局部最小判断。本发明的机械臂任务空间启发式搜索优化方法弥补了机械臂任务空间规划方法的不足，是一种能在任务空间快速搜索出可行路径的方法。本发明所提方法可以使机械臂避免陷入局部最优陷阱。
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公开(公告)号：CN112692863B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011430639.5
申请日：2020-12-07
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动调节的软体手爪夹具，包括三个软体手爪、滑槽、软体手爪固定件、连杆、滑槽固定盘、运动圆盘、舵机固定盘、滑动件、支撑柱、舵机、电源组件、控制模块、气管和软体手爪控制器。通过舵机正反转带动中圆盘的顺时针和逆时针转动，使软体手爪在滑槽内由外向内运动和由内向外运动。相比于现有的软体手爪以及使用该软体手爪进行夹持和抓取的夹具，本发明不仅可以实现对柔软、易碎物体的抓取同时又不会对物体造成伤害，而且对于不同形状、不同尺寸的物体进行抓取时可以做到自动调节软体手爪间的间距，节约了人力，使得抓取和夹持作业变得加的简单和高效。
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公开(公告)号：CN112692863A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011430639.5
申请日：2020-12-07
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动调节的软体手爪夹具，包括三个软体手爪、滑槽、软体手爪固定件、连杆、滑槽固定盘、运动圆盘、舵机固定盘、滑动件、支撑柱、舵机、电源组件、控制模块、气管和软体手爪控制器。通过舵机正反转带动中圆盘的顺时针和逆时针转动，使软体手爪在滑槽内由外向内运动和由内向外运动。相比于现有的软体手爪以及使用该软体手爪进行夹持和抓取的夹具，本发明不仅可以实现对柔软、易碎物体的抓取同时又不会对物体造成伤害，而且对于不同形状、不同尺寸的物体进行抓取时可以做到自动调节软体手爪间的间距，节约了人力，使得抓取和夹持作业变得加的简单和高效。
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