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公开(公告)号：CN117850428A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410036609.8
申请日：2024-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于终身规划A*和多目标人工势场的混合路径规划方法。本发明步骤：步骤1.多机器人工作环境进行建模，并设计评估函数；步骤2.基于终身规划A*和多目标改进人工势场算法LPA*‑MTIAPF规划混合编队路径。本发明多机器人编队在向目标点移动的过程中，会被U型障碍物困在一个小区域内，U型障碍物是使多机器人编队陷入局部最小值的一种典型情况，使机器人无法到达目标点。为了验证机器人算法对于逃离U型障碍物的能力，分别生成了三种场景，进行测试。
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公开(公告)号：CN117848372A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410036607.9
申请日：2024-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明提出了一种基于空间限制采样的移动机器人路径规划方法。本发明包括：建立机器人的工作空间环境和静态障碍物；规定机器人移动起始位置和目标位置，将圆形实体的移动机器人认为是一个点，障碍物则根据移动机器人的实际半径而扩展；机器人运动为全方位且不考虑运动学约束；在抽样中引入了限制空间采样方法，缩小采样范围，提高了有效采样率；在路径扩展方面，引入目标偏向和障碍物切向偏移方法，使路径扩展远离障碍物，靠近目标点，提高了路径扩展效率；在路径生成方面，引入了平滑方法，使生成路径更满足机器人运动学规律。本发明能够降低路径代价，提高路径平滑度，而且减少了随机路径节点数和迭代次数，提高了机器人运动效率。
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公开(公告)号：CN112539249A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011202477.X
申请日：2020-11-02
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: F16H1/20 , F16D71/00 , F16D63/00 , F16D65/16 , H02K7/116 , H02K7/10 , F16D121/14 , F16D121/24 , F16D123/00 , F16D125/40
Abstract: 本发明公开了一种节能传动结构以及在偏转角度调节的应用。本发明包括电机Ⅰ、联轴器Ⅰ、支架、大齿轮轴、棘轮、大齿轮、电机Ⅱ、联轴器Ⅱ、小齿轮轴、小齿轮、丝杆支座、自锁杆、丝杆螺母座、丝杆。根据传动结构中子结构的功能不同，可将传动结构划分为减速齿轮系结构、棘轮自锁结构两个子结构。本发明可应用于水下滑翔机和飞行器的机翼，机翼通过联轴器与该节能传动机构进行连接，节能传动结构通过电机对两侧机翼的偏转角度进行同步精确控制，通过该新型节能传动机构使机翼能够在滑翔不工作的情况下锁死在固定角度，使滑翔机能够在水下平稳滑翔，减少能耗。本发明在传统的传动结构的基础上，结合自锁机构，实现角度调节的同时减少能耗。
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公开(公告)号：CN118226920A
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202410272780.9
申请日：2024-03-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种融合自适应斑马算法和扰动观测法的光伏跟踪控制方法。本发明包括如下步骤：步骤1、对斑马优化算法ZOA进行改进，简化的同时加入自适应权重，得到自适应优化算法AZOA；步骤2.给予占空比一个相应的扰动，使得功率变化时，占空比也会相应的进行调整；步骤3、改进的TDO算法和扰动观测法P&O的切换。本发明加快了算法的收敛速度，同时减少了在收敛过程中算法的振荡。与其他算法相比，该方法的收敛时间从0.07秒降至0.021秒，收敛速度提高了两倍之多，同时在收敛过程中的振荡也得到了明显减少。
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公开(公告)号：CN116820179A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310035717.9
申请日：2023-01-10
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种基于改进海鸥算法的高效太阳能电池控制方法。本发明步骤：1、随机选取一组离散太阳能光伏系统输入值；2、基于步骤1的光伏系统输入值，初始化海鸥个体数量、海鸥个体初始位置；3、将得到的离散太阳能光伏系统输入值转换为连续输入量，并输入至光伏系统中，得到太阳能光伏系统输出值并作为海鸥个体的适应度；4、依据改进迭代公式更新海鸥个体位置；5、将得到的所有的海鸥位置进行排序；6、判断是否满足迭代终止条件，若满足则停止迭代，若不满足重复步骤3‑步骤5。本发明公开的方法改善控制过程中的功率振荡和毛刺现象，并增加了前期的搜索范围和后期的收敛速度，极大提升太阳能电池发电效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108011589B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201711338155.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02S50/15
Abstract: 本发明公开了一种光伏电池智能位置检测与反馈控制矫正装置，其特征在于包括一个内环控制系统和一个外环控制系统；内环控制系统包括工业相机、图像数据采集卡、面向光伏电池位置检测的图像识别智能算法、位置矫正非线性反馈控制器、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第一末端执行器、第二末端执行器、第三末端执行器、第四末端执行器；外环控制系统包括基于有监督学习的协调控制器、第五伺服电机、第六伺服电机、检测传输带、矫正传输带。本发明采用了人工智能进行位置图像处理与识别，非线性控制器驱动多个机械手指进行位置矫正，从而为光伏电池特性曲线检测与分拣的自动化与智能化提供了精确位置矫正装置。
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公开(公告)号：CN112738648A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011202442.6
申请日：2020-11-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于集中供电的分布式地下皮基站系统。本发明包括分布式5G皮基站子系统和集中直流远端供电子系统。分布式5G皮基站子系统由局端主设备基带单元模块、集线器单元模块和射频远端单元模块组成；集中直流远端供电子系统即集中直流远端供电模块。主设备基带单元模块通过集线器单元模块连接射频远端单元模块。一个5G通讯网络区域内部署指定数量主设备基带单元模块，一个主设备基带单元模块可连接多个集线器单元模块，一个集线器单元模块可连接多个射频远端单元模块，通过集线器单元模块完成主设备基带单元模块与射频远端单元模块之间的通信任务。本发明增大拉远地下皮基站的信号覆盖范围，降低了建设5G通信网络的成本。
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公开(公告)号：CN112660347A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011203256.4
申请日：2020-11-02
Applicant: 杭州电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种节能式水下滑翔机。本发明包括壳体结构、机翼结构和外接通讯设备。壳体结构包括首部导流罩、浮力控制舱、电源供电舱、电路控制舱和电机驱动舱，各个舱体之间通过支撑板隔开；左右机翼结构、上下机翼结构均采用节能式传动和角度调节机构，将该新型节能式传动和角度调节机构应用于滑翔机的左右机翼结构、上下机翼结构中，可使左右机翼结构、上下机翼结构分别在左右电机、上下电机的驱动下旋转至固定角度；同时通过该新型节能式传动和角度调节机构，能够使机翼在电机不工作的情况下不受洋流压力的影响，锁死在固定角度，从而使滑翔机能够在水下平稳滑翔；同时采用左右机翼结构、上下机翼结构两对机翼来保障滑翔机的滑翔功能。
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公开(公告)号：CN108011589A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711338155.6
申请日：2017-12-14
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: H02S50/15
Abstract: 本发明公开了一种光伏电池智能位置检测与反馈控制矫正装置，其特征在于包括一个内环控制系统和一个外环控制系统；内环控制系统包括工业相机、图像数据采集卡、面向光伏电池位置检测的图像识别智能算法、位置矫正非线性反馈控制器、第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第四伺服电机、第一末端执行器、第二末端执行器、第三末端执行器、第四末端执行器；外环控制系统包括基于有监督学习的协调控制器、第五伺服电机、第六伺服电机、检测传输带、矫正传输带。本发明采用了人工智能进行位置图像处理与识别，非线性控制器驱动多个机械手指进行位置矫正，从而为光伏电池特性曲线检测与分拣的自动化与智能化提供了精确位置矫正装置。
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公开(公告)号：CN118244835A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410272777.7
申请日：2024-03-11
Applicant: 杭州电子科技大学
IPC: G05F1/67
Abstract: 本发明公开了一种基于改进驾驶训练算法的光伏最优跟踪控制方法。本发明为了提升算法的收敛速度，增加了教练员选择方式的随机性，同时为了减弱振荡，引入了自适应权重，具体实现如下：在前期对于原算法的教练员选择方式进行了相应的改进，从而使教练员的选择更加随机，增加算法的随机性，在一定程度上可以提升算法的全局搜索能力；为了减弱后期的振荡现象，引入了自适应权重；自适应机制的引入可以使算法前期的更新幅度增大，加强算法前期的全局搜索能力，同时随着迭代次数的增加，自适应权重逐渐减小，算法后期的更新幅度较小，可以使算法更多聚焦于局部空间的开发。
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