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公开(公告)号：CN113724323B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110975934.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。
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公开(公告)号：CN112017202B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN201910453502.2
申请日：2019-05-28
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种点云标注方法、装置及系统，属于数据处理领域。所述方法包括：根据当前帧点云的采集信息获取N帧点云，根据当前帧点云和获取的N帧点云，确定当前待标注的目标对象处于静止状态还是运动状态。如果目标对象处于静止状态，则根据当前帧点云和获取的N帧点云对目标对象进行标注；如果目标对象处于运动状态，则根据当前帧点云对目标对象进行标注。由于处于静止状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓不够清晰，而处于运动状态的目标对象在当前帧点云中的轮廓比较清晰，因此，根据目标对象的不同状态，对目标对象进行标注，使得对当前帧点云中目标对象的标注更加高效，且准确度更高。
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公开(公告)号：CN117163068A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311245032.3
申请日：2023-09-25
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请提供一种窄道通行方法、装置及车辆，该方法包括：若目标车辆前方存在可通行的目标窄道，目标窄道的宽度大于最小可通行宽度、且小于最小可通行宽度与预设宽度之和，则获取目标窄道对应的对正位姿，对正位姿是目标车辆进入目标窄道之前的位姿；基于目标车辆的当前位姿和对正位姿获取初始路径，基于初始路径控制目标车辆从当前位姿行驶到对正位姿；在目标车辆到达对正位姿之后，获取目标窄道对应的目标路径，基于目标路径控制目标车辆经过目标窄道，从对正位姿行驶到目标位姿，目标位姿是目标窄道的结束位姿。通过本申请的技术方案，能够保证车辆在窄道顺利通行，使车辆自主通过狭窄通道，为驾驶员节省通行时间，减少车辆发生剐蹭的可能性。
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公开(公告)号：CN116923382A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202311125055.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本申请实施例提供了一种泊车方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：基于传感器数据和待泊入的车位的预构建车位地图，生成行驶至换挡地点的第一行驶路径，并控制车辆基于第一行驶路径行驶；若满足换挡条件，基于传感器数据感知车辆周围的障碍物，并感知待泊入的车位；基于感知到的障碍物和感知到的车位，生成第二行驶路径，控制车辆切换档位并基于第二行驶路径泊入待泊入的车位；在车辆基于第二行驶路径行驶过程中，若第二行驶路径指示的车辆终点位姿与感知到的车位指示的车辆终点位姿间差异大于预设的位姿阈值，基于感知到的障碍物和感知到的车位，更新第二行驶路径中未行驶路段。应用本申请实施例提供的方案可以实现自动泊车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116767284A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310999857.8
申请日：2023-08-09
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆脱困方法及车辆，包括：获取车辆在按照规划路径自动行驶过程中采集的行驶信息；在基于行驶信息确定车辆满足预设脱困条件时，根据车辆所满足的目标预设脱困条件，确定目标预设脱困条件对应的脱困方式，其中，预设脱困条件标识车辆无法按照规划路径继续行驶；按照脱困方式，基于行驶信息确定车辆的脱困路径；控制车辆基于脱困路径进行脱困。电子设备根据车辆的行驶信息，确定车辆满足目标预设脱困条件后，可以根据该目标预设脱困条件对应的脱困方式，为车辆确定用于进行自动脱困的脱困路径，进而控制车辆进行自动脱困，而不是直接退出自动驾驶，将车辆的控制权转交给用户，可以提高自动驾驶运行效率。
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公开(公告)号：CN114003025A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010674884.4
申请日：2020-07-14
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种运动控制方法及装置，方法包括：获取规划得到的运动轨迹后，确定当前时刻映射至运动轨迹中对应的轨迹点，作为起始轨迹点；设备按照运动轨迹中起始轨迹点之后的轨迹进行运动；这样，即使规划运动轨迹耗时较长，本方案中，设备并不是直接由轨迹的起点开始运动，而是在轨迹中重新确定起始轨迹点，由起始轨迹点开始运动，这样，减少了无效运动，提高了方案合理性。
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公开(公告)号：CN113724323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110975934.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。
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公开(公告)号：CN113701745A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010436800.3
申请日：2020-05-21
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测系统，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化一致，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，且位姿变化差异达到预设差异程度，说明这两个传感器的位姿变化已不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。
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公开(公告)号：CN108162858B
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN201611115983.9
申请日：2016-12-07
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种车载监控装置和方法。所述装置包括拍摄单元，用于拍摄车辆周围的图像；检测单元，用于根据拍摄单元拍摄的连续多帧图像，通过光流算法，检测图像中的运动对象；位置确定单元，用于确定检测出的运动对象所聚集的光流点中位于最下方的光流点的位置；距离确定单元，用于根据所述位置以及所述车载监控装置中拍摄单元的高度和倾斜角度，确定所述运动对象与车辆之间的距离。本发明通过对拍摄的图像进行分析，从而确定运动对象以及运动对象距离车辆的距离，这种方式形成的装置或设备安装简单、成本低，不存在盲区。
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