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公开(公告)号：CN113771851B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010430527.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种轨迹规划方法及装置，该方法包括：在确定为自动驾驶设备规划新期望轨迹时，获取规划出新期望轨迹所需的参考规划耗时；在自动驾驶设备原有的第一期望轨迹上，确定自动驾驶设备在参考规划耗时后的预测时空参数；以预测时空参数为起点，生成第二期望轨迹，第二期望轨迹是为自动驾驶设备规划的新期望轨迹。应用本申请实施例提供的技术方案，解决了在自动驾驶设备在跟踪过程中变更期望轨迹时轨迹漂移问题，降低轨迹漂移对整个自动驾驶系统的性能的影响。
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公开(公告)号：CN113771851A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010430527.3
申请日：2020-05-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种轨迹规划方法及装置，该方法包括：在确定为自动驾驶设备规划新期望轨迹时，获取规划出新期望轨迹所需的参考规划耗时；在自动驾驶设备原有的第一期望轨迹上，确定自动驾驶设备在参考规划耗时后的预测时空参数；以预测时空参数为起点，生成第二期望轨迹，第二期望轨迹是为自动驾驶设备规划的新期望轨迹。应用本申请实施例提供的技术方案，解决了在自动驾驶设备在跟踪过程中变更期望轨迹时轨迹漂移问题，降低轨迹漂移对整个自动驾驶系统的性能的影响。
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公开(公告)号：CN114003025A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010674884.4
申请日：2020-07-14
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种运动控制方法及装置，方法包括：获取规划得到的运动轨迹后，确定当前时刻映射至运动轨迹中对应的轨迹点，作为起始轨迹点；设备按照运动轨迹中起始轨迹点之后的轨迹进行运动；这样，即使规划运动轨迹耗时较长，本方案中，设备并不是直接由轨迹的起点开始运动，而是在轨迹中重新确定起始轨迹点，由起始轨迹点开始运动，这样，减少了无效运动，提高了方案合理性。
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