公开(公告)号：CN113771851B

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202010430527.3

申请日：2020-05-20

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 褚栋 ,  孙杰 ,  田涛涛 ,  王佳蕊

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请实施例提供了一种轨迹规划方法及装置，该方法包括：在确定为自动驾驶设备规划新期望轨迹时，获取规划出新期望轨迹所需的参考规划耗时；在自动驾驶设备原有的第一期望轨迹上，确定自动驾驶设备在参考规划耗时后的预测时空参数；以预测时空参数为起点，生成第二期望轨迹，第二期望轨迹是为自动驾驶设备规划的新期望轨迹。应用本申请实施例提供的技术方案，解决了在自动驾驶设备在跟踪过程中变更期望轨迹时轨迹漂移问题，降低轨迹漂移对整个自动驾驶系统的性能的影响。

公开(公告)号：CN113771851A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202010430527.3

申请日：2020-05-20

Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司

Inventor： 褚栋 ,  孙杰 ,  田涛涛 ,  王佳蕊

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请实施例提供了一种轨迹规划方法及装置，该方法包括：在确定为自动驾驶设备规划新期望轨迹时，获取规划出新期望轨迹所需的参考规划耗时；在自动驾驶设备原有的第一期望轨迹上，确定自动驾驶设备在参考规划耗时后的预测时空参数；以预测时空参数为起点，生成第二期望轨迹，第二期望轨迹是为自动驾驶设备规划的新期望轨迹。应用本申请实施例提供的技术方案，解决了在自动驾驶设备在跟踪过程中变更期望轨迹时轨迹漂移问题，降低轨迹漂移对整个自动驾驶系统的性能的影响。