公开(公告)号：CN119440072A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411493430.1

申请日：2024-10-24

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 侯交义 ,  刘志磊 ,  宁大勇 ,  张增猛 ,  弓永军 ,  张康 ,  陈圣涛 ,  杜洪伟

IPC: G05D1/485 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D101/10

Abstract: 本发明提供一种用于未知环境的水下机器人路径规划方法，水下机器人路径规划技术领域。本发明通过M‑DQN水下机器人路径规划模型进行未知环境水下路径规划，其训练为：水下机器人通过MOA机制选择下一步动作与水下环境进行交互；根据交互反馈通过奖励机制对当前动作进行奖励或惩罚，并将动作经验存储至分层经验池中；当动作经验积累到预设数量时，从分层经验池中利用分层提取机制提取批量动作经验进行学习；循环上述过程直到触碰障碍物或抵达目标点，结束本轮学习；对每轮学习进行评估，根据评估结果进行奖励回馈，被回馈的奖励值将参与下一轮的训练。提升了水下机器人的学习效率，避免了传统方法中因训练不充分而导致的路径规划精度不足的问题。

公开(公告)号：CN118935149A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410990326.7

申请日：2024-07-23

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 侯交义 ,  王鹏 ,  刘杨 ,  宁大勇 ,  张康 ,  陈圣涛 ,  弓永军

IPC: F16L55/32 ,  F03B13/00 ,  F16L55/44 ,  F16D3/26 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明涉及管道清洁技术领域，公开了一种管道机器人，包括：驱动机构，所述驱动机构设置于管道机器人的前端；所述驱动机构后端通过万向节机构与检测机构的前端连接；所述检测机构的后端通过万向节机构与功能机构连接；管道机器人的后端通过万向节机构串联若干个功能机构；所述驱动机构为动力源驱动机器人的前进或后退；所述检测机构与功能机构的外壳上设有若干组辅助轮机构。本发明提供的新型管道机器人各个机构均通过万向节机构连接，能够有效解决机器人在管道中难转弯的问题；其驱动机构由驱动轮及对应的调节支架组成，驱动轮均带有减速电机、离合器等，部分驱动失效时，其余驱动可将管道机器人移除管道，防止因驱动失效堵塞在管道中。

公开(公告)号：CN117968969A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202410031876.6

申请日：2024-01-09

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张康 ,  马瑞泽 ,  耿涛 ,  杨建男 ,  侯交义 ,  宁大勇 ,  陈圣涛 ,  杜洪伟

IPC: G01M3/24

Abstract: 本发明公开了一种压力管道泄漏近场声信号检测实验系统及实验方法。系统包括用于模拟管道内外环境的管道模拟部；用于自所述管道模拟部内部采集实验过程中由于管道泄漏产生的声信号的声信号采集部；用于控制管道内压力的压力调整部；以及用于控制管道模拟部进水的进水控制部，所述进水控制部包括向管道送水的快速进水通路以及用于实验的检测通路。本发明采用背压阀与脉动阻尼器连用，保证管道泄漏时管内压力稳定，并使用快速进水通路与实验进水通路组成进水控制系统保证仪器不受水泵启闭产生的脉动压力影响，管道内部两侧设有吸音棉以避免声波壁面反射的影响。进一步设计了管外环境模拟箱，能够得到不同管道应用场景下的泄漏声信号特性。

公开(公告)号：CN116639233A

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310744058.6

申请日：2023-06-21

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁大勇 ,  张峰瑞 ,  侯交义 ,  马鹤 ,  杜洪伟 ,  陈圣涛 ,  田昊 ,  张康

IPC: B63G8/14

Abstract: 本发明提供一种基于相变膨胀的潜水器姿态深度调节装置，涉及水下环境探测技术领域，包括设置于潜水器上的控制模块和若干个相变膨胀单元，所述控制模块与相变膨胀单元相连，所述相变膨胀单元设置于潜水器的浮心平面位置，所述控制模块采集潜水器的姿态信息并基于姿态信息命令调度各相变膨胀单元内部加热器的加热功率；所述相变膨胀单元因加热功率改变而受热相变，从而通过改变排水体积而产生浮力；所有相变膨胀单元共同在潜水器重心处产生倾覆力矩或上浮力以实现潜水器姿态和深度的改变。本发明具有紧凑的结构，无活动和机械驱动结构，能耗极低。无水箱或油箱结构，无泄漏和污染问题。整体无内部空隙，可耐受深水高压环境。

公开(公告)号：CN118934816A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411272088.2

申请日：2024-09-11

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁大勇 ,  李鑫鹏 ,  侯交义 ,  张增猛 ,  陈圣涛 ,  张康 ,  弓永军

IPC: F16B47/00

Abstract: 本发明提供一种基于充压原理的小型吸盘及其工作方法，涉及吸盘技术及气动领域，其中吸盘机构包括吸盘接头，所述吸盘接头内开设内密封螺纹，所述吸盘接头的上方与连接件螺纹连接，所述连接件的下端开孔，所述开孔内连接复位弹簧；活塞杆的两侧与所述吸盘接头下方的内壁接触，所述活塞杆将吸盘接头内部分割形成上腔室和下腔室；所述吸盘接头的下方连接吸盘，所述吸盘接头的一侧开设充压口，所述充压口通过软管接头与充压软管连接。本发明提供了一种新的产生负压吸附的吸盘结构和工作原理，可靠性强、操作简单、适用范围广。对于气动式机械臂或其他充气式机构，控制充气即可实现吸附功能，使得整体机械结构更加简单，控制更加简易。

公开(公告)号：CN114905491B

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202210541604.1

申请日：2022-05-17

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张增猛 ,  贾云瑞 ,  张康 ,  杜洪伟

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明提供一种水压人工肌肉驱动的模块化柔性仿生机器人模块及机器人，所述模块包括通水端板Ⅰ、封闭端板、水压人工肌肉Ⅰ和弹簧Ⅰ；所述通水端板Ⅰ设置通水端连接螺纹孔Ⅰ、入水口BⅠ、回水口BⅠ、封闭端连接孔AⅠ、入水口AⅠ和回水口AⅠ；所述封闭端板包括封闭端连接孔B；所述水压人工肌肉Ⅰ的通水端接头和封闭端接头分别连接至所述通水端连接螺纹孔Ⅰ和所述封闭端连接孔B；所述通水端板Ⅰ内设置有数量与所述水压人工肌肉Ⅰ数量相同的阀Ⅰ；所述阀Ⅰ的压力控制口连通至相应的所述水压人工肌肉Ⅰ的入水口，入水口连通至所述入水口AⅠ，回水口连通至所述回水口AⅠ。本发明解决了现有机器人驱动方式存在的驱动力不足及污染环境等技术问题。

公开(公告)号：CN117002645A

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202310895876.6

申请日：2023-07-20

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 张增猛 ,  冯寿杰 ,  王继祥 ,  车进凯 ,  杨勇 ,  杜洪伟 ,  张康 ,  弓永军

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/024 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提供一种面向大坝水下壁面作业的水压柔性四足爬壁机器人，包括：包括机身、水下负压单元和四个腿足机构，机身是一长方体金属箱体，包括上板、下板和四块侧板，四角有延伸结构；水下负压单元包括两个水下电动缸、两个柱塞缸和水下阀组，水下电动缸与柱塞杠同轴相连；四个腿足机构对称布置于机身四角，四个腿足机构均包括基节、股节、胫节和足部负压吸盘，基节设置在机身内部并与其相连，基节与股节通过正交连接块首首相连，股节与胫节通过连接板首尾相连，胫节与足部负压吸盘通过延长杆相连。本发明机器人采用四足移动、负压吸附、水压人工肌肉驱动，与水下环境兼容性好，可以实现多方向的越障移动，大大提高了大坝水下壁面作业效率。

公开(公告)号：CN113158487B

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202110501935.8

申请日：2021-05-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 陈荣 ,  李辉 ,  明名 ,  陈慧 ,  张康 ,  曹永刚 ,  曹景太

IPC: G06F30/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于长短期记忆深度网络的波前相位差探测方法，包括：输入某实际光学系统的特征参数并生成训练数据集；根据傅里叶光学原理将训练数据集生成一对焦面PSF图像i1(x,y)和离焦PSF图像i2(x,y)；提取上述一对焦面PSF图像i1(x,y)和离焦PSF图像i2(x,y)的特征向量作为输入数据；提取从实际光学系统收集的PSF图像序列的特征向量；将PSF图像序列按照时序t输入至完成训练的卷积神经网络模型中确定波面畸变相位从而得到一系列的用于训练的畸变相位参数；生成用于LSTM深度网络训练的输入数据和输出数据，初始化网络参数并反复对LSTM深度网络进行训练直至其损失函数收敛。

公开(公告)号：CN113158487A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110501935.8

申请日：2021-05-08

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 陈荣 ,  李辉 ,  明名 ,  陈慧 ,  张康 ,  曹永刚 ,  曹景太

IPC: G06F30/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于长短期记忆深度网络的波前相位差探测方法，包括：输入某实际光学系统的特征参数并生成训练数据集；根据傅里叶光学原理将训练数据集生成一对焦面PSF图像i1(x,y)和离焦PSF图像i2(x,y)；提取上述一对焦面PSF图像i1(x,y)和离焦PSF图像i2(x,y)的特征向量作为输入数据；提取从实际光学系统收集的PSF图像序列的特征向量；将PSF图像序列按照时序t输入至完成训练的卷积神经网络模型中确定波面畸变相位从而得到一系列的用于训练的畸变相位参数；生成用于LSTM深度网络训练的输入数据和输出数据，初始化网络参数并反复对LSTM深度网络进行训练直至其损失函数收敛。

公开(公告)号：CN118952259A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202410848357.9

申请日：2024-06-27

Applicant: 大连海事大学

Inventor： 宁大勇 ,  吴希文 ,  侯交义 ,  张增猛 ,  陈圣涛 ,  张康 ,  田昊 ,  弓永军

IPC: B25J15/00 ,  B25J13/00 ,  B25J9/10 ,  B25J13/08 ,  B25J9/08 ,  B25J11/00 ,  B62D57/032 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明涉及一种模块化可拆卸可重组磁吸式可移动水下可用机械手，包含五根手指，手指包含三个指节，通过销轴铰接，第一指节通过球头拉杆连接驱动装置，主体两侧有手指安装卯眼及磁吸装置安装手指模块；控制系统电路板对驱动装置进行控制，每根手指都通过控制系统电路板控制驱动装置进行独立的弯曲动作；手指模块可以以不同朝向进行安装重组；可拆卸磁吸手指模块安装方向与主体上的手指方向相同时则为抓取模式，相反时则为爬行模式。最中间手指上置有距离传感器，机械手主体上置有陀螺仪及姿态传感器，记录机械手在爬行时的姿态和角度，第三指节前端置有与控制系统电路板连接的电阻式测力传感器，机械手在水下脱离机械臂工作可以独立进入狭小水域。