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公开(公告)号：CN113908014B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202111287818.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手部功能康复机器人，涉及医疗设备技术领域。本发明包括升降机构、手腕康复部件和手指康复部件；手腕康复部件包括有手关节支撑板，手关节支撑板内部设置有轴承，轴承内部固定有小臂套筒，小臂套筒一端面固定有电机支架和轴承支架；手指康复部件包括有外展内收电机架，外展内收电机架表面固定有四个套指机构；外展内收电机架底部固定有第一手指底板，第一手指底板底部固定有拇指机构。本发明通过手指康复机构与手腕康复机构连接到一起，利用手腕机构的电机带动整个手指机构进行动作，可以实现手指和手腕的全面性康复训练，同时可控制手指手腕的协调动作，更有利于加快康复进度，提升康复训练效果。
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公开(公告)号：CN116330354A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310540274.9
申请日：2023-05-15
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种防倾倒装置、防倾倒护理机器人、防倾倒检测系统及方法，防倾倒装置包括安装底盘、转动配重单元和转动支撑单元，当将要发生倾倒时，转动配重单元转向与倾斜方向相对的方向，且支撑单元将支撑腿撑开，为其提供额外的支撑力，有效的防止护理机器人在执行护理任务的过程中发生倾倒，保证被护理人以及护理机器人的安全。
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公开(公告)号：CN114670237A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210298337.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种大负载高柔性机器人关节，包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构，关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮；准双曲面大锥齿轮的内圈通过橡胶弹性联轴器连接有主动锥齿轮，两转轴固定板之间固定连接有横向转轴，横向转轴从主动锥齿轮内圈穿过，且与主动锥齿轮内圈之间具有间隙；驱动输出机构包括从动锥齿轮，从动锥齿轮与两相对设置的主动锥齿轮啮合，横向转轴上固定连接有纵向转轴，从动锥齿轮固定连接在纵向转轴上，本发明利用利用橡胶材料取代日常螺钉对两个齿轮进行固连，打破了刚性连接的传统，进行软连接，实现柔性传动，使该机器人关节具有高柔性的特点。
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公开(公告)号：CN113799173B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111135578.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种护士机器人抱起病人用安全辅助机构，涉及护士机器人技术领域。本发明包括底座和机器人，底座上表面通过转轴转动连接有支撑台，支撑台上表面开设有滑槽，滑槽两端面之间转动连接有螺纹杆，螺纹杆周侧面螺纹连接有滑块，滑块侧面与滑槽内壁滑动配合，滑块上表面固定连接有框架，框架相对两内侧壁之间通过转轴转动连接有支撑板，铰座一表面铰接有液压杆，液压杆一端与支撑板侧面铰接。本发明通过螺纹杆、支撑板、卷收辊和支撑布的设计，支撑布贴紧患者的背部和臀部，使支撑布分担患者的体重，提高了患者的舒适度，防止机械臂勒伤患者，支撑板也分担患者的体重，减轻机械臂的负重，提高机械臂的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113101020B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110318734.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合灵巧假肢手，包括主控板以及依次连接的肌电臂环、假肢套、手腕机构、手掌机构和手指机构，使用时，所述的肌电臂环和假肢套套设于手臂上，所述的手指机构包括分别设置于手掌机构内的手指屈伸动力组件、拇指旋转组件、四指开合组件以及分别通过指座设置于手掌机构上的拇指、食指、中指、无名指和小指，所述的手指屈伸动力组件分别与拇指、食指、中指、无名指和小指连接，所述的拇指旋转组件与拇指连接，所述的四指开合组件分别与食指、中指、无名指和小指连接，与现有技术相比，本发明具有灵活性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113799173A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111135578.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种护士机器人抱起病人用安全辅助机构，涉及护士机器人技术领域。本发明包括底座和机器人，底座上表面通过转轴转动连接有支撑台，支撑台上表面开设有滑槽，滑槽两端面之间转动连接有螺纹杆，螺纹杆周侧面螺纹连接有滑块，滑块侧面与滑槽内壁滑动配合，滑块上表面固定连接有框架，框架相对两内侧壁之间通过转轴转动连接有支撑板，铰座一表面铰接有液压杆，液压杆一端与支撑板侧面铰接。本发明通过螺纹杆、支撑板、卷收辊和支撑布的设计，支撑布贴紧患者的背部和臀部，使支撑布分担患者的体重，提高了患者的舒适度，防止机械臂勒伤患者，支撑板也分担患者的体重，减轻机械臂的负重，提高机械臂的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113829365B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202111137051.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种辅助清洁机构,包括安装部、平台以及平板，平台的顶端转动连接有转动杆，转动杆上设置有第一转动辊，平台的一端安装有伺服电机，平台的顶端安装有气缸，气缸的伸缩端连接有支架，支架上转动连接有第二转动辊，第二转动辊设置在间隙内，第二转动辊与第一转动辊垂直，平台的顶端设置有箱体，箱体的一侧安装有水泵，水泵的输出端连接有水管，本发明还提供具有上述辅助清洁机构的护理机器人系统，还包括车体，本发明能够使将患者在平台上面水平纵向移动，利用水管对患者清洗，利用第一转动辊对患者表面进行擦拭清洁，同时能够对患者进行按摩，减少医护人员的劳动量，提高病患的舒适度，保证患者的健康卫生。
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公开(公告)号：CN113952140B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111135575.0
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及智能型医疗机器人领域，具体公开了一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人,包括车体，车体的顶端连接有第一液压缸，第一液压缸的伸缩端连接有支架，支架上滑动连接有第二液压缸，第二液压缸的伸缩端连接有起重部，起重部包括壳体、折叠部以及与折叠部连接的气泵，壳体内设置有气囊，壳体的一端设置有与气囊连通的管体，折叠部的底端设置有气孔，气孔处设置有调节阀，本发明气泵通过气泵对气囊以及折叠部内部充气，气囊体积膨胀后能够将折叠部顶出壳体，折叠部充气后整体伸展开来并逐渐形成板状，打开调节阀，气体从气孔内喷出能够使得起重部悬浮，大大地减少了第一液压缸以及第二液压缸的压力，提高了搬运病人的效率。
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公开(公告)号：CN113101020A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110318734.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合灵巧假肢手，包括主控板以及依次连接的肌电臂环、假肢套、手腕机构、手掌机构和手指机构，使用时，所述的肌电臂环和假肢套套设于手臂上，所述的手指机构包括分别设置于手掌机构内的手指屈伸动力组件、拇指旋转组件、四指开合组件以及分别通过指座设置于手掌机构上的拇指、食指、中指、无名指和小指，所述的手指屈伸动力组件分别与拇指、食指、中指、无名指和小指连接，所述的拇指旋转组件与拇指连接，所述的四指开合组件分别与食指、中指、无名指和小指连接，与现有技术相比，本发明具有灵活性高等优点。
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公开(公告)号：CN116330354B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202310540274.9
申请日：2023-05-15
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种防倾倒装置、防倾倒护理机器人、防倾倒检测系统及方法，防倾倒装置包括安装底盘、转动配重单元和转动支撑单元，当将要发生倾倒时，转动配重单元转向与倾斜方向相对的方向，且支撑单元将支撑腿撑开，为其提供额外的支撑力，有效的防止护理机器人在执行护理任务的过程中发生倾倒，保证被护理人以及护理机器人的安全。
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