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公开(公告)号：CN119523623A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411801199.8
申请日：2024-12-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于穿刺手术机器人的力反馈主操作手，属于医疗器械技术领域，包括基座、位置调整机构、姿态调整机构和握把模块，所述位置调整机构的一端与所述基座相连接，所述位置调整机构的另一端与所述姿态调整机构相连接，所述握把模块设置在所述姿态调整机构上，所述位置调整机构包括位置补偿机构和垂直位置调整机构。本发明提供的一种适用于穿刺手术机器人的力反馈主操作手，实现握把模块的位置与姿态的完全解耦，模拟真实穿刺手术方法，通过力反馈驱动模块为操作医生提供力反馈，增强医生操作时的临场感，直观性和灵活性。
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公开(公告)号：CN118717331A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410911896.2
申请日：2024-07-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C19/00
Abstract: 本发明公开了一种分层咬合式仿生牙齿夹紧装置，专为应对牙齿不规则外形设计。该装置包括旋转底座模块、分层支撑模块、双滑台模块，自调节夹紧模块四部分。通过夹紧力作用，其分层支撑模块、双滑台模块，自调节夹紧模块可以自动适应牙齿的不规则形状，确保紧密贴合并提供稳定的固定效果。夹紧固定底座则提供稳固支撑，确保装置在使用过程中的稳定性和可靠性。该装置设计简便，便于安装和调整，能够显著提高牙齿固定的精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN115645006B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202211268747.6
申请日：2022-10-17
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明公开了一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置，涉及医疗机械领域，本机构具有结构紧凑、造价低廉等特点，包括支撑架主体、柔性针穿刺进给机构、左右摆动滑台、和入针位姿调整机构组成，所述的柔性针穿刺进给机构采用两个旋转电机分别驱动柔性针的旋转运动以及进给运动，改善了进针的稳定性。通过三个调整分机构的配合运动使得整个入针位姿调整机构满足了柔性针入针角度的多样性要求。本发明一种具有针尖位姿调整功能的柔性针穿刺装置具有多个自由度，可以改变柔性针的穿刺轨迹，使得柔性针能轻松避开人体重要器官和血管组织等障碍，保证了穿刺精确性、安全性、和稳定性。
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公开(公告)号：CN114795411B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202210396070.8
申请日：2022-04-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种具有开槽支撑的柔性针穿刺机构，属于医疗器材设备技术领域，其组成包括：柔性针、支撑架、开槽支撑管、夹爪、空心轴电机座、空心轴电机、丝杠滑台；其特征在于支撑架固定在丝杠滑台的前端，空心轴电机通过空心轴电机座固连在丝杠滑台的滑台上，空心轴电机的输出轴与夹爪后端连接，开槽支撑管前端通过轴承与支架上面连接，后端穿过夹爪和空心轴电机，实现柔性针穿刺过程中的支撑，柔性针与夹爪固连，空心轴电机通过夹爪带动开槽支撑管和柔性针转动，实现柔性针的自转，丝杠滑台的滑台前后移动，实现柔性针的进给和退回，在不影响柔性针穿刺灵活性的同时，实现了柔性针的支撑，避免了柔性针翘曲的发生，提高了穿刺的准确性和稳定性。
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公开(公告)号：CN117297806B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202311128583.1
申请日：2023-09-02
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61C7/00 , A61C7/20 , G06F30/17 , G06F30/20 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于阈值区间划分的正畸弓丝误差评价包络面半径确定方法，它涉及正畸弓丝评价技术领域，本发明针对相邻弯制点角距比差值较大的一类正畸弓丝曲线，选择合适的弯制点划分方法划分区域，选择合适的方法确定包络面的半径去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：将理论正畸弓丝和实际正畸弓丝空间变换到合适的位置，弯制点偏距设定；判断重合度是否满足要求；判断该评价方法是否适合该正畸弓丝；划分区域；设定正畸弓丝弯制点复杂度及其影响参数；确定正畸弓丝包络面半径；设定包络面外正畸弓丝弯制曲线评估参数；包络面外的曲线合格判断；本发明以阈值区间划分区域，用包络面作为判断条件，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118031790A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410066582.7
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向柔性手术器械的三维空间构型检测装置，涉及医疗器械领域。装置由柔性轨道、可移动电磁定位装置、丝驱动装置、基座和控制系统组成。柔性轨道以嵌套或其他方式固定于柔性手术器械的待检测柔性变形部位。一条中空腔道同轴心贯穿柔性轨道，可为手术工具提供通道。可移动电磁定位装置的三个电磁定位线圈分别放置在柔性轨道内部的三条U型轨道的一侧。三个电磁定位线圈与丝驱动装置的相连，丝驱动装置带动电磁定位线圈的移动。通过实时检测并记录循环往复运动的三个电磁定位线圈的位置来检测柔性轨道的三维空间构型，进而推断出柔性手术器械的三维空间构型。
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公开(公告)号：CN117876605A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410152854.5
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于表面偏离度和凸出度的牙齿预备体误差评价方法，它涉及牙齿预备体评价技术领域，本发明针对由机器人加工的用于牙冠修复的预备体，针对理论牙齿预备体及实际牙齿预备体进行误差评价，技术要点为：理论牙齿预备体与实际牙齿预备体配准至牙齿预备体误差评定坐标系；设定旋转坐标系；设定理论牙齿预备体及实际牙齿预备体评价数据点；理论牙齿预备体及实际牙齿预备体被预备表面的偏离度设定、计算及判断；理论牙齿预备体及实际牙齿预备体被预备表面凸出度的设定、计算及判断；本发明以预备体为评价目标，将理论及实际牙齿预备体几何模型进行分割，误差的比较从点到平面再到空间，为牙科医生实际制备的预备体误差评价提供了方法。
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公开(公告)号：CN113768593B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202111081695.7
申请日：2021-09-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明介绍了一种基于多段式分裂支撑柔性针穿刺机构，本发明在柔性针穿刺过程中采用多段支撑结构，可以有效防止柔性针在穿刺过程中针轴发生翘曲变形；其组成包括柔性针、针筒、前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构、后段分裂支撑结构、自转电机、伺服电机、滑台、丝杠、基座；前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构和后段分裂支撑结构对柔性针进行支撑，通过伺服电机带动丝杠旋转，使滑台上自转电机向前运动撑开前段分裂支撑结构、中段分裂支撑结构和后段分裂支撑结构，同时自转电机带动柔性针自转，从而进行柔性针的进给运动和自转运动。
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公开(公告)号：CN117357223A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311590202.1
申请日：2023-11-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B17/34
Abstract: 本发明涉及一种入针角度可调节的柔性针穿刺机构，其组成包括：机架、高度调整机构、偏摆角调整机构、穿刺机构、光杠；其特征在于高度调整机构由丝杠螺母机构组成，安装在机架的左侧，光杠安装在机架的右侧，偏摆角调整机构右侧与光杠转动连接，左侧与高度调整机构转动连接，穿刺机构安装在偏摆角调整机构上，完成穿刺动作；本发明在进行穿刺前，可以进行柔性针入针角度的调节；通过高度调整机构带动调整杆上下移动，进而带动偏摆角调整机构上方的穿刺机构上下俯仰，通过偏摆电机带动滚轮在弧形轨道上滚动，进而带动穿刺机构在调整板上偏摆，实现了入针角度的调节；穿刺机构中丝杠滑台的滑台前后移动，实现了柔性针的进给和回退。
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