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公开(公告)号：CN119770199A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510041647.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法应用于手术机器人中，包括：在手术器械执行闭合操作的过程中，获取第一驱动电机在多个时刻下对应的第一驱动电流和第二驱动电机对应的第二驱动电机电流，以及，获取第一部件在多个时刻下对应的第一位置信息和第二部件对应的第二位置信息；根据多个第一驱动电流和多个第一位置信息，确定第一组件间隙，根据多个第二驱动电流和多个第二位置信息，确定第二组件间隙，并将第一组件间隙和第二组件间隙作为与手术器械对应的器械间隙。本技术方案，实现了无需借助其他工具自动识别手术器械的器械间隙的效果，简化了手术器械的间隙识别流程，提高了手术器械的间隙识别效率。
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公开(公告)号：CN119606494A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411806056.6
申请日：2024-12-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，公开了一种穿刺针及手术装置。穿刺针包括针头、视觉组件、针杆和压力传感器，针头沿第一方向延伸，包括尖端和第一连接端，尖端周侧设置有第一通孔，第一通孔的中心轴线沿第一方向延伸，针头内部设置有空腔，第一通孔与空腔连通；视觉组件包括微型摄像头，微型摄像头置于第一通孔和空腔内并通过第一通孔拍摄针头处图像；针杆沿第一方向延伸，包括第二连接端，第二连接端和第一连接端连接，针杆内部中空；压力传感器置于针杆内，与压力传感器对应位置的针杆为软性杆，压力传感器用于检测针头与人体组织接触产生的压力。压力传感器检测针头与人体组织接触的压力，结合拍摄的图像，提高了手术的安全性和精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119908849A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510398546.5
申请日：2025-04-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种机械臂控制系统。包括：控制情况确定模块，用于响应于机械臂抢夺指令，在外接机械臂上未安装目标医疗器械的情况下，确定第一数量情况和第一控制情况；机械臂抢夺信号发送模块，用于基于机械臂抢夺指令、第一数量情况和第一控制情况，确定出第一主目标主手和第一目标机械臂，并向辅控制台发送机械臂抢夺信号；辅控制台，用于响应于接收到的机械臂抢夺信号，确定出第一目标机械臂，并将第一目标机械臂的机械臂控制权转移至主控制台；机械臂切换模块，用于将第一主目标主手的控制对象切换为第一目标机械臂。本发明实施例的技术方案，可以在接入外接机械臂的情况下，实现主控制台对机械臂的灵活控制。
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公开(公告)号：CN119901196A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510387272.X
申请日：2025-03-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及检测技术领域，本发明公开了一种电机换向器的磨损检测方法、装置、设备和存储介质。一种电机换向器的磨损检测方法，机器人中配置有直流有刷电机，直流有刷电机包括换向器；该方法包括：获取直流有刷电机的分辨率信息，基于分辨率信息确定换向器的多个检测点位；针对每一检测点位，获取机器人的第一位置和第二位置，控制直流有刷电机运行，以使机器人从第一位置移动至第二位置；获取直流有刷电机的运行过程中的设定类型的运行参数，基于设定类型的运行参数判定检测点位对应的磨损检测结果，多个检测点位分别对应的磨损检测结果形成换向器的磨损检测结果，实现了不拆卸直流有刷电机对电机换向器的磨损检测，提高了换向器磨损检测的效率。
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公开(公告)号：CN118453142A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410647952.6
申请日：2024-05-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定手术机器人在工作状态下的理论关节电流，获取手术机器人中的电机驱动部件检测的与理论关节电流对应的实际关节电流；其中，理论关节电流用于反映手术机器人未受到外力作用的情况下，手术机器人的关节对应的关节电流；基于实际关节电流和理论关节电流，确定手术机器人的机械臂末端对应的目标受力信息；基于目标受力信息，确定手术机器人的目标处理方式，按照目标处理方式控制手术机器人进行工作。本发明实施例的技术方案，可以在确定目标受力信息的过程中无需新增设备，有利于降低控制手术机器人的成本，可实施性和安全性更高。
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公开(公告)号：CN119795197A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510286968.3
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人持镜臂控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：获取双主机械臂的末端点的位姿数据，并确定末端点间的端点距离；根据端点距离构建虚拟对象的参考坐标系，并根据双主机械臂的结构参数和参考坐标系相对于基坐标系的位姿参数，确定双主机械臂的末端点在预设运动约束下的阻抗控制关系；根据持镜臂的结构参数和持镜臂与双主机械臂之间的同步运动约束关系，确定持镜臂与双主机械臂之间的运动映射关系；在获取到持镜臂的运动控制目标时，根据运动控制目标、阻抗控制关系和运动映射关系确定对双主机械臂的运动控制指令，以实现对持镜臂的运动控制。本发明的技术方案可以实现通过双主机械臂控制持镜臂。
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公开(公告)号：CN119795196A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510286800.2
申请日：2025-03-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种路径规划方法、装置、手部机器人及介质。本发明涉及机器人技术领域。该方法包括：确定手部机器人末端关节在多个采集时刻的位置信息，将每至少三个相邻的采集时刻的位置信息作为一个行程组；基于当前行程组中至少三个位置信息，确定当前行程组中中间位置信息的弯曲属性；在确定弯曲属性满足预设条件时基于满足预设条件时的中间位置信息确定目标位置信息；基于多个位置信息中第一个位置信息和最后一个位置信息、每个目标位置信息以及预设三次样条曲线，确定与手部机器人相对应的目标行驶路径。解决了基于关节空间进行点对点的轨迹规划，导致路径规划精准性低的问题，实现减少控制计算量，提高手部机器人路径规划精准性的效果。
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