公开(公告)号：CN118990573A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411275176.8

申请日：2024-09-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  张家豪 ,  李汪洋 ,  樊绍巍 ,  刘司琪 ,  戴景辉 ,  张元飞 ,  倪风雷 ,  曹宝石 ,  姜力

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/10 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明提供了一种机械手指及机械手，涉及机械手指技术领域。机械手指包括指尖、近指节、变胞机构和手指底座，电机安装于手指底座，并通过双联万向节与丝杠的一端驱动连接，丝杠安装于近指节上，丝杠位于近指节的外侧并沿近指节的轴向设置，且可相对于近指节绕自身轴线转动，丝杠与螺母块螺纹连接，螺母块沿近指节的轴向与近指节滑动连接，弹簧安装于螺母块和近指节之间，钢绳的一端与指尖连接，另一端与螺母块滑动连接，电机占用手指底座上的空间，丝杠与螺母块等占用近指节上的空间，可实现手指的弯曲，使得变胞机构能够合理利用手指底座和近指节上的安装空间，以解决变胞机构集中装配在手指底座上所导致手指底座整体尺寸偏大的问题。

公开(公告)号：CN118106993A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410435103.4

申请日：2024-04-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  张家豪 ,  樊绍巍 ,  李汪洋 ,  孙殿博 ,  倪风雷 ,  曹宝石 ,  姜力

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明提供了一种手指转动机构及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指转动机构包括基关节、近指节和两个驱动组件，两个驱动组件用于驱使近指节相对基关节绕第一轴线或第二轴线转动，第一轴线与第二轴线相交；每个驱动组件均包括电机、滚珠丝杠副和万向联轴器，电机设于基关节内；滚珠丝杠副设于近指节内，包括螺纹配合的丝杠和螺母，螺母与近指节固定连接；万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接。本发明的手指转动机构及仿人手通过将驱动组件的电机及传动部分分别设于基关节和近指节内，合理充分地利用手指的内部空间，在实现仿人手的手指多自由度转动的同时可以使得仿人手的尺寸更小、承载能力更强。

公开(公告)号：CN118789583A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202411275175.3

申请日：2024-09-12

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 樊绍巍 ,  张家豪 ,  靳弘毅 ,  张元飞 ,  李汪洋 ,  戴景辉 ,  蒋天奇 ,  刘宏

IPC: B25J17/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明提供了一种跨关节传动机构及机械手指，涉及机械手技术领域，跨关节传动机构用于驱动指尖节的弯曲或者伸展，所述跨关节传动机构包括：顺次布设的基关节机架和近指节机架，所述近指节机架与所述基关节机架之间可转动连接；第一万向节联轴器，设置在所述基关节机架和所述近指节机架之间；第一丝杠副，所述第一丝杠副包括螺纹配合的第一丝杠和第一螺母，所述第一螺母与所述近指节机架固定连接，所述第一丝杠的一端与所述第一万向节联轴器的输出端滑动连接，所述第一万向节联轴器的输入端与第一转动驱动件驱动连接。本发明，指尖节的尺寸可以尽量降低，提高了其与人形机器人的适配度，并且避免了指尖节角度受近指节俯仰或者侧摆的影响。

公开(公告)号：CN118675400A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410867362.4

申请日：2024-07-01

Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)

Inventor： 范光华 ,  李伟杰 ,  张家豪 ,  陈佑铭 ,  刘钰康 ,  张远达 ,  王昊衍 ,  钱宇帆 ,  王延深

IPC: G09B23/20

Abstract: 本发明涉及一种虚实结合的弗兰克‑赫兹综合实验仪，包括：STM32F103VET6单片机主控板、W25Q64‑FLASH芯片、灯丝电压显示数码管、灯丝电压按键模块、VG1K显示数码管、VG1K按键模块、VG2A显示数码管、VG2A按键模块、VG2K显示数码管、VG2K按键模块、板级电流显示数码管、气体类型显示屏、电压调节编码器、气体类型选择编码器。本发明可用来模拟弗兰克‑赫兹管内填充不同气体下第二栅压与板级电流的变化关系，可以在仪器集成的示波器上显示实验曲线，也能连接到电脑通过上位机软件显示实验曲线图像。实现了用单个实验装置来完成多种气体的弗兰克‑赫兹实验，包括常规的氩气、汞蒸气，以及非常规的钠蒸气、氮气。后续还可修改程序来添加更多种气体的实验数据。实验步骤简单易操作。

公开(公告)号：CN118106994A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410435106.8

申请日：2024-04-11

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘宏 ,  李汪洋 ,  樊绍巍 ,  张家豪 ,  孙殿博 ,  倪风雷 ,  曹宝石 ,  姜力

IPC: B25J15/00

Abstract: 本发明提供了一种手指组件及仿人手，涉及仿人机械手技术领域，该手指组件包括近指节、中指节、指尖节、驱动机构以及连杆机构，近指节与中指节铰接，驱动机构包括电机、万向联轴器、丝杠以及螺母，电机固设于近指节，螺母固设于中指节，丝杠与螺母螺纹连接，万向联轴器的一端与电机的输出轴连接，另一端与丝杠连接，驱动机构用于驱使中指节相对近指节转动，连杆机构设于中指节内且连接近指节和指尖节，用于实现指尖节与中指节的同步弯曲运动。本发明的手指组件及仿人手通过设置万向联轴器和丝杠螺母机构进行传动，可实现手指小角度弯曲时的高效传动以及大角度弯曲的自锁，具有承载能力强、能量利用率高，续航能力强的特点。