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公开(公告)号：CN111069065B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201911379028.X
申请日：2019-12-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的球形水果自动分级机，包括机架、检测装置、单体排布输送装置、分级执行装置和控制器，检测装置、单体排布输送装置和分级执行装置从上到下分布设置，检测装置对水果的表面信息进行检测，单体排布输送装置用于对水果进行单个排布且将水果逐个输送到水果出口，分级执行装置上设有多个尺寸不同的水果出孔。控制器根据检测装置检测到的数据控制分级执行装置将从水果出口掉落下来的水果输送到相应的水果出孔并将水果推出水果出孔，进而将不同成熟度、大小、纹理和表面缺陷的水果通过相应的水果出孔送出，从而实现对水果进行自动分级的功能。本发明具有结构简单、体积小、分级准确和安全可靠的有益效果。
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公开(公告)号：CN114431004B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202111589245.9
申请日：2021-12-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械化技术领域，尤其为一种基于3‑PRS并联机构的香蕉采摘装置及采摘方法，包括移动升降机构、并联控制机构、直线移动机构、夹持机构、切割机构、深度相机和控制台，所述夹持机构和所述切割机构由下至上依次设置于所述直线移动机构的上方，所述深度相机安装于所述夹持机构的一侧，通过为夹持机构设计了直线移动机构，增大了采摘机械手的移动范围，让香蕉采摘机械可采摘到离行走小车较远的香蕉，自动化程度高，省时省力，其中利用装置上的切割机构选用了链锯对果柄进行切割，且链锯具有启动速度快，功率平稳等优点，能快速，平稳地切开果柄，不易卡刀，能适应不同直径的香蕉串果柄，提高香蕉采摘的成功率。
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公开(公告)号：CN111149485B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN201911115318.3
申请日：2019-11-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种手推式脚踏栽苗机，包括机架以及安装于机架上的脚踏驱动装置和栽苗装置，所述脚踏驱动装置的动力输出端与栽苗装置的输出端连接而驱动栽苗装置的落苗口向下移动，且落苗口的尖部插入泥土中，同时落苗口打开而拔开泥土形成苗坑。本发明通过用脚踩踏脚踏驱动装置驱动栽苗装置的落苗口向下移动，使落苗口的尖部插入泥土中，同时落苗口打开而拔开泥土形成苗坑，从而使苗通过落苗口掉落到苗坑内，以完成栽苗的作业。本发明的整个栽苗作业，只需手推动机架前进，并且当前进到相应位置时，通过用脚踩踏脚踏驱动装置即可完成挖苗坑和栽苗的作业，结构简单、操作简单方便和快捷，成本投入低，便于维护，故障率低。
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公开(公告)号：CN113228866A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110540505.7
申请日：2021-05-18
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种轨道悬挂式多功能果园机械装置，包括升降机构、U型连接座、定轴转动机构、移动轮滑机构、采摘机械臂、灌溉机构、可移动龙门架、储水箱和收集箱；该发明集灌溉、监测、采摘和运输于一体，机械自动化程度高，人员劳动强度小，工作效率高，大幅度降低了果树的种植成本，提高了高枝果树的收获量，节省了大量劳动力，提高了果农的收益，促进了果园种植的规模化和机械化生产的发展，且用笛卡尔坐标型结构的仿真机械手搭配行走、升降、旋转和滑动结构进行采摘作业，各方向运动相互独立，有利于在采摘过程中的避障和采摘轨迹的及时调整，位置精度高，人员操作方便，提高果实采摘的成功率。
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公开(公告)号：CN111742709A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010314399.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的香蕉采摘装置及采摘方法，所述装置包括升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机和控制台，所述深度相机设置在采摘机构上，所述采摘机构设置在直线移动机构上，所述直线移动机构设置在升降机构上，所述升降机构用于带动直线移动机构做升降运动，所述直线移动机构用于带动采摘机构做平面运动，所述控制台分别与升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机连接。本发明以解决香蕉采摘方式仍以人工采摘为主的现状，达到机械化采收香蕉的目的，同时在机械化的基础上，采用深度相机实现深度视觉识别，可智能化地精确对准采摘香蕉串的果柄并进行采摘，具有采摘效率高、节省劳动力，精确采摘等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114431004A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202111589245.9
申请日：2021-12-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于农业机械化技术领域，尤其为一种基于3‑PRS并联机构的香蕉采摘装置及采摘方法，包括移动升降机构、并联控制机构、直线移动机构、夹持机构、切割机构、深度相机和控制台，所述夹持机构和所述切割机构由下至上依次设置于所述直线移动机构的上方，所述深度相机安装于所述夹持机构的一侧，通过为夹持机构设计了直线移动机构，增大了采摘机械手的移动范围，让香蕉采摘机械可采摘到离行走小车较远的香蕉，自动化程度高，省时省力，其中利用装置上的切割机构选用了链锯对果柄进行切割，且链锯具有启动速度快，功率平稳等优点，能快速，平稳地切开果柄，不易卡刀，能适应不同直径的香蕉串果柄，提高香蕉采摘的成功率。
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公开(公告)号：CN111742709B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010314399.6
申请日：2020-04-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度视觉的香蕉采摘装置及采摘方法，所述装置包括升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机和控制台，所述深度相机设置在采摘机构上，所述采摘机构设置在直线移动机构上，所述直线移动机构设置在升降机构上，所述升降机构用于带动直线移动机构做升降运动，所述直线移动机构用于带动采摘机构做平面运动，所述控制台分别与升降机构、直线移动机构、采摘机构、深度相机连接。本发明以解决香蕉采摘方式仍以人工采摘为主的现状，达到机械化采收香蕉的目的，同时在机械化的基础上，采用深度相机实现深度视觉识别，可智能化地精确对准采摘香蕉串的果柄并进行采摘，具有采摘效率高、节省劳动力，精确采摘等特点。
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公开(公告)号：CN111149485A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911115318.3
申请日：2019-11-14
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种手推式脚踏栽苗机，包括机架以及安装于机架上的脚踏驱动装置和栽苗装置，所述脚踏驱动装置的动力输出端与栽苗装置的输出端连接而驱动栽苗装置的落苗口向下移动，且落苗口的尖部插入泥土中，同时落苗口打开而拔开泥土形成苗坑。本发明通过用脚踩踏脚踏驱动装置驱动栽苗装置的落苗口向下移动，使落苗口的尖部插入泥土中，同时落苗口打开而拔开泥土形成苗坑，从而使苗通过落苗口掉落到苗坑内，以完成栽苗的作业。本发明的整个栽苗作业，只需手推动机架前进，并且当前进到相应位置时，通过用脚踩踏脚踏驱动装置即可完成挖苗坑和栽苗的作业，结构简单、操作简单方便和快捷，成本投入低，便于维护，故障率低。
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公开(公告)号：CN111069065A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911379028.X
申请日：2019-12-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的球形水果自动分级机，包括机架、检测装置、单体排布输送装置、分级执行装置和控制器，检测装置、单体排布输送装置和分级执行装置从上到下分布设置，检测装置对水果的表面信息进行检测，单体排布输送装置用于对水果进行单个排布且将水果逐个输送到水果出口，分级执行装置上设有多个尺寸不同的水果出孔。控制器根据检测装置检测到的数据控制分级执行装置将从水果出口掉落下来的水果输送到相应的水果出孔并将水果推出水果出孔，进而将不同成熟度、大小、纹理和表面缺陷的水果通过相应的水果出孔送出，从而实现对水果进行自动分级的功能。本发明具有结构简单、体积小、分级准确和安全可靠的有益效果。
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公开(公告)号：CN212093280U
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201922426269.7
申请日：2019-12-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于视觉的球形水果自动分级机，包括机架、检测装置、单体排布输送装置、分级执行装置和控制器，检测装置、单体排布输送装置和分级执行装置从上到下分布设置，检测装置对水果的表面信息进行检测，单体排布输送装置用于对水果进行单个排布且将水果逐个输送到水果出口，分级执行装置上设有多个尺寸不同的水果出孔。控制器根据检测装置检测到的数据控制分级执行装置将从水果出口掉落下来的水果输送到相应的水果出孔并将水果推出水果出孔，进而将不同成熟度、大小、纹理和表面缺陷的水果通过相应的水果出孔送出，从而实现对水果进行自动分级的功能。本实用新型具有结构简单、体积小、分级准确和安全可靠的有益效果。
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