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    Determination of object heading based on point cloud
    1.
    发明授权
    Determination of object heading based on point cloud 有权
    基于点云的对象标题的确定

    公开(公告)号：US09014903B1

    公开(公告)日：2015-04-21

    申请号：US13477871

    申请日：2012-05-22

    申请人： Jiajun Zhu ,  Dmitri A. Dolgov ,  Nathaniel Fairfield

    发明人： Jiajun Zhu ,  Dmitri A. Dolgov ,  Nathaniel Fairfield

    IPC分类号： G05D1/00 ,  G05D3/00 ,  G01C22/00 ,  G05D1/02 ,  G06G7/78 ,  G08G1/16 ,  G01S13/88 ,  G06K9/00 ,  G01C21/34

    CPC分类号： G01C21/3446 ,  G01S13/865 ,  G01S13/867 ,  G01S13/931 ,  G01S17/875 ,  G01S17/89 ,  G01S17/936 ,  G01S2013/9321 ,  G01S2013/9342 ,  G01S2013/9346 ,  G05D1/0238 ,  G05D2201/0213

    摘要： An autonomous vehicle configured to determine the heading of an object-of-interest based on a point cloud. An example computer-implemented method involves: (a) receiving spatial-point data indicating a set of spatial points, each spatial point representing a point in three dimensions, where the set of spatial points corresponds to an object-of-interest; (b) determining, for each spatial point, an associated projected point, each projected point representing a point in two dimensions; (c) determining a set of line segments based on the determined projected points, where each respective line segment connects at least two determined projected points; (d) determining an orientation of at least one determined line segment from the set of line segments; and (e) determining a heading of the object-of-interest based on at least the determined orientation.

    摘要翻译： 一种被配置为基于点云确定感兴趣对象的标题的自主车辆。 计算机实现的示例方法包括：（a）接收指示一组空间点的空间点数据，每个空间点表示三维点，其中该组空间点对应于感兴趣的对象; （b）为每个空间点确定相关联的投影点，每个投影点表示二维中的点; （c）基于所确定的投影点确定一组线段，其中每个相应线段连接至少两个确定的投影点; （d）从所述一组线段确定至少一个确定的线段的取向; 和（e）至少基于确定的方向来确定兴趣对象的标题。

    Construction Zone Detection Using a Plurality of Information Sources
    3.
    发明申请
    Construction Zone Detection Using a Plurality of Information Sources 有权
    使用多种信息源的建筑区域检测

    公开(公告)号：US20140067187A1

    公开(公告)日：2014-03-06

    申请号：US13603613

    申请日：2012-09-05

    申请人： David Ian Ferguson ,  Dirk Haehnel ,  Nathaniel Fairfield

    发明人： David Ian Ferguson ,  Dirk Haehnel ,  Nathaniel Fairfield

    IPC分类号： G05D1/00

    CPC分类号： B60W30/00 ,  B60W30/12 ,  B60W30/16 ,  B60W40/06 ,  B60W2050/0091 ,  B60W2420/42 ,  B60W2420/52 ,  B60W2550/40 ,  B60W2550/402

    摘要： Methods and systems for detection of a construction zone using information from a plurality of sources are described. In an example, a computing device, configured to control the vehicle, may be configured to receive information, from a plurality of sources, relating to detection of a construction zone on the road on which the vehicle is travelling. Also, the computing device may be configured to determine a likelihood of existence of the construction zone on the road, based on the information. Further the computing device may be configured to modify a control strategy associated with a driving behavior of the vehicle, based on the likelihood; and control the vehicle based on the modified control strategy.

    摘要翻译： 描述了使用来自多个源的信息来检测构造区域的方法和系统。 在一个示例中，被配置为控制车辆的计算设备可以被配置为从多个源接收关于在车辆行驶的道路上的建筑区域的检测的信息。 此外，计算设备可以被配置为基于该信息来确定道路上的建筑区域的存在的可能性。 此外，计算设备可以被配置为基于可能性修改与车辆的驾驶行为相关联的控制策略; 并根据修改的控制策略控制车辆。

    Traffic signal mapping and detection
    4.
    发明授权
    Traffic signal mapping and detection 有权
    交通信号映射和检测

    公开(公告)号：US08559673B2

    公开(公告)日：2013-10-15

    申请号：US12819575

    申请日：2010-06-21

    申请人： Nathaniel Fairfield ,  Christopher Urmson ,  Sebastian Thrun

    发明人： Nathaniel Fairfield ,  Christopher Urmson ,  Sebastian Thrun

    IPC分类号： G06K9/00 ,  G01S19/42

    CPC分类号： G06K9/00825 ,  G05D1/0212 ,  G08G1/09623

    摘要： A system and method provides maps identifying the 3D location of traffic lights. The position, location, and orientation of a traffic light may be automatically extrapolated from two or more images. The maps may then be used to assist robotic vehicles or human drivers to identify the location and status of a traffic signal.

    摘要翻译： 系统和方法提供了识别交通灯3D位置的地图。 交通信号灯的位置，位置和方向可以从两个或更多个图像自动地外推。 然后可以使用地图来帮助机器人车辆或人类驾驶员识别交通信号的位置和状态。

    Transitioning a mixed-mode vehicle to autonomous mode
    5.
    发明授权
    Transitioning a mixed-mode vehicle to autonomous mode 有权
    将混合模式车辆转变为自主模式

    公开(公告)号：US08078349B1

    公开(公告)日：2011-12-13

    申请号：US13105101

    申请日：2011-05-11

    申请人： Luis Ricardo Prada Gomez ,  Nathaniel Fairfield ,  Andy Szybalski ,  Philip Nemec ,  Christopher Urmson

    发明人： Luis Ricardo Prada Gomez ,  Nathaniel Fairfield ,  Andy Szybalski ,  Philip Nemec ,  Christopher Urmson

    IPC分类号： G05D1/00 ,  G01C22/00

    CPC分类号： G05D1/0022 ,  B62D15/0285 ,  G05D1/0061 ,  G05D2201/02

    摘要： Disclosed are methods and devices for transitioning a mixed-mode autonomous vehicle from a human driven mode to an autonomously driven mode. Transitioning may include stopping a vehicle on a predefined landing strip and detecting a reference indicator. Based on the reference indicator, the vehicle may be able to know its exact position. Additionally, the vehicle may use the reference indictor to obtain an autonomous vehicle instruction via a URL. After the vehicle knows its precise location and has an autonomous vehicle instruction, it can operate in autonomous mode.

    摘要翻译： 公开了用于将混合模式自主车辆从人类驾驶模式转换到自主驾驶模式的方法和装置。 过渡可能包括在预定义的着陆带上停止车辆并检测参考指示符。 基于参考指示器，车辆可能能够知道其确切的位置。 此外，车辆可以使用参考指示器通过URL获得自主车辆指令。 在车辆知道其精确位置并具有自主车辆指令之后，它可以在自主模式下操作。

    Sensor field selection
    6.
    发明授权
    Sensor field selection 有权
    传感器场选择

    公开(公告)号：US08589014B2

    公开(公告)日：2013-11-19

    申请号：US13150385

    申请日：2011-06-01

    申请人： Nathaniel Fairfield ,  Jiajun Zhu ,  Dmitri A. Dolgov

    发明人： Nathaniel Fairfield ,  Jiajun Zhu ,  Dmitri A. Dolgov

    IPC分类号： G05D1/02 ,  G01S7/40

    CPC分类号： G05D1/024 ,  G05D1/0246 ,  G05D1/0255 ,  G05D2201/0213

    摘要： Aspects of the present disclosure relate generally to safe and effective use of autonomous vehicles. More specifically, an autonomous vehicle is able to detect objects in its surroundings which are within the sensor fields. In response to detecting objects, the computer may adjust the autonomous vehicle's speed or change direction. In some examples, however, the sensor fields may be changed or become less reliable based on objects or other features in the vehicle's surroundings. As a result, the vehicle's computer may calculate the size and shape of the area of sensor diminution and a new sensor field based on this area of diminution. In response to identifying the area of sensor diminution or the new sensor field, the vehicle's computer may change the control strategies of the vehicle.

    摘要翻译： 本公开的方面通常涉及安全和有效地使用自主车辆。 更具体地，自主车辆能够检测其周围的传感器场内的物体。 响应于检测对象，计算机可以调节自主车辆的速度或改变方向。 然而，在一些示例中，传感器场可以基于车辆周围的物体或其它特征而改变或变得不可靠。 因此，车辆的计算机可以计算出传感器减小面积的大小和形状，以及基于该减小区域的新的传感器场。 响应于识别传感器减少的区域或新的传感器场，车辆的计算机可以改变车辆的控制策略。

    Road flare detection
    8.
    发明授权
    Road flare detection 有权
    道路耀斑检测

    公开(公告)号：US09195236B1

    公开(公告)日：2015-11-24

    申请号：US13603609

    申请日：2012-09-05

    申请人： Nathaniel Fairfield ,  David Ian Ferguson

    发明人： Nathaniel Fairfield ,  David Ian Ferguson

    IPC分类号： G01C22/00 ,  G05D1/00 ,  G05D1/02 ,  B60W30/09

    CPC分类号： B60W30/09 ,  B60W10/06 ,  B60W10/08 ,  B60W10/18 ,  B60W10/20 ,  B60W2050/146 ,  B60W2420/42 ,  B60W2550/10 ,  G01C22/00 ,  G05D1/0214 ,  G05D1/0246 ,  G05D2201/0213 ,  G08G1/16 ,  G08G1/165

    摘要： Methods and systems for road flare detection are described. A computing device configured to control the vehicle, may be configured to receive, from an image-capture device, images; image portions of the images may depict an area within a predetermined distance from a surface of a road on which the vehicle is travelling. Also, the computing device may be configured to determine, based on characteristics of an object depicted in the image portions such as color spectrum of the object, brightness of the object, and whether the object is stationary or moving with respect to the road, a likelihood that the object represents a road flare. Based on the likelihood, the computing device may be configured to modify a control strategy associated with a driving behavior of the vehicle; and control the vehicle based on the modified control strategy.

    摘要翻译： 描述道路耀斑检测的方法和系统。 被配置为控制车辆的计算设备可以被配置为从图像捕获设备接收图像; 图像的图像部分可以描绘距车辆行驶的道路的表面预定距离内的区域。 此外，计算装置还可以被配置为基于图像部分中描绘的对象的特征，例如对象的颜色，对象的亮度，以及对象是静止的还是相对于道路移动的特征， 对象代表道路耀斑的可能性。 基于可能性，计算设备可以被配置为修改与车辆的驾驶行为相关联的控制策略; 并根据修改的控制策略控制车辆。