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公开(公告)号：CN118519400B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202410581291.1
申请日：2024-05-11
Applicant: 魏桥纺织股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种机织自动化生产线智能管控及协同系统，将异构机器人和机织设备有效的系统综合集成，根据机织生产线布局特点设立一个主控中心，将自动验布视觉系统、自动码布机器人、自动打包机器人、棉织设备等综合集成，组成一个主从式的多机器人群体体系结构。在异构机器人和机织设备集成基础上将机器人抽象为一个Agent，每个Agent的属性和操作分为四个层次，从下到上分别为感知控制层、行为计划层、协作分配层和信息交互层。通过结合自动化、网络化、数字化和智能化技术使四个层面相互联系从而将各机器人和棉织设备联结至整个系统，实现整个生产线的全局优化和协同，同时可通过远程控制和实时干预。实现机织生产过程全流程自动化。
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公开(公告)号：CN118519400A
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202410581291.1
申请日：2024-05-11
Applicant: 魏桥纺织股份有限公司 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明公开了一种机织自动化生产线智能管控及协同系统，将异构机器人和机织设备有效的系统综合集成，根据机织生产线布局特点设立一个主控中心，将自动验布视觉系统、自动码布机器人、自动打包机器人、棉织设备等综合集成，组成一个主从式的多机器人群体体系结构。在异构机器人和机织设备集成基础上将机器人抽象为一个Agent，每个Agent的属性和操作分为四个层次，从下到上分别为感知控制层、行为计划层、协作分配层和信息交互层。通过结合自动化、网络化、数字化和智能化技术使四个层面相互联系从而将各机器人和棉织设备联结至整个系统，实现整个生产线的全局优化和协同，同时可通过远程控制和实时干预。实现机织生产过程全流程自动化。
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公开(公告)号：CN119493424A
公开(公告)日：2025-02-21
申请号：CN202411614020.8
申请日：2024-11-13
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明涉及覆盖编队控制领域，公开了一种基于团队的异构多智能体系统在通道型区域内的覆盖编队控制方法，包括如下步骤，步骤S1，目标区域划分，分别在团队层面和智能体层面对目标区域进行划分；步骤S2，传感器与智能体的建模，为每个智能体定义一个对应的感知函数，用来建模传感器健康状况与智能体感知数据之间的关系；步骤S3，智能体运动控制器的设计，基于设计的运动控制器使智能体保持特定编队，并部署至目标区域的局部最优位置；步骤S4，智能体权重自适应控制器的设计，基于设计的权重自适应控制器动态调整智能体的覆盖区域面积，本发明设计的控制器能够将智能体部署至任务区域的局部最优位置，根据任务需求动态调节多智能体系统的队形。
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公开(公告)号：CN118411714A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410531195.6
申请日：2024-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
Abstract: 本发明公开了一种图像纹理分类方法及系统，包括以下步骤：从原始图像中提取图像纹理特征，构成原图像的特征向量；采用高斯核函数将原图像的特征向量映射到高维的特征空间中，得到高维空间的特征表达；通过随机映射方法将原图像的特征向量映射到低维空间中，得到低维空间的特征表达；将高维空间的特征表达和低维空间的特征表达进行融合，形成综合的特征表示；基于综合的特征表示，采用分类器进行图像纹理的分类。本发明综合应用高维空间表达和低维空间表达，充分利用了不同维度特征的优势，提高了纹理分类的准确性和效率。同时，本发明还具有较强的通用性和可扩展性，可以适应不同行业和场景下的纹理分类需求。
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公开(公告)号：CN118246629A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410323226.9
申请日：2024-03-21
Applicant: 中原工学院 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G06Q10/063 , G06Q10/10 , G06Q50/04 , G06F30/20
Abstract: 本发明公开了一种一体化织材生产综合信息集成和管控系统，通过信息集成单元、离散模拟平台、管控单元和数据处理单元等，能够将一个工艺单元内的产品进行信息收集和构建离散模型，并将产品工艺参数与模型进行比对，确定相应的修正参数，对与离散模型差别过大的数据归属产品进行标记，在下一工艺单元中进行修正加工，能够针对产品进行信息收集，并能够对异常产品进行及时修正，使得产品整体的性能保持优良；对异常产品进行标记后，将异常产品与正常产品共同按序排列，在下一工艺环节中分别加工，使最终产品的参数保持一致，能够使得产品在生产环节中能够匹配修正加工，保证了产品的性能一致性，使得最终产品的良品率更高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118170072A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410365517.4
申请日：2024-03-28
Applicant: 中原工学院 , 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于多源状态感知的机器人与关联设备智能管控系统，包括织材生产线、感知单元、建模平台、协同平台和控制终端，在对织材加工前利用建模平台对收集到的织材参数和工艺设备参数进行建模，并按照梯度区域进行分配调整，在加工前针对织材性能参数进行不同参数的加工条件，能够满足织材与工艺设备之间的适应性，使得织材能够进行与织材参数相匹配的加工，提高了织材整体的加工平衡性，解决了现有技术中无法针对织材原材料性能差异而做出加工调整的缺陷；每个工艺环节中均进行一次织材原材料的分配，使得经过多次加工后，织材整体上能够保持性能均一，能够保证在织材生产线的多次加工下，织材产品能够保持良好的统一性。
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公开(公告)号：CN107908151B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201711365191.1
申请日：2017-12-18
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明提出一种Z‑PIN插针控制系统，包括中心控制单元，其分别与RS232接口单元、第一至四电机控制单元相连接，上述系统还包括为各单元供电的电源单元；第一电机控制单元用于控制插针沿X轴移动，第二电机控制单元用于控制插针沿Y轴移动，第三电机控制单元用于控制插针沿Z轴移动，第四电机控制单元用于控制插针绕Z轴做旋转运动；第一至四电机控制单元的结构相同，均包括电机A相和B相反馈脉冲单元、电机使能与中断控制单元、原点与接近信号反馈单元以及电机动作控制单元。上述Z‑PIN插针控制系统结合插补方法能够有效提高插针效率，节省了金钱及人力成本，通过直线插补方法或者基于卦限的最小误差圆弧插补方法能够实现较高的定位精度。
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公开(公告)号：CN112223310B
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202011073418.7
申请日：2020-10-09
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)(CN)
Abstract: 一种智能巡检消毒机器人，涉及自动化设备领域，包括一运载机构，所述运载机构包括底座，所述底座包括底座本体，所述底座本体前端设有一放置槽，在放置槽一侧设有竖直板，所述竖直板连接有水平板，所述水平板上固定连接有中心安装座，所述中心安装座中部设有中心安装槽，所述运载机构上安装有探测机构和升降机构，所述升降机构顶部设有喷洒机构。本发明安装升降机构、喷洒机构、探测机构，升降机构可使喷洒机构能够上下升降，喷洒机构可自由转向喷洒药水，探测机构可使消毒机器人避开障碍，并且能无死角消毒，智能巡检消毒机器人具有结构简单、工作效率高、避障能力强，造价便宜的优点。
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公开(公告)号：CN108638937A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810612458.0
申请日：2018-06-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: B60P1/4471 , B60G17/00 , B60G2200/422 , B60P3/00
Abstract: 本发明涉及棉纺搬运助力机械技术领域，具体地说是一种纺纱搬运机器人，包括运输机架机构和运载小车机构，所述的运输机架机构与运载小车机构之间经虎克铰链相连接，其特征在于运输机架机构由料筒卡接组件和料筒承载组件组成，所述的料筒卡接组件设在料筒承载组件的正上方，所述的料筒卡接组件由前车架、后车架、间隔架、卡接连杆、横向杆、弧形卡板、液压油缸、导向杆和万向轮组成，所述的料筒承载组件由前接杆、后接杆、间隔杆、承载连杆和弧形承载板组成，具有结构简单、安全可靠、单次运载量大、工作效率高、劳动强度低等优点。
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公开(公告)号：CN108182388A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711337556.X
申请日：2017-12-14
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海)
CPC classification number: G06K9/3233 , G06K9/00718 , G06K2209/21 , G06N3/08 , G06T7/246 , G06T7/262 , G06T7/73
Abstract: 本发明提供一种基于图像的运动目标跟踪方法，针对目前基于卷积神经网络的跟踪方法存在的运动目标的大小或者尺度发生变化的时候跟踪失效的问题，本发明应用深度学习技术，利用预训练好的网络对图像进行特征提取，采用相关滤波器的方法，对目标点进行跟踪。该发明利用C3D网络获取时间相关性信息提高跟踪的精确性，利用DenseNet网络结合特征金字塔网络的网络结构，提供多尺度跟踪的特性，从而实现当运动目标的大小或者尺度发生变化时的准确跟踪。本发明可以广泛应用于基于图像的运动目标跟踪中。
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