公开(公告)号：CN115006195B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202210571416.3

申请日：2022-05-24

Applicant: 重庆交通大学 ,  重庆市计量质量检测研究院

Inventor： 朱孙科 ,  闵旭 ,  倪颖倩 ,  熊乙锟

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应膝关节外骨骼装置，该装置包括与人体大腿相适应的大腿支件、与人体小腿相适应的小腿支件以及设置在大腿支件与小腿支件之间的膝关节主体；所述膝关节主体包括用于与人体膝关节转动中心自适应的四杆机构、用于驱动四杆机构进行自适应工作的膝关节驱动器和用于分承重力的变刚度驱动器。本装置采用四杆机构和变刚度驱动器的组合，同人左右腿配合，在人行走、下蹲、起立三种动作中，控制膝关节驱动器和变刚度驱动器的输出，以适应这三种状态下的膝关节运动状态，以达到助力效果。当膝关节处于支撑相状态时，变刚度驱动器输出力最大，以达到最大程度的助力效果。

公开(公告)号：CN115006195A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210571416.3

申请日：2022-05-24

Applicant: 重庆交通大学 ,  重庆市计量质量检测研究院

Inventor： 朱孙科 ,  闵旭 ,  倪颖倩 ,  熊乙锟

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应膝关节外骨骼装置，该装置包括与人体大腿相适应的大腿支件、与人体小腿相适应的小腿支件以及设置在大腿支件与小腿支件之间的膝关节主体；所述膝关节主体包括用于与人体膝关节转动中心自适应的五杆机构、用于驱动五杆机构进行自适应工作的膝关节驱动器和用于分承重力的变刚度驱动器。本装置采用五杆机构和变刚度驱动器的组合，同人左右腿配合，在人行走、下蹲、起立三种动作中，控制膝关节驱动器和变刚度驱动器的输出，以适应这三种状态下的膝关节运动状态，以达到助力效果。当膝关节处于支撑相状态时，变刚度驱动器输出力最大，以达到最大程度的助力效果。

公开(公告)号：CN118953533A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411233660.4

申请日：2024-09-04

Applicant: 重庆市计量质量检测研究院 ,  重庆交通大学

Inventor： 倪颖倩 ,  陶磊 ,  熊乙锟 ,  颜宇 ,  孙运铎 ,  朱孙科

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种管道外爬行检测机器人，其包括前夹抱装置、机身和后夹抱装置；前夹抱装置和后夹抱装置的结构相同，前夹抱装置和后夹抱装置均包括基板、固定在基板上的第一电机、连接在第一电机转轴上的驱动齿轮、平行四边形联动左爪机构和平行四边形联动右爪机构；机身包括长度能伸缩的前躯干、长度能伸缩的后躯干和转动驱动机构。本发明管道外爬行检测机器人，其利用前夹抱装置和后夹抱装置交替抱紧管道和机身伸缩来实现沿管道爬行，爬行可靠性高；且机身的伸缩功能使得其具有良好的越障能力。并且本发明管道外爬行检测机器人的结构较简单，维护方便，成本较低。

公开(公告)号：CN118617897A

公开(公告)日：2024-09-10

申请号：CN202410849961.3

申请日：2024-06-27

Applicant: 重庆交通大学 ,  重庆市计量质量检测研究院

Inventor： 朱孙科 ,  王志豪 ,  倪颖倩 ,  董绍江 ,  熊乙锟 ,  熊佳燕 ,  阳仕寰 ,  王浩宇

IPC: B60B19/02 ,  B62D55/08

Abstract: 本发明公开了一种可变形式轮履复合行走装置，包括轮圈，由多个弧形轮圈片构成，所述多个弧形轮圈片之间可被操作的发生相对运动，使得轮圈可被操作的变形至设定形状；履带，包覆于所述轮圈的外侧；槽轮变形机构，包括槽轮组件和与槽轮组件配合的连杆组件，所述槽轮组件用于驱动所述连杆运动，从而带动多个弧形轮圈片运动，使得所述轮圈的形状可被操作的改变；本发明的可变形式轮履复合行走装置，可以实现圆轮式行走模式和履带式行走模式，且履带式行走模式又可以是扁平履带姿态和矩形履带姿态，可以满足不同地形条件下的通过需求，且变形机构结构相较现有技术结构简单且工作可靠，可以减少零部件的使用。

公开(公告)号：CN116956490A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310938562.X

申请日：2023-07-27

Applicant: 重庆交通大学 ,  重庆市计量质量检测研究院

Inventor： 朱孙科 ,  熊钊 ,  蒋玉安 ,  倪颖倩

IPC: G06F30/17 ,  G06F113/16

Abstract: 本发明提供的一种任意截面型线电缆的导体性能参数计算方法，包括以下步骤：S1.建立二维坐标系，确定单元格中心点坐标Ci(xi,yi)；S2.计算集肤效应下各单元格的电流密度Ji；S3.计算单线d的截面中心点坐标Ad(xd,yd)，以及单线d中各单元格与邻近单线的截面中心点距离#imgabs0#S4.计算邻近单线截面对单线d中各单元格的总磁场值H'i；S5.计算单线d中各单元格在邻近效应下的电流密度改变量f(i)；S6.计算各单元格在集肤效应和邻近效应共同作用下的电流密度#imgabs1#S7.计算型线电缆的导体性能参数。通过上述方法，能够快速计算任意截面型线电缆的导体性能参数，提高型线电缆设计水平。

公开(公告)号：CN219543192U

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202320613614.1

申请日：2023-03-24

Applicant: 重庆市计量质量检测研究院

Inventor： 倪颖倩 ,  颜宇 ,  熊俊 ,  熊乙锟 ,  张伟 ,  张文彬 ,  朱孙科

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J15/00 ,  B25J15/02

Abstract: 本实用新型公开了一种形态记忆合金驱动的机械手，包括手掌和与手掌连接的手指，所述手指包括与手掌固定连接的第一指节、与第一指节的前端转动配合的第一关节轴、后端与第一关节轴固定连接的第二指节、后端通过第二关节轴与第二指节的前端铰接的第三指节、后端通过第三关节轴与第三指节的前端铰接的第四指节、手指弯曲驱动机构和手指伸直驱动机构。本实用新型形态记忆合金驱动的机械手，其手指由形态合金驱动器驱动做弯曲运动，由电磁直线驱动器驱动做伸直运动，取消了现有机械手中的关节电机，简化了机械手的结构，有利于降低机械手的能耗，并避免了电机工作的噪声。