公开(公告)号：CN115006195B

公开(公告)日：2024-07-30

申请号：CN202210571416.3

申请日：2022-05-24

Applicant: 重庆交通大学 ,  重庆市计量质量检测研究院

Inventor： 朱孙科 ,  闵旭 ,  倪颖倩 ,  熊乙锟

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应膝关节外骨骼装置，该装置包括与人体大腿相适应的大腿支件、与人体小腿相适应的小腿支件以及设置在大腿支件与小腿支件之间的膝关节主体；所述膝关节主体包括用于与人体膝关节转动中心自适应的四杆机构、用于驱动四杆机构进行自适应工作的膝关节驱动器和用于分承重力的变刚度驱动器。本装置采用四杆机构和变刚度驱动器的组合，同人左右腿配合，在人行走、下蹲、起立三种动作中，控制膝关节驱动器和变刚度驱动器的输出，以适应这三种状态下的膝关节运动状态，以达到助力效果。当膝关节处于支撑相状态时，变刚度驱动器输出力最大，以达到最大程度的助力效果。

公开(公告)号：CN115006195A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210571416.3

申请日：2022-05-24

Applicant: 重庆交通大学 ,  重庆市计量质量检测研究院

Inventor： 朱孙科 ,  闵旭 ,  倪颖倩 ,  熊乙锟

IPC: A61H1/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种自适应膝关节外骨骼装置，该装置包括与人体大腿相适应的大腿支件、与人体小腿相适应的小腿支件以及设置在大腿支件与小腿支件之间的膝关节主体；所述膝关节主体包括用于与人体膝关节转动中心自适应的五杆机构、用于驱动五杆机构进行自适应工作的膝关节驱动器和用于分承重力的变刚度驱动器。本装置采用五杆机构和变刚度驱动器的组合，同人左右腿配合，在人行走、下蹲、起立三种动作中，控制膝关节驱动器和变刚度驱动器的输出，以适应这三种状态下的膝关节运动状态，以达到助力效果。当膝关节处于支撑相状态时，变刚度驱动器输出力最大，以达到最大程度的助力效果。