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公开(公告)号：CN111693066B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202010171779.9
申请日：2020-03-12
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C25/00 , G01C21/16 , G06N3/0499 , G06N3/084
Abstract: 本专利涉及惯性自主导航技术领域，具体公开了一种用于矿山掘进机的打滑识别与智能补偿方法，包括，获取当前惯导系统解算的角度，速度信息与里程计的里程信息将作为输入量输入到已训练好的神经网络模型当中；所述神经网络模型被训练为根据所述输入量判断当前矿山掘进机的打滑模式；当神经网络模型输出打滑模式为0类时，不做任何处理；当打滑模式为1、2两类时，弃用里程计的数据，引入新的观测量△v与△θ进行卡尔曼滤波的方式减小打滑误差；当打滑模式为3、4两类时，通过由控制中心引入控制量的方式使其尽快脱离打滑状态。
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公开(公告)号：CN108168546A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711465931.9
申请日：2017-12-28
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明提供了一种定位系统及定位方法，惯性测量单元获取运动载体的运动传感信息，同时运动载体通过人机交互单元输入关于运动状态的认知信息，然后数据融合‑解算单元把它转换为运动载体的辅助定位信息，再通过解算、融合得到优化的实时定位信息，同时得到校正信息以对惯性测量单元的输出进行校正，最后显示单元获取实时定位信息以进行显示，本发明通过人机协同，建立辅助定位知识库，联合人(智能体)的感知和认知能力，实现运动载体和惯性定位系统的交互。增强了系统自主定位的精度，可以有效提高定位系统的环境适应性、可靠性和稳定性，同时也具有低成本、便携的优点。
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公开(公告)号：CN103869097B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201410131373.2
申请日：2014-04-02
Applicant: 重庆大学
IPC: G01P7/00
Abstract: 本发明提出一种旋转弹航向角、俯仰角角速率测量方法，涉及旋转弹姿态测量技术领域，本发明包括传感器单元，所述传感器单元包含两轴加速度传感器；所述加速度传感器用以测量垂直敏感轴两个方向上的加速度并输出到处理电路；所述处理电路接收两轴加速度传感器输出的测量结果，运算获得旋转弹在弹道中的航向角角速率、俯仰角角速率。本方法通过采用加速度传感器作为航向角和俯仰角角速率测量的核心测量器件，有效减小测量装置体积，降低成本，能够适应旋转弹弹道各个阶段的特殊环境，并且不受外界电、磁干扰。
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公开(公告)号：CN101576383A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910104015.1
申请日：2009-06-04
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明提出一种双路光干涉的精密光微机电陀螺仪，其光源经光隔离器后的输出尾纤和第一Y型光耦合器的入纤熔接，第一Y型光耦合器对该束光进行3DB分光后从两根出纤输出，两根出纤各与A路、B路Y型光耦合器的一根光纤熔接，出纤端固定在基底结构上，并分列于矩形振梁Y轴的两个对称面前，光纤另一端分别与各自的光电探测器相连，光电探测器用于探测干涉条纹，光电探测器信号输出端与检测与控制系统的信号输入端连接，经过数据采集处理即可得到振梁的微小位移；同时检测与控制电路系统与矩形振梁X轴的驱动压电片的输出连接，控制和检测矩形振梁X轴的运动。本陀螺仪通过双路光干涉形成差分信号，随温度变化小、能大大提高检测灵敏度，精度高、噪声低，体积小，造价低。
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公开(公告)号：CN119197585A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411208374.2
申请日：2024-08-30
Applicant: 重庆大学
IPC: G01C25/00 , E21B47/0228 , G06N3/042 , G01C17/38
Abstract: 本发明公开了一种基于图神经网络的虚拟角度传感器在线测量方法，通过采集磁力计的环境磁场信号以及惯性传感器的运动姿态信号；训练得到能够预测环境磁场信号与运动姿态信号之间关联关系的图神经网络模型；在钻进检测间隔中钻头处于低速时，利用采集的惯性传感器的运动姿态信号输入至图神经网络模型进行逆向预测对磁力计检测的环境磁场信号进行补偿校准；在钻进检测间隔中钻头处于高速时，使用经过补偿校准后的磁力计测量钻头钻进的环境磁场作为校正训练后的图神经网络模型的输入，以预测输出钻头的运动姿态，并对惯性传感器进行漂移误差的修正。本发明实现对磁力计和惯性传感器的相互修正，解决了随钻测量中磁力计和惯性传感器存在误差的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113405474B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202110895112.8
申请日：2021-08-03
Applicant: 重庆大学
IPC: G01B11/02 , G01P15/093 , G01P15/125 , G01P21/00
Abstract: 本发明提供了一种挠性摆片位移测试装置及测试方法，挠性摆片包括摆舌及线圈，摆舌的部分表面覆盖有镀金膜层形成反射区，装置包括光源、分光板、温度调节器、第一反射镜组及光电探测器，光源发出的平行光在分光板处分别形成第一检测光及第二检测光，第一检测光经分光板反射至第一反射镜组，经反射后再经分光板透射后被光电探测器接收，第二检测光经分光板透射至反射区，经反射后再经分光板反射后被光电探测器接收，温度调节器用于调节线圈的温度，根据光电探测器接收的光程信息获取挠性摆片的第一位移。通过采用光学相位测量方法来测量石英加速度计的挠性摆片受温度影响的微小位移，解决了传统的电容式检测方法存在的问题。
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公开(公告)号：CN108345005B
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201810153966.7
申请日：2018-02-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了巷道掘进机的实时连续自主定位定向系统，三维激光扫描雷达固定安装在捷联惯导系统顶部，标记板安装在三维激光扫描雷达的侧面，标记板三维激光扫描雷达在同一高度，二者的相对位置固定不变；捷联惯导系统固定安装在底板上；激光雷达处理器与三维激光扫描雷达连接；捷联惯导系统处理器与捷联惯导系统连接；总处理器分别与捷联惯导系统处理器及激光雷达处理器连接；存储通信模块与总处理器连接。本发明无需另外设置无线通信定位基站，一旦正常启动，不再需要人为参与，便可实现掘进机的自主导航定位。
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公开(公告)号：CN108345005A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201810153966.7
申请日：2018-02-22
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了巷道掘进机的实时连续自主定位定向系统，三维激光扫描雷达固定安装在捷联惯导系统顶部，标记板安装在三维激光扫描雷达的侧面，标记板三维激光扫描雷达在同一高度，二者的相对位置固定不变；捷联惯导系统固定安装在底板上；激光雷达处理器与三维激光扫描雷达连接；捷联惯导系统处理器与捷联惯导系统连接；总处理器分别与捷联惯导系统处理器及激光雷达处理器连接；存储通信模块与总处理器连接。本发明无需另外设置无线通信定位基站，一旦正常启动，不再需要人为参与，便可实现掘进机的自主导航定位。
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公开(公告)号：CN104656112B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201510046115.9
申请日：2015-01-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电信号与MEMS惯组组合的个人定位方法和装置，1)通过神经网络训练建立神经骨骼肌肉运动模型；2)实际定位时，采集定位者表面肌电信号，并通过神经骨骼肌肉运动模型，得到定位者实时辅助定位信息；3)根据MEMS惯组得到定位者实时定位信息；将步骤2)得到的实时辅助定位信息与定位者实时定位信息相融合；4)融合后的信息进行导航解算，即可得到定位者定位数据，实现个人定位。本发明不需依靠外界任何信息和设备，具有自主性、便于安装和携带，成本低，适用环境能力强。可实现不受GPS信号限制的室内外无缝导航，并且组合导航提高了个人定位导航的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN104656112A
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201510046115.9
申请日：2015-01-28
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S19/49
Abstract: 本发明公开了一种基于表面肌电信号与MEMS惯组组合的个人定位方法和装置，1)通过神经网络训练建立神经骨骼肌肉运动模型；2)实际定位时，采集定位者表面肌电信号，并通过神经骨骼肌肉运动模型，得到定位者实时辅助定位信息；3)根据MEMS惯组得到定位者实时定位信息；将步骤2)得到的实时辅助定位信息与定位者实时定位信息相融合；4)融合后的信息进行导航解算，即可得到定位者定位数据，实现个人定位。本发明不需依靠外界任何信息和设备，具有自主性、便于安装和携带，成本低，适用环境能力强。可实现不受GPS信号限制的室内外无缝导航，并且组合导航提高了个人定位导航的精度和可靠性。
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